Phân tích đặc điểm:

1) Fire Bird V ATMEGA2560 technical specification

Cảm biến:
3 mắt dò line (có thể lên 7)
5 cảm biến hồng ngoại GP2Y0A02YK (1 để mặc định)
8 cảm biến tiệm cận analog
2 encoder (có thể lên 4)
Cảm biến đo pin
Cảm biến đo dòng (tùy chọn)
5 cảm biến siêu âm đo khoảng cách MaxBotix (tùy chọn)
Hiển thị:
LCD 16x2
Bộ rung và đèn LED báo hiệu
Bộ điều khiển
Điều khiển tự hành
PC đóng vai trò như Master và Robot như Slave , sử dụng giao tiếp có dây hoặc
không dây
Giao tiếp:
USB
RS232 có dây (serial)
ZigBee không dây (2.4GHZ) (nếu module XBee wireless module có cài đặt)
Wi-fi
Bluetooth
Simplex infrared (Từ infrared remote (remote không dây) to robot)
Kích thước:
Đường kính xe: 16cm
Cao: 8.5cm
Nặng: 1100g
Nguồn:
Pin NiMH 9.6V dạng pack nguồn phụ từ pin (cho các ngoại vi)
Màn hình hiển thị trạng thái pin và đồ sạc thông minh.
Battery Life:
2h, trong khi motor hoạt động 75% hiệu suất tối đa
Khả năng di chuyển:
2 động cơ DC
Tốc độ tối đa: 24 cm / second
Đường kính bánh xe: 51mm
Encoder: 30 xung/độ phân giải
Độ phân giải encoder: 5.44 mm

Phân tích đặc điểm:

1) Xe chạy chậm: tốc độ 0.26m/s

2) Động cơ phân bố: 2 bánh sau

Nguyên nhân:
- khi khởi động: sẽ có momen quán tính, khi đó do động cơ nằm bánh sau nên tại
thân xe phía trước sẽ tạo lực hướng xuống dưới đất, dưới tác dụng của phản lực sẽ
khiến cho xe bám đất, nếu để động cơ dẫn động ở 2 bánh trước sẽ làm cho khung
xe bị nhấc lên
- Dừng: momen quán tính tác động, do xe có xu hướng tịnh tiến và trọng tâm xe
nằm về phía trước nên sẽ hạn chế được phần nào việc khung xe bị nhấc lên, trong
khi việc đặt động cơ ở phía trên nếu xe dừng, ảnh hưởng của quán tính khi xe tịnh
tiến sẽ làm cho khung xe cũng bị nhấc lên
3) Số lượng bánh xe
a) Xe 3 bánh (có bánh điều hướng)
- Do trong đề, xe không yêu cầu tải lớn, và xe 3 bánh có bánh mắt trâu dẫn động di
chuyển , điều hướng linh hoạt
- Nhược: đôi khi di chuyển không cân bằng, yêu cầu bánh xe phải kiểm soát tốc độ
hợp lý
b) Xe 4 bánh:
- Khả năng di chuyển, cân bằng xe tốt hơn, an toàn hơn nếu tốc độ động cơ có sai
số nhỏ
- Nhược: khả năng điều hướng bánh xe có hạn chế, đôi khi không linh hoạt
4) Xe chậm:
Thân xe có xu hướng dạng tròn, cảm biến để không quá xa động cơ
=> tránh cồng kềnh nếu làm quá dài
5) Vị trí đặt dò line:
đặt phía trước so với động cơ, tốc độ càng nhanh, cảm biến dò line có xu hướng
để xa động cơ. Ở đây xe chạy chậm => cảm biến dò line có thể đặt lại gần so với
động cơ để xe tránh cồng kềnh
Nguyên nhân có khoảng cách giữa cảm biến và động cơ: do tốc độ xử lý khi xe
đọc line, nếu đặt cảm biến sát động cơ quá mà xe chạy nhanh thì sẽ ko đủ thời gian
để xe đọc cảm biến để xử lý. Ở đây ta chạy chậm => vấn đề có thể giải quyết
6) Động cơ dùng encoder:
Nguyên nhân: dùng để kiểm soát tốc độ giữa 2 bánh, đẩy nhanh đáp ứng về tốc độ
7) Đường kính bánh xe: nhỏ
Nguyên nhân:
xe chạy chậm => không cần bánh xe quá lớn
bánh nhỏ => dòng momen khởi động giảm
bánh nhỏ: kiểm soát tốc độ tốt hơn vì phạm vi tốc độ mà ta mong muốn không quá
lớn => dễ kiểm soát cân bằng 2 bánh hơn
Bánh nhỏ : thiết kế đồ gá, hoặc khung xe không cần quá cao
8) Gầm xe: tương đối thấp
Nguyên nhân: do sàn mà ta chạy là mặt phẳng => tạo điều kiện đặt cảm biến sát
với mặt sàn hơn, cảm biến có thể thiết kế kín lịa tránh nhiễu tín hiệu
9) Kích thước xe: tương đối nhỏ gọn, xe không quá nặng
vì bài toán không yêu cầu tải => kích thước nhỏ có thể linh hoạt trong di chuyển
10) 2 động cơ DC đảm bảo đủ tải chạy, có giá trị độ phân giải encoder đầy đủ
Nguyên nhân:
Cần encoder để đọc tốc độ động cơ
vận tốc nhỏ, ko cần thiết phải làm đến 4 động cơ
Phải kiểm soát hoàn toàn tốc độ 4 động cơ => khó khăn, tốn nhiều chân của vdk
giảm bớt chi phí
11) Sử dụng màn hình hiển thị output, có các chuẩn giao tiếp
Nguyên nhân: kiểm soát được trạng thái của xe khi vận hành, từ đó ta có thể thu về
các dữ liệu, phân tích và cải tiến
12) Sử dụng 3 đến 7 mắt dò line
nguyên nhân: xử lý thuật toán dò line tốt hơn, dùng 1 mắt dẫn động và các mắt bên
cạnh để xử lý thuật toán rẽ, càng nhiều mắt, độ phân giải càng lớn => di chuyển
mượt hơn
Khoảng cách giữa mắt giữa và mắt kế nó ít nhất phải lớn hơn 2cm ( vì line dày
2,6cm)
=> chọn cảm biến dò line ?
13) Cảm biến phát hiện vật cản: hồng ngoại hay siêu âm ?
=> chọn cảm biến nào ? phân tích ưu nhược
14) Vị trí đặt cảm biến phát hiện vật cản: phía trước xe, vuông góc với mặt sàn
Nguyên nhân: vì vật thẳng đứng, đặt vuông góc với mặt sàn => đặt cảm biến ở vị
trí trên giúp đo khoảng cách tốt hơn và chính xác hơn, đặt phái trước xe vì xe chạy
tịnh tiến về trước
15) Có các chuẩn giao tiếp
Thu thập dữ liệu về PC