I.

Pendahuluan
A. Deskripsi
Memberikan pengetahuan tentang cara mengubah bentuk fisik sistem
pengaturan menjadi model diagram blok dalam bidang elektronika.

B. Prasyarat:
Lulus atau telah pernah mengikuti mata kuliah sistem linear.

C. Petunjuk Penggunaan Bahan Ajar

Bahan Ajar ini dirancang untuk pokok bahasan pemodelan fisik
sistem pengaturan dalam bentuk model diagram blok. Pelajari
dan kuasai isi Bahan Ajar ini dengan baik dan seksama.
Pada akhir kegiatan belajar disediakan soal tes esai sebagai sarana
untuk menguji kemampuan belajar Anda sendiri.

D. Tujuan Akhir
Dengan mempelajari isi Bahan Ajar ini, Anda dapat mengerti tentang
cara membuat model diagram blok, menentukan persamaan fungsi
alih dan menentukan respon sistem pengaturan dengan input lebih
dari satu untuk berbagai bentuk sistem fisik dalam bidang elektronika.

E. Kompetensi
1. Mampu membuat model diagram blok sistem pengaturan untuk
berbagai bentuk sistem fisik dalam bidang elektronika.
2. Mampu menghitung atau menentukan persamaan fungsi alih
sistem pengaturan lup tertutup melalui model diagram blok.
3. Mampu menentukan respon sistem pengaturan untuk input lebih
dari satu melalui model diagram blok.

31
 F. Cek Kemampuan
Cek kemajuan mahasiswa dilakukan dengan mejawab soal esai yang
diberikan pada akhir pembelajaran Bahan Ajar ini.

II. Pembelajaran
Pembelajaran pemodelan diagram blok sistem pengaturan memberikan
pengertian kepada Anda tentang cara mengubah bentuk fisik sistem
pengaturan menjadi model diagram blok, agar dapat dianalisis dan
disintesiskan dengan perangkat yang tersedia.

A. Rencana Belajar Mahasiswa

Kegiatan : mengikuti kuliah sesuai dengan jadwal, belajar mandiri
melalui Bahan Ajar yang telah disediakan pengampu mata
kuliah, dan menyerahkan lembaran jawaban soal yang
disediakan pada bagian akhir bahan ajar ini.
Waktu : disediakan waktu untuk memahami Bahan Ajar dan
menjawab soal esai sesuai dengan waktu telah
ditentukan.

B. Kegiatan Belajar
1. Aktifitas Belajar
Kepada mahasiswa dituntut kehadiran mengikuti kuliah minimal
80% dari jumlah keseluruhan kegiatan perkuliahan, mempelajari/
membaca materi Bahan Ajar ini dengan seksama, kemudian
menjawab soal yang telah disediakan pada bagian akhir Bahan
Ajar.

2. Tujuan Pembelajaran
a. Mahasiswa dapat membuat model diagram blok sistem
pengaturan untuk berbagai bentuk sistem fisik dalam bidang
elektronika.
b. Mahasiswa dapat menghitung atau menentukan persamaan
fungsi alih sistem pengaturan lup tertutup melalui model
diagram blok.

32
 c. Mahasiswa dapat menentukan respon sistem pengaturan
untuk input lebih dari satu melalui model diagram blok.

3. Uraian Materi
a. Model diagram blok sistem pengaturan
Diagram blok suatu sistem adalah penyajian bergambar dari
fungsi yang dilakukan oleh tiap komponen dan aliran
sinyalnya.
Perbedaan penyajian model matematis dengan model
diagram blok adalah: penyajian model matematis bersifat
abstrak belaka, sedang model diagram blok bersifat nyata
dalam menunjukkan aliran sinyal pada sistem yang
sebenarnya.

b. Keunggulan penyajian diagram blok

1) Diagram blok keseluruhan sistem mudah dibentuk dengan
menghubungkan blok-blok komponen sesuai dengan aliran
sinyal.
2) Kinerja keseluruhan sistem dapat dihitung melalui
konstribusi tiap komponen.
3) Operasi fungsional sistem dapat divisualisasi secara lebih
cepat dengan menguji diagram blok dari pada menguji
sistem fisik.
4) Mengandung informasi prilaku dinamik sehingga beberapa
sistem yang berbeda dan tidak mempunyai relasi satu
sama lain dapat dinyatakan dengan diagram blok yang
sama.
5) Sumber energi utama tidak ditunjukkan secara eksplisit.
6) Tidak unik, satu sistem dapat digambarkan dengan
beberapa diagram blok yang berbeda tergantung titik
pandang analisis.

