Báo cáo

∂L
p 1= =mc φ̇ l 2 cos 2 θ+ mc Ṙ lcosθcosφ−mc l 2 γ̇ sinθcosθcosφ
∂ φ̇
∂L 2 2 2 2 2
p 2= =mc Ṙ l̇cosθcosφ−mc Ṙ l φ̇ cosθsinφ−mc Ṙ l θ̇ sinθcosφ+ mc l γ̇ θ̇ cosφ+ mc l γ̇ φ̇ sinθcosθsinφ +mc l γ̇ cos
∂φ
∂L 2 2 2 2
q 2= =−mc l φ̇ cosθsinφ−m c Ṙ l̇ sinθsinφ−mc Ṙ l φ̇ sinθcosφ−mc Ṙ l θ̇ cosθsφ+mc l γ̇ sinθcosθ−mc Ṙ l γ̇ cosθ−
∂θ
∂L 2 2
q 1= =mc l θ̇−mc Ṙlsinθsinφ +mc l γ̇ sinφ+m c Rl γ̇ cosθ
∂ θ̇
1
L= mc [ Ṙ + l̇ +l θ̇ + R γ̇ +l φ̇ cos θ+2 Ṙ l̇ cosθsinφ+2 Ṙ l φ̇ cosθcosφ−2 Ṙ l θ̇ sinθsinφ+2 l γ̇ sin θ−2 Rl γ̇ sinθ+
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2

2. Tìm hiểu về myRIO và LabView

2.1 myRIO
myRIO là thiết bị nhúng thời gian thực được thiết kế bởi National Instruments cho các
dự án nghiên cứu trong giáo dục cũng như các ứng dụng thực tiễn từ gia đình cho đến công
nghiệp. Với thiết kế tích hợp vi xử lý và FPGA, myRIO có khả năng đáp ứng các hệ thống đòi hỏi
bộ điều khiển có tốc độ xử lý cao và bền bỉ. Đặc biệt là các hệ thống đòi hỏi tốc độ phản hồi
nhanh như CNC, robot 2 bánh tự cân bằng, v.v.
Với thiết kế nhỏ gọn, myRIO được tích hợp chip Xilinx Zynq-7010 có tốc độ xử lý lên đến 667
MHz cung cấp khả năng xử lý theo thời gian thực cùng với số lượng lớn các ngõ vào/ra có khả
năng được cấu hình lại thông qua việc lập trình lại FPGA bằng LabVIEW FPGA.

Cấu hình chi tiết:

 40 ngõ vào/ra kỹ thuật số.
 Ngõ vào tương tự: 8 kênh đơn đầu cuối và 2 kênh vi sai.
 Ngõ ra tương tự: 4 kênh đơn đầu cuối và 2 kênh vi sai.
 1 kênh đầu vào tín hiệu âm thanh và 1 kênh đầu ra tín hiệu âm thanh
  Kết nối thông qua wifi, USB.

3. Lab View
LabVIEW là một môi trường lập trình đồ họa mà bạn có thể sử dụng để tạo các ứng dụng
với giao diện người dùng chuyên nghiệp một cách nhanh chóng và hiệu quả. Hàng triệu kỹ sư
và nhà khoa học sử dụng LabVIEW để phát triển các ứng dụng đo lường, kiểm thử, và điều
khiển tinh vi bằng cách sử dụng các biểu tượng trực quan và dây nối tín hiệu. Ngoài
ra, LabVIEW có thể được mở rộng cho nhiều nền tảng phẩn cứng và hệ điều hành khác
nhau. Trong thực tế, nền tảng LabVIEW có khả năng tích hợp với hàng nghìn thiết bị phần
cứng và cung cấp hàng trăm thư viện được xây dựng sẵn để phân tích nâng cao và hiển thị dữ
liệu giúp bạn tạo ra các thiết bị ảo có thể tùy chỉnh theo nhu cầu của mình.

Bởi vì chương trình LabVIEW mô phỏng giao diện và hoạt động của các thiết bị thực, chẳng
hạn như dao động ký và thiết bị đo đa năng, chương trình LabVIEW được gọi là thiết bị ảo
(Virtual Instrument), thường gọi tắt là VI. VI có Front Panel và Block Diagram. Front
Panel là giao diện người dùng. Block Diagram là chương trình phía sau giao diện người
dùng. Sau khi bạn xây dựng Front Panel,  bạn thêm mã (code) để điều khiển các đối tượng trên
Front Panel bằng cách sử dụng các hình đồ họa đại diện cho các hàm. Mã trên Block Diagram là
mã dạng đồ họa, thường được biết đến là G code (mã G) hoặc Block Diagram code.
Khác với các ngôn ngữ lập trình dạng văn bản, như C++ và Visual Basic, LabVIEW sử dụng các
biểu tượng thay vì các dòng văn bản để tạo ra các ứng dụng. Trong lập trình dạng văn bản, thứ tự
các dòng lệnh xác định trình tự thực hiện chương trình. LabVIEW sử dụng lập trình đồ họa dạng
dòng chảy dữ liệu. Trong lập trình đồ họa dạng dòng chảy dữ liệu, dòng chảy của dữ liệu qua các
nút trên Block Diagram xác định trình tự thực hiện chương trình. Lập trình đồ họa và thực thi
dạng dòng chảy dữ liệu là hai đặc tính chính làm LabVIEW khác với hầu hết ngôn ngữ lập
trình đa dụng khác.
Trong giáo trình này, bạn sẽ học cách sử dụng LabVIEW để tạo ra các ứng dụng thu thập dữ
liệu đơn giản một cách hiệu quả với ba bước: thu thập, phân tích, và hiển thị. Mặc dù giáo
trình này được giảng dạy trên Windows, LabVIEW hỗ trợ nhiều nền tảng. Bạn có thể phát
triển các ứng dụng trên Windows, Mac OS, hoặc Linux. Hơn nữa, bạn có thể triển khai các ứng
dụng LabVIEW cho một loạt các nền tảng thời gian thực và FPGA.
Đặc điểm của LabVIEW
Chương trình LabVIEW có các đặc điểm sau:

