Professional Documents
Culture Documents
Quá trình hình thành giáo trình lý thuyết điều khiển mờ trong mô phỏng mô hình matlab 5.0 p1
Quá trình hình thành giáo trình lý thuyết điều khiển mờ trong mô phỏng mô hình matlab 5.0 p1
Quá trình hình thành giáo trình lý thuyết điều khiển mờ trong mô phỏng mô hình matlab 5.0 p1
XC e XC e
F- w F- w
PD
PD
er
er
!
!
W
W
O
O
N
N
y
y
bu
bu
Luaän vaên toát nghieäp 12
to
to
k
k
lic
lic
C
C
w
w
m
m
w
Quá trình hình thành giáo trình lý thuyết điều khiển w
w
w
o
o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k
Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLab
h a n g e Vi h a n g e Vi
XC e XC e
F- w F- w
PD
PD
er
er
!
!
W
W
O
O
N
N
y
y
bu
bu
Luaän vaên toát nghieäp 13
to
to
k
k
lic
lic
C
C
w
w
m
m
w w
w
w
o
o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k
Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLab
h a n g e Vi h a n g e Vi
XC e XC e
F- w F- w
PD
PD
er
er
!
!
W
W
O
O
N
N
y
y
bu
bu
Luaän vaên toát nghieäp 14
to
to
k
k
lic
lic
C
C
w
w
m
m
w w
w
w
o
o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k
Chöông II
LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN MÔØ
F(x)
0 m1 m2 m3 m4 x
Haøm lieân thuoäc F(x) nhö treân vôùi m1 = m2 vaø m3 = m4 chính laø haøm phuï thuoäc
cuûa moät taäp kinh ñieån.
b. Ñoä cao, mieàn xaùc ñònh vaø mieàn tin caäy cuûa taäp môø:
Ñoä cao cuûa moät taäp môø F (treân cô sôû M) laø giaù trò:
H sup F ( x)
xM
Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLab
h a n g e Vi h a n g e Vi
XC e XC e
F- w F- w
PD
PD
er
er
!
!
W
W
O
O
N
N
y
y
bu
bu
Luaän vaên toát nghieäp 15
to
to
k
k
lic
lic
C
C
w
w
m
m
w w
w
w
o
o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k
Moät taäp môø vôùi ít nhaát moät phaàn töû coù ñoä phuï thuoäc baèng 1 ñöôïc goïi laø taäp môø
chính taéc töùc laø H = 1, ngöôïc laïi moät taäp môø F vôùi H < 1 ñöôïc goïi laø taäp môø khoâng
chính taéc.
Mieàn xaùc ñònh cuûa taäp môø F (treân cô sôû M), ñöôïc kyù hieäu bôûi S laø taäp con cuûa
M thoûa maõn:
S = { x M | F(x) > 0}
Mieàn tin caäy cuûa taäp môø F (treân cô sôû M), ñöôïc kyù hieäu bôûi T laø taäp con cuûa M
thoûa maõn:
T = { x M | F(x) = 1}
F(x)
0 x
Mieàn tin caäy
A(x) B(x)
x
Haøm lieân thuoäc cuûa hôïp hai taäp môø coù cuøng cô sôû.
Coù nhieàu coâng thöùc khaùc nhau ñöôïc duøng ñeå tính haøm lieân thuoäc AB(x) cuûa
hôïp hai taäp môø nhö:
max{ A ( x), B ( x)} neáu min{ A ( x), B ( x)} 0
1. A B ( x) ,
1 neáu min{ A ( x), B ( x)} 0
Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLab
h a n g e Vi h a n g e Vi
XC e XC e
F- w F- w
PD
PD
er
er
!
!
