Ch 6: Cơ cấu tác động

• Bộ điều khiển nhận tín hiệu vào từ những cơ cấu cảm biến (sau khi
qua phần xử lý tín hiệu)
• Bộ điều khiển xuất tín hiệu ra, tác động lên những phần tử đóng/mở,
phần tử tác động khí nén / thủy lực, van điều khiển quá trình, động cơ
điện …Những phần tử này được phân vào nhóm cơ cấu tác động.

 C.B. Pham 6-1

 6.1. Cơ cấu đóng mở điện cơ Toggle
switch

Công tắc cơ (mechanical switch)

Là một thiết bị có thể đóng / mở, theo đó mà cho dòng điện chạy qua hay không.

SPST switch SPDT switch

(single-pole/single-throw) (single-pole/double-throw)

DPDT switch
(double-pole/double-throw)

 C.B. Pham 6-2

 6.1. Cơ cấu đóng mở điện cơ

Normally open switch (NO)

Normally closed switch (NC)

Push-button
NC and NO switch
switch

 C.B. Pham 6-3

 6.1. Cơ cấu đóng mở điện cơ

DIP switch

Thumb-wheel
 C.B. Pham
switch 6-4
 6.1. Cơ cấu đóng mở điện cơ

Rotary switch

 C.B. Pham 6-5

 6.1. Cơ cấu đóng mở điện cơ

Membrane switch

 C.B. Pham 6-6

 6.1. Cơ cấu đóng mở điện cơ

Rơ le (relay)
Thiết bị sử dụng lực điện từ để đóng / mở các
tiếp điểm – công tắc tác động bằng điện.

 C.B. Pham 6-7

 6.1. Cơ cấu đóng mở điện cơ

Tùy theo mục đích sử dụng, rơ le cũng có thể phân thành hai loại: rơ le bảo vệ và rơ le
điều khiển. Rơ le bảo vệ (rơ le nhiệt, rơ le điện áp, rơ le dòng điện, rơ le áp suất …) dùng
để bảo vệ các mạch điện khỏi bị ảnh hưởng bởi các tác động không bình thường như
quá tải, sụt áp …

Temperature switch Liquid level switch Pressure switch Flow switch

Biểu diễn chung:

 C.B. Pham 6-8

 6.1. Cơ cấu đóng mở điện cơ

Rơ le thời gian (time-delay relay)

Rơ le thời gian được thiết kế để trì hoãn thời gian
đóng/mở tiếp điểm khi được kích hoạt.

Time relay
Time delay when the coil is energized Time delay when the coil is deenergized
NO NC NO NC

 C.B. Pham 6-9

 6.1. Cơ cấu đóng mở điện cơ

Công tắc tơ (contactor) và khởi động từ (motor starter)

Rơ le cũng có thể được cấu tạo dùng để đóng/mở các mạch động lực, ví dụ như đóng
ngắt, hãm, đảo chiều, khóa lẫn các thiết bị điện. Khi đối tượng là động cơ điện thì rơ le
được gọi là khởi động từ, những trường hợp khác thì được gọi là công tắc tơ.

 C.B. Pham 6-10

 6.2. Phần tử tác động bán dẫn

Các phần tử bán dẫn thường gặp trong hệ thống điều khiển làm nhiệm vụ đóng/mở và
khuếch đại.

 C.B. Pham 6-11

 6.2. Phần tử tác động bán dẫn

Transistor lưỡng cực (BJT – Bipolar junction transistor)

Transistor là một hệ thống gồm 3 lớp bán dẫn đặt tiếp giáp nhau, trong đó lớp ở giữa là
loại bán dẫn có tính dẫn điện khác với hai lớp bên cạnh. Transistor có 3 điểm cực: cực
gốc (B), cực thu (C), và cực phát (E).

Tùy theo trình tự sắp xếp các lớp bán dẫn P và N, ta có 2 loại transistor điển hình:

 C.B. Pham 6-12

 6.2. Phần tử tác động bán dẫn

Hoạt động cơ bản của transistor dựa trên những phương trình sau:

Với: β: hệ số khuếch đại dòng

IC: dòng cực thu
IB: dòng cực gốc
IE: dòng cực phát
PD: công suất tiêu hao
VCE: điện áp tiêu hao (giữa C và E)

 C.B. Pham 6-13

 6.2. Phần tử tác động bán dẫn

Điều kiện phân cực

 C.B. Pham 6-14

 6.2. Phần tử tác động bán dẫn

Thí dụ: xác định dòng cực thu cho mạch bên dưới bằng cách dùng transistor có đường
đặc tính như hình trên và có hệ số khuếch đại dòng β = 70.

Giải:

Dựa vào đường đặc tính → IB ≈ 1.7 (mA)

 C.B. Pham 6-15

 6.2. Phần tử tác động bán dẫn

Ứng dụng: khuếch đại, đóng/mở, và dao động…

 C.B. Pham 6-16

 6.2. Phần tử tác động bán dẫn

SCR – silicon-controlled rectifier

SCR được cấu tạo bởi 4 lớp bán dẫn PNPN. Các tiếp xúc tạo ra 3 cực: cực A, cực K, và
cực G.

 C.B. Pham 6-17

 6.2. Phần tử tác động bán dẫn

 C.B. Pham 6-18

 6.2. Phần tử tác động bán dẫn

Mạch SCR đối với tải DC

 C.B. Pham 6-19

 6.2. Phần tử tác động bán dẫn

Mạch SCR đối với tải AC

 C.B. Pham 6-20

 6.2. Phần tử tác động bán dẫn

Mạch SCR đối với tải AC

Ứng dụng: đóng/mở mạch động lực, chỉnh lưu, và biến tần …

 C.B. Pham 6-21

 6.3. Phần tử tác động thủy lực, khí nén

Nguyên lý làm việc

 C.B. Pham 6-22

 6.3. Phần tử tác động thủy lực, khí nén

Hệ thống thủy lực

Hệ thống khí nén

 C.B. Pham 6-23

 6.3. Phần tử tác động thủy lực, khí nén

Động cơ thủy lực

Động cơ khí nén

 C.B. Pham 6-24

 6.3. Phần tử tác động thủy lực, khí nén

Xi lanh khí nén

Xi lanh thủy lực

 C.B. Pham 6-25

 6.3. Phần tử tác động thủy lực, khí nén

Van điều khiển: 3/2

Solenoid is deenergized Solenoid is energized

 C.B. Pham 6-26

 6.3. Phần tử tác động thủy lực, khí nén

Van điều khiển: 4/3

Solenoid ‘a’ is energized

Solenoids are deenergized

Solenoid ‘b’ is energized

 C.B. Pham 6-27

 6.3. Phần tử tác động thủy lực, khí nén

 C.B. Pham 6-28

 C.B. Pham 6-29
 6.4. Động cơ điện

DC motor

Brushless DC motor

Stepper motor

AC motor
 C.B. Pham 6-30
 Động cơ DC

Nguyên lý làm việc

 C.B. Pham 6-31

 Động cơ DC

Lực tác dụng lên cuộn dây: với: F: lực tác dụng lên cuộn dây (N)
I: dòng chạy qua cuộn dây (A)
B: cường độ từ trường (G)
L: chiều dài cuộn dây (m)
θ: góc tạo bởi vectơ B và I

 C.B. Pham 6-32

 Động cơ DC

Phần ứng động cơ DC

Moment tạo ra

với: T: moment động cơ

KT: hằng số dựa vào cấu tạo động cơ
IA: dòng điện phần ứng
φ: từ thông

 C.B. Pham 6-33

 Động cơ DC

Khi phần ứng quay trong môi trường từ trường, một sức điện động sẽ xuất hiện trên các
cuộn dây của phần ứng (ngược chiều với điện áp nguồn cấp vào phần ứng).

với: EMF: điện áp tạo ra

KE: hằng số dựa vào cấu tạo động cơ
φ: từ thông
S: tốc độ động cơ (rpm)

Điện áp thực trên phần ứng

với: VA: điện áp thực trên phần ứng

VTn: điện áp nguồn cấp vào phần ứng
CEMF: điện áp tạo ra bởi động cơ
IA: dòng điện phần ứng
RA: trở kháng phần ứng

 C.B. Pham 6-34

 Động cơ DC

Thí dụ: Một động cơ 12 Vdc có điện trở phần ứng là 10 Ω và sức điện động tạo ra là 0.3
V/100 rpm. Xác định dòng phần ứng thực tế khi động cơ làm việc ở vận tốc 0 rpm và ở
vận tốc 1000 rpm.

Giải: ta có

• S = 0 rpm

• S = 1000 rpm

Lưu ý: khi động cơ làm việc, dòng điện trên phần ứng giảm đi

 C.B. Pham 6-35

 Động cơ DC

Đường đặc tính (moment - tốc độ) của động cơ nam châm vĩnh cữu (permanent magnet)

 C.B. Pham 6-36

 Động cơ DC

Thí dụ: Xác định tốc độ động cơ và dòng điện

phần ứng trong những trường hợp sau:

 C.B. Pham 6-37

 Động cơ DC

Thí dụ: Một động cơ DC PM sử dụng trong máy quay băng. Khi trả băng, động cơ làm
việc ở 10 V với vận tốc 500 rpm. Để rút ngắn thời gian trả băng, nguời ta muốn động cơ
làm việc với vận tốc 650 rpm. Khi đó moment tải ước tính sẽ tăng thêm 50%. Hãy xác
định điện áp phần ứng để động cơ đáp ứng được yêu cầu này.

 C.B. Pham 6-38

 Động cơ DC

Điều khiển động cơ

• Bộ khuếch đại công suất: dùng các mạch khuếch đại tín hiệu tương tự
• Bộ điều chế độ rộng xung: tạo ra các xung DC ở mức điện áp cố định

 C.B. Pham 6-39

 Động cơ DC

• Mạch khuếch đại tín hiệu tương tự

 C.B. Pham 6-40

 Động cơ DC

Đảo chiều động cơ

 C.B. Pham 6-41

 Động cơ DC

• Mạch điều chế độ rộng xung

Ưu điểm:
• có dạng tín hiệu số - đóng/mở mạch, do đó có thể điều khiển trực tiếp từ máy tính
(dùng 1 bit) mà không cần qua bộ DAC.
• Hiệu quả về mặt năng lượng (ít tiêu hao công suất ở những mạch đóng/mở).

 C.B. Pham 6-42

 Động cơ DC

 C.B. Pham 6-43

 Động cơ DC không chổi than

Nguyên lý làm việc của động cơ DC không chổi than 3 pha

 C.B. Pham 6-44

 Động cơ DC không chổi than

Sơ đồ nguyên lý mạch chuyển pha

Ưu điểm: có độ ổn định cao, sử dụng hiệu quả và dễ điều khiển.

 C.B. Pham 6-45

 Động cơ bước

Nguyên lý làm việc

 C.B. Pham 6-46

 Động cơ bước

Ảnh hưởng của tải lên động cơ

 C.B. Pham 6-47

 Động cơ bước

Chế độ kích

• Động cơ 2 pha

 C.B. Pham 6-48

 Động cơ bước

 C.B. Pham 6-49

 Động cơ bước

• Động cơ 4 pha

 C.B. Pham 6-50

 Động cơ bước

• Động cơ 2 / 4 pha

- Nếu sử dụng như động cơ 2 pha: dây 2 và dây 5 không sử dụng

- Nếu sử dụng như động cơ 4 pha: dây 2 và dây 5 được dùng như điểm chung.

 C.B. Pham 6-51

 Động cơ bước

• Động cơ bước từ trở thay đổi (variable-reluctance stepper motor): khi rotor
không phải là nam châm vĩnh cữu, mà được cấu tạo từ lõi sắt non.

 C.B. Pham 6-52

 Động cơ bước

Ưu điểm: rotor dễ chế tạo để tăng số răng → tăng số bước.

 C.B. Pham 6-53

 Động cơ bước

• Động cơ bước hỗn hợp: là sự kết hợp ưu điểm của động cơ bước nam châm vĩnh cửu
(moment lớn) và động cơ bước từ trở thay đổi (số bước lớn).

 C.B. Pham 6-54

 Động cơ bước

Điều khiển động cơ

• Động cơ 2 pha

 C.B. Pham 6-55

 Động cơ bước

 C.B. Pham 6-56

 Động cơ bước

• Động cơ 4 pha

 C.B. Pham 6-57

 Động cơ bước

 C.B. Pham 6-58

 Động cơ AC

 C.B. Pham 6-59

 Động cơ AC

Nguyên lý làm việc

 C.B. Pham 6-60

 Động cơ AC

Khi có từ trường quay xung quanh thanh dẫn, nó sẽ cảm ứng và tạo
nên dòng điện chạy qua các thanh dẫn của rotor. Dòng điện làm cho
thanh dẫn có từ trường. Từ trường này tương tác với từ trường quay
trên stator tạo nên một moment xoắn trên trục động cơ.

Tốc độ quay của rotor luôn nhỏ hơn tốc độ từ trường quay để luôn tồn tại chuyển động
tương đối giữa stator và rotor (từ trường quay). Điều này thể hiện qua hệ số trượt.

với: Ss: tốc độ đồng bộ của stator (rpm)

Sr: tốc độ quay của rotor (rpm)
f: tần số của nguồn điện AC
P: số cực của 1 pha

 C.B. Pham 6-61

 Động cơ AC

Điều khiển động cơ

 C.B. Pham 6-62