Báo cáo Lab ngày 26/09/2022

Xây dựng mô hình toán học cẩu tháp

Động năng của cẩu tháp bằng tổng động năng của chuyển động Cần máy trục
(jib), Xe đẩy ( trolley), Tải trọng (load).
Ta có:
x l=x t +lcosφsinθ

y l= y t +lsinφsinθ

z l=z t +lcosθ

ẋ l= ẋ t + θ̇ lcosφcosθ+ φ̇ lsinφsinθ

ẏ l= ẏ t + θ̇ lsin φcosθ + φ̇ l cos φsinθ

ż l=θ̇ l sinθ

x l= ẋ l + ẏ l+ ż l

X t =Lcosα

Y t =Lsinα

Ẋ t = L̇ cosα

Ẏ t = L̇ sin α
2 2 2 2 2 2 2 2
v t = Ẋ t + Ẏ t = L̇ cos α + L̇ sin α = L̇

Ta có : K= K jib + K trolley + K load

1 2 1 2 1 2
 K= J jib α̇ + M t v t + M load x l
2 2 2
1 2 1 2 1 2
 K= J jib α̇ + M t v t + M load ẋ l
2 2 2

P=mg Z l=−mglcos θ
Ta suy ra được phương trình Lagrange:
L=K −P=K jib + K trolley + K load−P load

1 2 1 2 1 2
¿ J jib α̇ + M t v t + M load ẋ l + mglcosθ
2 2 2