Sistem Dinamiği ve Kontrol

Ters Laplace Dönüşümü,

Lineerleştirme
 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
s alanında hesaplamalar yapıldıktan sonra zaman (t)
alanına geri dönerek sonucu zaman alanında
değerlendirmek gerekebilir.
Kompleks değişkenli ifadenin zaman değişkenli
ifadeye dönüştürülmesi için uygulanan matematiksel
işleme ‘Ters Laplace Dönüşümü’ denir.

1 𝜎+𝑗∞
ℒ −1 F s =𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑡 t>0
2𝜋𝑗 𝜎−𝑗∞
 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
f(t)’yi veren integral işlemi oldukça karışıktır.
Lerch Teoremi: Bir F(s) fonksiyonu verildiğinde,
Laplace dönüşümü olan t≥0 için tanımlı en çok bir
sürekli f(t) fonksiyonu vardır.
Ters Laplace dönüşümü yapabilmenin en kolay ve hızlı
yolu, Laplace dönüşüm tablolarıdır.
Kısmi kesirlere ayırma yöntemi kullanılır, böylece
karmaşık ifadeler sadeleştirilerek dönüşüm
tablolarındaki bilinen ifadeler haline dönüştürülür.
 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
Kısmi Kesirlere Ayırma
Kontrol sistemlerinde F(s) transfer fonksiyonu,
A(s) ve B(s) s değişkeninin birer polinomu
olmak üzere
𝐴(𝑠)
𝐹 𝑠 =
𝐵(𝑠)
şeklindedir.
 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
Kısmi Kesirlere Ayırma
Basit poller hali
B(s)=(s-p1)(s-p2)…….(s-pn) basit çarpanlara ayrılıyorsa,
𝐴(𝑠) 𝐾1 𝐾2 𝐾𝑛
𝐹 𝑠 = = + + ⋯…..+
𝐵(𝑠) 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝𝑛

Basit kesirlerin toplamı şeklinde yazılabilir.

 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
Kısmi Kesirlere Ayırma
Basit poller hali
𝐴(𝑠) 𝐾1 𝐾2 𝐾𝑛
𝐹 𝑠 = = + + ⋯…..+
𝐵(𝑠) 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝𝑛

𝐴(𝑠)
K1, K2,……,Kn sabitleri; 𝐾𝑛 = lim (𝑠 − 𝑝𝑛 )
𝑠→𝑝𝑛 𝐵(𝑠)

F(s) fonksiyonunda K sabitleri yerine yazılarak Ters

Laplace dönüşümü uygulanırsa;
𝑓 𝑡 = 𝐾1 𝑒 𝑝1 𝑡 + 𝐾2 𝑒 𝑝2 𝑡 + ⋯ … … + 𝐾𝑛 𝑒 𝑝𝑛 𝑡
 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
Kısmi Kesirlere Ayırma
Katlı poller hali
B(s)=(s-pr)q (s-p1)(s-p2)…….(s-pn-q) q kere tekrarlanan
katlı kök varsa,
𝐴(𝑠) 𝐶𝑞 𝐶𝑞−1 𝐶1
𝐹 𝑠 = = 𝑞
+ 𝑞−1
+ ⋯…+ +
𝐵(𝑠) (𝑠 − 𝑝𝑟 ) (𝑠 − 𝑝𝑟 ) 𝑠 − 𝑝𝑟
𝐾1 𝐾2 𝐾𝑛−𝑞
+ + + ⋯…..+
𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 𝑠 − 𝑝𝑛−𝑞
 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
Kısmi Kesirlere Ayırma
Katlı poller hali
Katlı terimlerin C sabitleri;
𝐴(𝑠)
𝐶𝑞 = lim (𝑠 − 𝑝𝑟 )𝑞
𝑠→𝑝𝑟 𝐵(𝑠)

𝑑 𝑞
𝐴(𝑠)
𝐶𝑞−1 = lim (𝑠 − 𝑝𝑟 )
𝑠→𝑝𝑟 𝑑𝑠 𝐵(𝑠)
1 𝑑𝑘 𝑞
𝐴(𝑠)
𝐶𝑞−𝑘 = lim 𝑘
(𝑠 − 𝑝𝑟 )
𝑠→𝑝𝑟 𝑘! 𝑑𝑠 𝐵(𝑠)