W
W
O
O
N
N
y
y
bu
bu
Luaän vaên toát nghieäp 16
to
to
k
k
lic
lic
C
C
w
w
m
m
w w
w
w
o
o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k
x y
b)
A(x, y) B(x, y)
x x
MN
MN
y y
c) AB(x, y)
MN
Coù hai taäp môø A (cô sôû M) vaø B (cô sôû N). Do hai cô sôû M vaø N ñoäc laäp vôùi
nhau neân haøm lieân thuoäc A(x), x M cuûa taäp môø A seõ khoâng phuï thuoäc vaøo N vaø
ngöôïc laïi B(y), y N cuûa taäp môø B cuõng seõ khoâng phuï thuoäc vaøo M. Ñieàu naøy theå
hieän ôû choã treân cô sôû môùi laø taäp tích M N haøm A(x) phaûi laø moät maët “cong” doïc
theo truïc y vaø B(y) laø moät maët “cong” doïc theo truïc x. Taäp môø A ñöôïc ñònh nghóa
treân hai cô sôû M vaø M N. Ñeå phaân bieät ñöôïc chuùng, kyù hieäu A seõ ñöôïc duøng ñeå chæ
taäp môø A treân cô sôû M N. Töông töï, kyù hieäu B ñöôïc duøng ñeå chæ taäp môø B treân cô
sôû M N, vôùi nhöõng kyù hieäu ñoù thì:
Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLab
h a n g e Vi h a n g e Vi
XC e XC e
F- w F- w
PD
PD
er
er
!
!
W
W
O
O
N
N
y
y
bu
bu
Luaän vaên toát nghieäp 17
to
to
k
k
lic
lic
C
C
w
w
m
m
w w
w
w
o
o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k
b. Pheùp giao:
AB(x)
A(x) B(x)
Giao hai taäp môø cuøng cô sôû.
x
Giao cuûa hai taäp môø A vaø B coù cuøng cô sôû M laø moät taäp môø cuõng xaùc ñònh treân
cô sôû M vôùi haøm lieân thuoäc:
AB(x) = MIN{A(x), B(x)},
Trong coâng thöùc treân kyù hieäu min ñöôïc vieát hoa thaønh MIN chæ ñeå bieåu hieän
raèng pheùp tính laáy cöïc tieåu ñöôïc thöïc hieän treân taäp môø. Baûn chaát pheùp tính khoâng coù
gì thay ñoåi.
Coù nhieàu coâng thöùc khaùc nhau ñöôïc duøng ñeå tính haøm lieân thuoäc AB(x) cuûa
giao hai taäp môø nhö:
min{ A ( x), B ( x)} neáu max{ A ( x), B ( x)} 1
1. A B ( x) ,
0 neáu max{ A ( x), B ( x)} 1
2. AB(x) = max{0, A(x) + B(x) - 1} (Pheùp giao Lukasiewicz),
3. (Tích Einstein),
Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLab
h a n g e Vi h a n g e Vi
XC e XC e
F- w F- w
PD
PD
er
er
!
!
W
W
O
O
N
N
y
y
bu
bu
Luaän vaên toát nghieäp 18
to
to
k
k
lic
lic
C
C
w
w
m
m
w w
w
w
o
o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k
MN
c. Pheùp buø:
Buø cuûa taäp môø A coù cô sôû M vaø haøm lieân thuoäc A(x) laø moät taäp môø AC xaùc ñònh
treân cuøng cô sôû M vôùi haøm lieân thuoäc:
Ac(x) = 1 - A(x).
A(x) Ac(x)
1 1
x x
a) b)
Taäp buø AC cuûa taäp môø A.
a) Haøm lieân thuoäc cuûa taäp môø A.
b) Haøm lieân thuoäc cuûa taäp môø AC.
Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLab
h a n g e Vi h a n g e Vi
XC e XC e
F- w F- w
PD
PD
er
er
!
!