33
c. Komponen diagram blok
Diagram blok sistem pengaturan dibentuk atas dua macam
komponen:

1) Blok fungsional
Blok fungsional atau biasa disebut blok adalah
penghubung semua variabel sistem sebagai simbol
operasi matematis pada sinyal input X(s) yang
menghasilkan output Y(s), seperti diperlihatkan pada
gambar 1.

X(s) G(s) Y(s)

Gambar 1. Blok fungsional

Fungsi alih ditulis dalam blok yang dihubungkan dengan
anak panah untuk menunjukkan aliran sinyal. Sinyal hanya
dapat mengalir pada arah yang ditunjukkan anak panah.
Sistem ini secara eksplisit menunjukkan suatu sifat searah.
Dimensi output Y(s) sama dengan dimensi input X(s)
dikalikan dimensi fungsi alih blok.

2) Detektor kesalahan
Blok detektor kesalahan menghasilkan suatu sinyal selisih
antara sinyal input acuan dengan sinyal umpan balik dari
sistem kontrol, seperti diperlihatkan pada gambar 2.

R(s) +_ E(s)

C(s)
Gambar 2. Detektor kesalahan
R(s) = sinyal input acuan sistem
C(s) = sinyal umpan balik
E(s) = sinyal selisih atau input blok fungsional

34
 Secara formula, sinyal selisih dinyatakan dengan
persamaan:
E ( s)  R(s)  C (s )
Untuk sistem MIMO, simbol operasi penjumlahan dapat
digunakan seperti gambar 3.

R1(s)
:
∑ E(s)
:
Rn(s)
C1(s)
:
:
Cn(s)

Gambar 3. Simbol detektor sistem MIMO

Besaran-besaran yang ditambahkan atau dikurangkan

harus mempunyai dimensi dan satuan yang sama.
Pemilihan detektor dalam disain merupakan faktor penting.
Ketidaksempurnaan tanpa dapat dihindari akan memberi
pengaruh pada kinerja sistem secara keseluruhan.

d. Prosedur penggambaran diagram blok

1) Tuliskan persamaan yang menggambarkan prilaku dinamik
tiap komponen
2) Ubah persamaan tersebut ke bentuk transformasi Laplace
dengan syarat awal sama dengan nol.

Contoh.
Buat gambar diagram blok sistem pengaturan yang
dibentuk dari rangkaian RC pada gambar 4.
R

ei i(t) C eo

Gambar 4. Rangkaian RC

35
Penyelesaian
Persamaan prilaku dinamik rangkaian,
ei  R  i (t )  eo

R  i (t )  ei  eo
ei  eo
i (t )  ……………………….. (1)
R
1
C
eo  i (t ) dt …………………….. (2)

Ubah persamaan (1) dan (2) ke bentuk persamaan

Laplace,

Untuk persamaan (1):

Ei ( s )  E o ( s )
I (s)  atau
R
1
I ( s )  [ Ei ( s )  Eo ( s )] 
R

Ei(s)
1 I(s)
+_
R

Eo(s)

Gambar 5. Diagram blok persamaan 1

Untuk persamaan (2):

11 1
Eo (s )  I (s)  I (s)
Cs Cs
1
I(s) Eo(s)
Cs
Gambar 6. Diagram blok persamaan 2
Gabungan gambar persamaan (1) dan (2), diperlihatkan
pada gambar 7.
Titik cabang

1 I(s) 1
Ei(s) +_ Eo(s)
R Cs
Titik jumlah

Gambar 7. Diagram blok rangkaian RC

36
 Sistem pengaturan yang bersifat linear dapat dinyatakan
dengan suatu diagram blok yang dibentuk dari beberapa
blok, titik penjumlahan, dan titik cabang seperti terdapat
pada gambar 7. Titik cabang adalah tempat sinyal ouput
blok secara bersamaan menuju ke blok lain atau titik
penjumlahan.

e. Diagram blok sistem pengaturan Lup tertutup

Gambar 7 membentuk diagram blok sistem pengaturan lup
tertutup. Secara umum digambarkan seperti gambar 8.

R(s) +_ G(s) C(s)

Gambar 8. Diagram blok sistem pengaturan Lup tertutup

Dimensi sinyal output Gambar 8 memiliki dimensi yang sama

dengan sinyal input acuan. Proses umpan balik sinyal output
ke titik penjumlahan dilakukan secara langsung. Bila dimensi
sinyal output yang akan diumpanbalikkan ke titik penjumlahan
untuk dibandingkan dengan input acuan memiliki dimensi yang
berbeda, perlu mengubah bentuk sinyal output agar sama
bentuknya dengan sinyal input acuan.
Untuk kasus dimensi yang tidak sama, misalnya sinyal output
pada pengontrolan temperatur sebelum dibandingkan dengan
sinyal input acuan diubah terlebih dahulu menjadi suatu gaya
atau posisi. Pengubahan dilakukan oleh elemen umpan balik
yang mempunyai besaran fungsi alih H (s ) , seperti
diperlihatkan pada gambar 9.

37
 R(s) +_ G(s) C(s)

H(s)

Gambar 9. Diagram blok sistem pengaturan Lup tertutup

untuk dimensi input acuan tidak sama dengan
dimensi output

f. Fungsi alih sistem pengaturan lup tertutup

Gambar 9 digambarkan kembali pada gambar 10 yang telah
dilengkapi dengan besaran sinyal umpan balik dan sinyal
output detektor sebagai sinyal input plant.

E(s)
R(s) +_ G(s) C(s)

B(s)
H(s)

Gambar 10. Diagram blok lengkap untuk sistem pengaturan

Lup tertutup

Besaran sinyal umpan balik: B ( s )  C ( s )  H ( s )

B(s )
Fungsi alih lup terbuka:  G (s)  H (s)
E (s)
C (s)
Fungsi alih umpan maju:  G(s)
E (s)
C ( s)  G(s)  E ( s)
E ( s )  R ( s )  B( s )  R ( s )  C ( s )  H ( s )
C ( s )  G ( s )  [ R ( s )  C ( s )  H ( s )]  G ( s )  R ( s )  G ( s )  C ( s )  H ( s )
C ( s )  G ( s )  C ( s )  H ( s )  G ( s )  R( s )
C ( s )[1  G ( s )  H ( s )]  G ( s )  R ( s )
C (s) G( s)
Persamaan fungsi alih sistem: 
R(s ) 1  G(s )  H (s)
Untuk sinyal umpan balik B (s ) bertanda positif, persamaan
fungsi alih sistem ditulis dengan persamaan,

38
 C (s) G (s)

R(s ) 1  G (s)  H ( s)

Contoh.
1) Ubah bentuk rangkaian gambar 11 menjadi bentuk
diagram blok sistem pengaturan, kemudian tentukan
secara tertulis persamaan fungsi alih dari rangkaian
tersebut.
R1 C1

ei R2 C2 eo

Gambar 11. Rangkaian contoh soal

Penyelesaian
Sederhanakan bentuk rangkaian dengan memisalkan:
1 R C s 1
Z1  R1   1 1
C1 s C1s

1 R2
R2 
1 C2 s C2 s R2
Z 2  R2 //   
C2 s R  1 R C
2 2 s  1 R2 C 2 s  1
2
C2 s C2 s
Rangkaian gambar 11 disederhanakan menjadi gambar
12.
Z1

Ei(s) Z2 Eo(s)
I(s)

Gambar 12. Penyederhanaan gambar 11

Persamaan prilaku fisik rangkaian gambar 12:

Ei ( s )  I ( s )  Z1  E o ( s )

Ei ( s )  E o ( s )
I (s)  ……………………. (1)
Z1

39
Eo  I ( s )  Z 2 …………………………… (2)

Ei(s) +_
1
Z1
I(s)

Eo(s)
Gambar blok persamaan 1,

I(s) Z2 Eo(s)

Gambar blok persamaan 2,

Diagram blok sistem yang terbentuk diperoleh dari

ga-bungan gambar blok persamaan (1) dan (2),

I(s)
1
Ei(s) +_ Z1 Z2 Eo(s)

Persamaan fungsi alih sistem;

1 Z2
 Z2
Eo ( s ) Z1 Z1 Z2
  
E1 ( s ) 1 Z  Z Z1  Z 2
1   Z 2 1 1 2
Z1 Z1
Substitusi persamaan Z1 dan Z 2 ,
R2
Eo ( s ) Z2 R2 C 2 s  1
 
