Thạc sỹ: Lê Thị Khuyên

CHƯƠNG III. VẬT RẮN CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG

Phương pháp giải bài toán xác định các đặc trưng động học: Vận tốc, gia tốc

Bước 1: Phân tích chuyển động của cơ hệ: Cơ hệ gồm bao nhiêu vật, các vật thực hiện
loại chuyển động gì? (tịnh tiến, quay quanh trục, song phẳng?).

Bước 2: Giải toán

Trong bước 2 các bạn thường tiến hành khảo sát vật chuyển động song phẳng. Chúng
ta quan tâm tới các điểm nối của vật với các khâu lân cận. Khi giải đi từ điểm nối với
vật chủ động truyền chuyển động đến vật bị động (nhận chuyển động).

1. Bài toán xác định vận tốc: Hai cách giải

Cách 1: Sử dụng tâm vận tốc tức thời.
 Xác định tâm vận tốc tức thời.
 Dùng công thức liên hệ

VM=PM.w ,

Cách 2: Sử dụng điểm cực

Chọn một điểm A đã biết vận tốc làm điểm cực.
, thông thường chọn M thuộc hình phẳng đã quỹ đạo chuyển
động
2. Bài toán xác định gia tốc: Chọn một điểm A đã biết gia tốc làm điểm cực.
, thông thường chọn M thuộc hình phẳng đã quỹ đạo
chuyển động
Thạc sỹ: Lê Thị Khuyên

Ví dụ 1: Tay quay OA=35cm quay quanh O làm con chạy B chuyện động (hv). Tìm vận
tốc, gia tốc con chạy B, vận tốc góc, gia tốc góc thanh AB tại thời điểm thanh OA ở vị trí
thẳng đứng. Biết w0=4rad/s, e0=8rad/s2,a=300.

Hướng dẫn

1. Phân tích chuyển động của cơ hệ. Cơ cấu gồm 3 vật:

- OA chuyển động quay quanh O
- Con trượt B chuyển động tịnh tiến theo phương ngang
- AB chuyển động song phẳng.
2. Giải toán
- Xác định vận tốc của con trượt B (VB) , và vận tốc góc thanh AB (AB )
Cách 1: Sử dụng tâm vận tốc tức thời
Xét AB chuyển động song phẳng có:
- : Phương: vuông góc với OA. Chiều: Theo chiều 0. (Vì A thuộc OA quay quanh O)
Độ lớn: .

- : Phương, chiều từ B về O.

Ta có và không vuông góc với AB, nên ta có tâm vận tốc tức thời của AB, P ở 
=> AB chuyển động tịnh tiến tức thời:
Thạc sỹ: Lê Thị Khuyên

Cách 2. Sử dụng điểm cực

Xét AB chuyển động song phẳng có:
- : Phương: vuông góc với OA. Chiều: Theo chiều 0. (Vì A thuộc OA quay quanh O)
Độ lớn: .
- : Phương, chiều từ B về O.

Chọn A làm điểm cực:

với có:
. Phương vuông góc với BA
. Chiều theo chiều AB
. Độ lớn: VBA=BA. AB
Chiếu (*) lên phương BA:
Chiếu (*) lên phương O A: .
- Xác định gia tốc của con trượt B, aB , và gia tốc góc thanh AB, AB.
Xét AB chuyển động song phẳng.
Chọn A làm điểm cực: (1)

Chiếu (1) lên phương AB:

Chiếu (1) lên phương AO:

Thạc sỹ: Lê Thị Khuyên

VA

P
Hướng dẫn
Xét con lăn cđ song phẳng có P là tâm vận tốc tức thời

2R.6=6 m/s
(m/s)
Thạc sỹ: Lê Thị Khuyên