 Đồ họa và biên dịch

 Lập trình theo dạng dòng chảy dữ liệuhướng
 Đa mục tiêu và nhiều nền tảng
 Hướng đối tượng
 Khả năng đa luồng
Trong giáo trình này, bạn sẽ tìm hiểu về tính chất đồ họa và biên dịch của LabVIEW cũng như
tính năng lập trình dạng dòng chảy dữ liệu. Với những tính năng còn lại, bạn có thể tham khảo
các tài liệu khác của National Instruments.
Đồ họa và biên dịch
Trong khi được đại diện bằng đồ họa, với các biểu tượng và dây tín hiệu thay vì văn
bản, mã G trên Block Diagram có đầy đủ các khái niệm lập trình như trong hầu hết các ngôn
ngữ lập trình truyền thống. Ví dụ, mã G có các loại cấu trúc dữ liệu, vòng lặp, xử lý sự kiện,
biến, đệ quy, và lập trình hướng đối tượng. LabVIEW biên dịch mã G trực
tiếp thành mã máy nên các bộ vi xử lý máy tính có thể thực hiện. Bạn không cần phải biên
dịch mã G trong một bước riêng biệt.

Dòng chảy dữ liệu và lập trình hướng sự kiện

Chương trình LabVIEW thực thi theo các quy tắc lập trình dạng dòng chảy dữ liệu thay vì cách
tiếp cận dạng tuần tự trong hầu hết các ngôn ngữ lập trình văn bản như C và C++. Thực thi theo
dòng chảy dữ liệu là được điều khiển bởi dữ liệu, hoặc phụ thuộc vào dữ liệu. Dòng chảy dữ
liệu giữa các nút trong mã G xác định thứ tự thực thi.
Tính năng lập trình hướng sự kiện mở rộng môi trường lập trình dạng dòng chảy dữ liệu
của LabVIEW cho phép người dùng tương tác trực tiếp với chương trình mà không cần hỏi vòng
(polling). Lập trình hướng sự kiện cũng cho phép các hoạt động không đồng bộ khác ảnh hưởng
đến việc thực thi mã G trên Block Diagram.
Đa mục tiêu và nhiều nền tảng

Với các ứng dụng LabVIEW, bạn có thể sử dụng trên các bộ xử lý đa lõi và các phần cứng song
song khác như FPGA. Thông thường, bạn có thể tự động mở rộng ứng dụng LabVIEW cho CPU
có hai, bốn hoặc nhiều lõi mà không cần lập trình gì thêm.
Ngoại trừ một vài hàm đặc biệt, mã G có thể hoạt động được trên các hệ thống LabVIEW khác
nhau cho các hệ điều hành khác nhau. Vì thế, bạn thường có thể sử dụng cùng mã chương
trình dù chạy LabVIEW trên Windows, Mac OS X hay Linux.
Hướng đối tượng
Lập trình hướng đối tượng là một phương pháp lập trình phổ biến trên nhiều ngôn ngữ lập
trình. Nó cho phép một loạt các vật thể tương tự, nhưng có sự khác nhau, được biểu
diễn bằng một lớp các đối tượng trong phần mềm. LabVIEW cung cấp các công cụ và chức
năng để bạn có thể sử dụng kỹ thuật lập trình hướng đối tượng trong mã G.
Đa luồng và quản lý bộ nhớ
LabVIEW cho phép mã của bạn có khả năng chạy song song một cách tự động. Trong các ngôn
ngữ khác, nếu bạn muốn mã chạy song song, bạn phải quản lý các luồng một cách thủ công. Môi
trường LabVIEW, với trình biên dịch và hệ thống thực thi làm việc cùng nhau, sẽ tự động
chạy mã song song bất cứ khi nào có thể. Hầu hết thời gian, các chi tiết của hệ thống thực thi là
không quan trọng đối với bạn vì hệ thống làm việc đúng mà không can thiệp. Tuy
nhiên, LabVIEW cũng cung cấp cho bạn các tùy chọn để cải thiện hiệu suất chương trình.