E1 ( s ) Z1  Z 2 R1C1 s  1 R2

C1 s R2 C 2 s  1
R2
Eo ( s ) Z2 R2 C 2 s  1
 
E1 ( s ) Z1  Z 2 R1C1 s  1 R2

C1 s R2C 2 s  1

40
 R2
Eo ( s ) R2C 2 s  1

E1 ( s ) ( R1C1 s  1)( R2 C 2 s  1)  R2 C1s
C1 s ( R2 C 2 s  1)
Eo ( s ) R2 C1 s ( R2C 2 s  1)
 
E1 ( s ) R2C 2 s  1 ( R1C1s  1)( R2C 2 s  1)  R2C1 s
Eo ( s ) R2C1 s

E1 ( s ) ( R1C1 s  1)( R2C 2 s  1)  R2C1 s

2) Diketahui persamaan sistem pengaturan:

I 2  I1  C  I 4  I 3

I3  A I2

I 4  B  I3

I1  input
I 4  output

Ditanya:
Gambarkan diagram blok dan tentukan persamaan fungsi
alih sistem.

Penyelesaian
I3

I 2  I 1  C.I 4  I 3  I1 I2

C I4

I 3  A.I 2  I2 A I3

I 4  B.I 3  I3 B I4

Diagram blok lengkap,

I2
I1 A B I4
I3

41
 Penentuan persamaan fungsi alih sistem:
Sederhanakan menjadi blok fungsional,

I1
A I4
B
1 A

Blok fungsional yang tersusun seri diubah menjadi satu

blok dengan cara mengalikan kedua blok,

I1
A B I4
1 A

Persamaan fungsi alih sistem:

A B
I4 1 A

I1 A B
1 C
1 A
A B
I4 1 A A B 1 A
  
I1 1  A  ABC 1  A 1  A  ABC
1 A
I4 A B
 
I 1 1  A  ABC

g. Fungsi alih diagram blok dengan input lebih dari satu

Untuk sistem pengaturan linear lup tertutup dengan input lebih
dari satu, misalnya terdapat input acuan dan input gangguan,
maka masing-masing input dapat dihitung secara bebas
terhadap yang lain (prinsip superposisi). Ouput lengkap
diperoleh dengan menjumlahkan output yang disebabkan oleh
masing-masing input.

42
Contoh.
Perhatikan gambar 13, pada sistem terdapat input R (s ) (input
acuan) dan input N (s ) (input gangguan).
N(s)

R(s) G1(s) G2(s) C(s)

H(s)

Gambar 13. Sistem pengaturan dengan input lebih dari satu.

Penentuan fungsi alih sistem dilakukan dengan menggunakan

prinsip superposisi,

Respon output untuk input R (s ) , anggap input N ( s )  0 ,

rangkaian disederhanakan menjadi gambar 14.

R(s) G1(s) G2(s) C(s)

H(s)

Gambar 14. Penyederhanaan gambar 13 untuk N ( s )  0 .

Persamaan fungsi alih sistem gambar 14,

C R ( s) G1 ( s )  G2 ( s )

R ( s ) 1  G1 ( s )  G2 ( s )  H ( s )

G1 ( s )  G2 ( s )
C R ( s)   R(s)
1  G1 ( s )  G2 ( s )  H ( s )
Respon output untuk input N (s ) , anggap input R ( s )  0 ,
rangkaian disederhanakan menjadi gambar 15.
N(s)

G1(s) G2(s) C(s)

H(s)

Gambar 15. Penyederhanaan gambar 13 untuk R ( s )  0 .

43
Persamaan fungsi alih sistem gambar 15,

C N (s) G2 ( s )

N ( s ) 1  G2 ( s )  G1 ( s )  H ( s )
G2 ( s )
C N ( s)   N (s)
1  G2 ( s )  G1 ( s )  H ( s )
Respon sistem untuk penerapan kedua input secara
bersamaan (serentak), diperoleh dengan menjumlah kedua
respon tersebut.
C ( s)  C R ( s)  C N (s)

G1 ( s )  G2 ( s ) G2 ( s )
C ( s)   R(s)   N (s)
1  G1 ( s )  G2 ( s )  H ( s ) 1  G2 ( s )  G1 ( s )  H ( s )
G2 ( s )
C ( s)   [G1 ( s )  R ( s )  N ( s )]
1  G1 ( s )  G2 ( s )  H ( s )
Pencegahan gangguan dilakukan dengan membuat nilai
variabel G1 ( s )  H ( s ) dan G1 ( s )  G2 ( s )  H ( s ) jauh lebih besar

dari 1, segingga penyebut C N ( s ) N ( s ) dan C R ( s ) R( s )

mendekati G1 ( s )  G2 ( s )  H ( s ) .