W
W
O
O
N
N
y
y
bu
bu
Luaän vaên toát nghieäp 19
to
to
k
k
lic
lic
C
C
w
w
m
m
w w
w
w
o
o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k
Meänh ñeà hôïp thaønh treân laø moät ví duï ñôn giaûn veà boä ñieàu khieån môø. Noù cho
pheùp töø moät giaù trò ñaàu vaøo x0 hay cuï theå hôn laø töø ñoä phuï thuoäc A(x0) ñoái vôùi taäp
môø A cuûa giaù trò ñaàu vaøo x0 xaùc ñònh ñöôïc heä soá thoûa maõn meänh ñeà keát luaän q cuûa
giaù trò ñaàu ra y. Bieåu dieãn heä soá thoûa maõn meänh ñeà q cuûa y nhö moät taäp môø B’ cuøng
cô sôû vôùi B thì meänh ñeà hôïp thaønh chính laø aùnh xaï:
A(x0) B(y).
noùi caùch khaùc: meänh ñeà hôïp thaønh p q coù giaù trò logic cuûa ~p q, trong ñoù ~ chæ
pheùp tính laáy giaù trò logic ÑAÛO vaø chæ pheùp tính logic HOAËC.
Bieåu thöùc töông ñöông cho haøm lieân thuoäc cuûa meänh ñeà hôïp thaønh seõ laø
A B MAX{1 - A(x), B(y)}
Haøm lieân thuoäc cuûa meänh ñeà hôïp thaønh coù cô sôû laø taäp tích hai taäp cô sôû ñaõ coù.
Do coù söï maâu thuaãn raèng p q luoân coù giaù trò ñuùng (giaù trò logic 1) khi p sai neân söï
chuyeån ñoåi töông ñöông töø meänh ñeà hôïp thaønh p q kinh ñieån sang meänh ñeà hôïp
thaønh môø A B khoâng aùp duïng ñöôïc trong kyõ thuaät ñieàu khieån môø.
Ñeå khaéc phuïc nhöôïc ñieåm treân, coù nhieàu yù kieán khaùc nhau veà nguyeân taéc xaây
döïng haøm lieân thuoäc AB(x, y) cho meänh ñeà hôïp thaønh A B nhö:
1. AB(x, y) = MAX{MIN{A(x), B(y)},1 - A(x)} coâng thöùc Zadeh,
2. AB(x, y) = MIN{1, 1 - A(x) + B(y)} coâng thöùc Lukasiewicz,
3. AB(x, y) = MAX{1 - A(x), B(y)} coâng thöùc Kleene-Dienes,
song nguyeân taéc cuûa Mamdani: “Ñoä phuï thuoäc cuûa keát luaän khoâng ñöôïc lôùn hôn ñoä
phuï thuoäc cuûa ñieàu kieän” laø coù tính thuyeát phuïc nhaát vaø hieän ñang ñöôïc söû duïng
nhieàu nhaát ñeå moâ taû luaät meänh ñeà hôïp thaønh môø trong kyõ thuaät ñieàu khieån.
Töø nguyeân taéc cuûa Mamdani coù ñöôïc caùc coâng thöùc xaùc ñònh haøm lieân thuoäc
sau cho meänh ñeà hôïp thaønh A B:
1. AB(x, y) = MIN{A(x), B(y)} coâng thöùc MAX-MIN,
Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLab
h a n g e Vi h a n g e Vi
XC e XC e
F- w F- w
PD
PD
er
er
!
!
W
W
O
O
N
N
y
y
bu
bu
Luaän vaên toát nghieäp 20
to
to
k
k
lic
lic
C
C
w
w
m
m
w w
w
w
o
o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k
Ñeå traùnh söû duïng thuaät toaùn nhaân ma traän cuûa ñaïi soá tuyeán tính cho vieäc tính
B’(y) vaø cuõng ñeå taêng toác ñoä xöû lyù, pheùp tính nhaân ma traän ñöôïc thay bôûi luaät max-
min cuûa Zadeh vôùi max (pheùp laáy cöïc ñaïi) thay vaøo vò trí pheùp nhaân vaø min (pheùp
laáy cöïc tieåu) thay vaøo vò trí pheùp coäng nhö sau
lk max minai , rki
1i n
Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLab