Professional Documents
Culture Documents
2022 HTTM&Robotics CHUONG2 FINISH-Haft
2022 HTTM&Robotics CHUONG2 FINISH-Haft
2022 HTTM&Robotics CHUONG2 FINISH-Haft
H T Tran - IUH 1
BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TPHCM
II. CÔNG NGHỆ TÍNH TOÁN MỀM & ỨNG DỤNG TRONG
HỆ THỐNG THÔNG MINH
Ví dụ. Bài toán dự báo thời tiết; Bài toán tìm đường đi ngắn nhất; Bài
toán năng lượng tiêu hao…
© Dr. H T Tran - IUH 5
Tính toán mềm căn cứ trên các đặc điểm, hành vi của
con người và tự nhiên để đưa ra các quyết định hợp lý
trong điều kiện không chính xác và không chắc chắn
Suy luận
Nhớ/học
Tối ưu
Neural
Fuzzy
Network;
Logic
GPR…
Tối ưu
Genetic
Algorithm;
Swarm…
© Dr. H T Tran - IUH 9
PHẦN A. LOGIC MỜ
(FUZZY LOGIC)
© Dr. H T Tran - IUH 10
2.0. LOGIC MỜ
Trong công nghệ tính toán mềm, thành phần phát triển
vượt bậc nhất và được ứng dụng rộng rãi nhất đó là logic mờ.
Khái niệm về logic mờ được giáo sư L.A Zadeh đưa ra lần
đầu tiên năm 1965, tại trường Đại học Berkeley, bang
California - Mỹ. Từ đó lý thuyết mờ đã được phát triển và ứng
dụng rộng rãi.
Một cách tổng quát, một hệ thống mờ là một tập hợp các
qui tắc dưới dạng “If … Then …” để tái tạo hành vi của con
người được tích hợp vào cấu trúc của hệ thống.
© Dr. H T Tran - IUH 11
• Nếu mây đen kéo đến thì trời sắp chuyển mưa
• Nếu xe chuyển động sang phải thì • Nếu sai số lớn thì góc mở van lớn
con lắc chuyển động sang trái
© Dr. H T Tran - IUH 12
If … then …
Khái niệm “MỜ” . Ta xét phát biểu thông thường về tốc độ một
vận động viên điền kinh: chậm, trung bình, nhanh, rất nhanh.
Phát biểu “CHẬM” ở đây không được chỉ rõ là bao nhiêu km/h,
như vậy từ “CHẬM” có miền giá trị là một khoảng nào đó, ví dụ
10km/h – 15km/h chẳng hạn
Một cách tổng quát, khái niệm mờ liên quan đến giá trị rõ (tập
cơ sở); mức độ (sau này gọi là hàm liên thuộc); và biến ngôn ngữ.
© Dr. H T Tran - IUH 15
Điều khiển mờ là phương pháp điều khiển bắt chước quá trình
xử lý các thông tin không rõ ràng và ra quyết định điều khiển của
con người
© Dr. H T Tran - IUH 17
A x R, x 5
B Muc nuoc cao
C Nhiet do phong thap
Nhận xét: Không thể xác định tập mờ nếu không có một hàm (hàm
liên thuộc) mô tả tập mờ đó
© Dr. H T Tran - IUH 20
A ( x) : X 0,1
Có thể nói: Tập mờ xác định bởi hàm liên thuộc của nó
© Dr. H T Tran - IUH 21
5 35 cm
© Dr. H T Tran - IUH 22
A ( xi )
i x
i
A ( x)
X x
© Dr. H T Tran - IUH 23
3 4 5 6 7 8
3 6 8
0 ( x 3 or x 8)
x3
A ( x) A ( x ) (3 x 6)
R x 3
8 x
2 (6 x 8)
© Dr. H T Tran - IUH 25
CLOSE
1.0
0 4 5 6 8 D (cm)
© Dr. H T Tran - IUH 27
0 4 5 6 8 D (cm)
© Dr. H T Tran - IUH 28
Sup
1 Biên
Độ cao
0.8
0.6
0.4
0.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
© Dr. H T Tran - IUH 32
Luật hợp
Mờ hóa Giải mờ
thành
R1 If … Then…
H1
X y’
Rn If … Then …
Hn
Biến ngôn ngữ và giá trị ngôn ngữ là phần tử chủ đạo trong các
hệ thống dùng logic mờ. Ở đây các thành phần ngôn ngữ của cùng
một ngữ cảnh được kết hợp lại với nhau.
Biến ngôn ngữ (thường là danh từ) là biến (vật lý, đại lượng,
thông số…) nhận giá trị ngôn ngữ
Giá trị ngôn ngữ (thường là tính từ) là các từ mô tả về đặc điểm,
trạng thái, tính chất… của một biến ngôn ngữ. Giá trị ngôn ngữ
thường hàm chứa thông tin không chắc chắn, do đó có thể mô tả
giá trị ngôn ngữ bằng các tập mờ
Ví dụ. Biến ngôn ngữ “Nhiệt độ”
là biến có thể nhận giá trị ngôn
ngữ “nóng”, “ấm”, và “lạnh”
© Dr. H T Tran - IUH 36
Xét tốc độ của một chiếc xe môtô, ta có thể phát biểu xe đang chạy:
- Rất chậm (VS)
- Chậm (S)
- Trung bình (M)
- Nhanh (F)
- Rất nhanh (VF)
Những phát biểu như vậy gọi là giá trị ngôn ngữ của biến ngôn ngữ
“tốc độ”. Gọi x là giá trị rõ của biến tốc độ, ví dụ x =10km/h, x =
60km/h … chính là miền giá trị vật lý (tập cơ sở). Hàm liên thuộc
tương ứng của các biến ngôn ngữ trên được ký hiệu là :
VS(x), S(x), M(x), F(x), VF(x)
© Dr. H T Tran - IUH 37
1 VS S M F VF
0.75
0.25
0 20 40 60 65 80 100 tốc độ
Biến tốc độ x vừa là biến ngôn ngữ (miền ngôn ngữ), vừa là tập cơ sở
(miền vật lý)
© Dr. H T Tran - IUH 39
VL L H VH
1.0
0.5
0 5 15 25 30 40 45 h(cm)
© Dr. H T Tran - IUH 48
Cho X,Y là hai tập mờ trên không gian nền B, có các hàm thuộc tương
ứng là X, Y , khi đó :
• Phép giao (T) hai tập mờ: XY
+ Theo luật Min X Y(b) = Min{ X(b) , Y(b) }
+ Theo luật Prod X Y(b) = X(b).Y(b)
+ Theo luật Lukasiewicz X Y(b) = Max{0, X(b)+Y(b)-1}
• Phép hợp (S) hai tập mờ: XY
+ Theo luật Max XY(b) = Max{ X(b) , Y(b) }
+ Theo luật Sum XY(b) = Min{ 1, X(b) + Y(b) }
+ Tổng trực tiếp XY(b) = X(b) + Y(b) -
X(b).Y(b)
• Phép bù tập mờ: X (b) = 1- X(b)
c
© Dr. H T Tran - IUH 50
Cho X,Y là hai tập mờ trên không gian nền A, B, có các hàm thuộc
tương ứng là X, Y , khi đó :
• Phép kéo theo hai tập mờ: Nếu aϵX thì (→) bϵ Y
+ Theo luật Min X →Y = Min{ X(a) , Y(b) }
+ Theo luật Prod X →Y = X(a).Y(b)
© Dr. H T Tran - IUH 51