Untuk fungsi alih C N ( s ) N ( s ) ;

C N (s) G2 ( s ) G2 ( s ) 1
  
N ( s ) 1  G2 ( s )  G1 ( s )  H ( s ) G2 ( s )  G1 ( s )  H ( s ) G1 ( s )  H ( s )
menjadi sangat kecil dan berarti pengaruh gangguan dapat
ditekan.

Untuk fungsi alih C R ( s ) R( s ) ;

C R ( s) G1 ( s )  G2 ( s ) G1 ( s )  G2 ( s ) 1
  
R ( s ) 1  G1 ( s )  G2 ( s )  H ( s ) G1 ( s )  G2 ( s )  H ( s ) H ( s )

Persamaan C R ( s ) R( s )  1 H ( s ) memberi arti bahwa variasi

nilai G1 ( s ) dan G2 ( s ) tidak memberi pengaruh terhadap fungsi
alih sistem C R ( s ) R( s ) . Bila H ( s )  1 , sistem cendrung
menyamakan input dan output.

44
C. Tugas dan evaluasi
Berikut diberikan soal sebagai sarana latihan untuk pemahaman
materi model diagram blok sistem pengaturan. Soal ini berguna
sebagai alat pengukur tingkat pemahaman terhadap uraian materi
yang telah diuraikan sebelumnya.

1. Buat gambar diagram blok sistem pengaturan yang dibentuk dari

rangkaian RC dua tingka seperti gambar berikut.
R1 R2

ei i1(t) C1 C2 eo
i2(t)

subsistem 1 subsistem 2 subsistem 3

2. Diketahui rangkaian sistem pengaturan seperti gambar di bawah

ini.
1H 1H
5 5

2 5 2 5

ei(t) eo(t)
i1(t) 5 0,1F i2(t) 5 0,1F

Ditanya: Buat gambar diagram blok sistem pengaturan.

3. Diketahui rangkaian seperti gambar berikut:

C1

R1 R2
ei eo
C2

Ditanya:
Gambarkan diagram blok sistem dan tentukan persamaan fungsi
alihnya.

45
 4. Diketahui diagram blok sistem pengaturan seperti gambar berikut
ini.
2
3 5
+
+ ¯ ¯ +
R(s)  s-1
+
 s-1  s-1 5  C(s)
+
¯ ¯
3

Ditanya:
Tuliskan proses untuk mendapatkan persamaan fungsi alih sistem
menggunakan metoda diagram blok.

5. Diketahui gambar diagram blok sistem pengaturan seperti di bawah

ini.
D(s)
Gf
+ -
+ E(s) F(s) C(s)
R(s)  Ga  Gm  Gp
+ +
-

H(s)

Ditanya:
a. Tuliskan persamaan untuk F (s ) , E (s ) dan C (s )
b. Tuliskan persamaan respon sistem untuk penerapan kedua
input secara bersamaan (serentak)

III. Penutup
Keberhasilan anda dalam mempelajari topik materi yang telah diberikan
teridentifikasi melalui kesadaran anda mengerjakan tugas secara mandiri
dan menyerahkan lembaran jawaban kepada dosen pengampu mata
kuliah. Pada Bahan Ajar berikutnya anda akan mempelajari lebih lanjut
tentang pemodelan sistem pengaturan dengan topik aljabar diagram blok.

46
IV. Daftar Pustaka
Literatur utama
Ogata, Katsuhiko. 1997. Modern Control Engineering (third Edition).
London: Prentice-Hall. Inc.

Literatur Pendukung
D’Azzo and Houpis. 2003. Linear Control System Analysis and Design with
MATLAB. New York: Marcell Dekker

Hellerstein, Joseph L dkk. 2004. Feedback Control of Computing System.

New Jersey: John Wiley

Hendricks, Elbert dkk. 2008. Linear System Control. Berlin: Spinger

Xue, Dingyu dkk. 2007. Linear Feedback Control. Philadelphia: SIAM

Zak, Stanislaw H. 2003. System and Control. New York: Oxford University
Press

47