1 𝑑 𝑞−1 𝑞
𝐴(𝑠)
𝐶1 = lim 𝑞−1
(𝑠 − 𝑝𝑟 )
𝑠→𝑝𝑟 (𝑞 − 1)! 𝑑𝑠 𝐵(𝑠)
 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
Kısmi Kesirlere Ayırma
Katlı poller hali
K sabitleri basit pollerdeki gibi hesaplanır. C ve K
sabitleri yerine yazılarak Ters Laplace dönüşümü
uygulanırsa;

𝐶𝑞 𝑡 𝑞−1 𝐶𝑞−1 𝑡 𝑞−2

𝑓 𝑡 = + + ⋯ … + 𝐶 2 𝑡 + 𝐶1 𝑒 𝑝𝑟 𝑡 +
(𝑞−1)! (𝑞−2)!

𝐾1 𝑒 𝑝1 𝑡 + ⋯ … + 𝐾𝑛 𝑒 𝑝𝑛 𝑡
 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
Kısmi Kesirlere Ayırma
Kompleks (karmaşık) eşlenik poller hali
Paydaya ait kompleks kökler a+jb ve a-jb olmak üzere
eşlenik çiftler halindedir.

B(s)=(s-a-jb)(s-a+jb)(s-p1)…….(s-pn) ise,
𝐴(𝑠) 𝐾𝑐 𝐾−𝑐 𝐾1 𝐾𝑛
𝐹 𝑠 = = + + + ⋯…..+
𝐵(𝑠) 𝑠 − 𝑎 − 𝑗𝑏 𝑠 − 𝑎 + 𝑗𝑏 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝𝑛

𝑓 𝑡 = 𝐾𝑐 𝑒 (𝑎+𝑗𝑏)𝑡 + 𝐾−𝑐 𝑒 (𝑎−𝑗𝑏)𝑡 + 𝐾1 𝑒 𝑝1 𝑡 + ⋯ … … + 𝐾𝑛 𝑒 𝑝𝑛 𝑡

 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
Kısmi Kesirlere Ayırma
Kompleks (karmaşık) eşlenik poller hali
Kc ve K-c sabitleri;
𝐴(𝑠)
𝐾𝑐 = lim (𝑠 − 𝑎 − 𝑗𝑏)
𝑠→𝑎+𝑗𝑏 𝑠 − 𝑎 − 𝑗𝑏 𝑠 − 𝑎 + 𝑗𝑏 𝑠 − 𝑝1 … . . (𝑠 − 𝑝𝑛 )

1 As 1
= lim 𝐾𝑐 = 𝐾(𝑎 + 𝑗𝑏)
𝑠→𝑎+𝑗𝑏 2𝑗𝑏 𝑠−𝑝1 …..(𝑠−𝑝𝑛 ) 2𝑗𝑏

A s
𝐾 𝑎 + 𝑗𝑏 = lim
𝑠→𝑎+𝑗𝑏 𝑠 − 𝑝1 … . . (𝑠 − 𝑝𝑛 )

1 A s
𝐾−𝑐 =− 𝐾 𝑎 − 𝑗𝑏 𝐾 𝑎 − 𝑗𝑏 = lim
2𝑗𝑏 𝑠→𝑎−𝑗𝑏 𝑠 − 𝑝1 … . . (𝑠 − 𝑝𝑛 )
 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
Kısmi Kesirlere Ayırma
Kompleks (karmaşık) eşlenik poller hali
K(a+jb) ve K(a-jb) sabitleri eşlenik kompleks sayılar.
𝐾 𝑎 + 𝑗𝑏 = 𝐾(𝑎 + 𝑗𝑏) 𝑒 𝑗𝛼 𝐾 𝑎 − 𝑗𝑏 = 𝐾(𝑎 − 𝑗𝑏) 𝑒 −𝑗𝛼

𝐾(𝑎 + 𝑗𝑏) = 𝐾(𝑎 − 𝑗𝑏)

1
𝐾𝑐 = 𝐾 𝑎 + 𝑗𝑏 𝑒 𝑗𝛼
2𝑗𝑏

1
𝐾 −𝑐 = − 𝐾 𝑎 + 𝑗𝑏 𝑒 −𝑗𝛼
2𝑗𝑏
 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
Kısmi Kesirlere Ayırma
Kompleks (karmaşık) eşlenik poller hali
Kc ve K-c sabitleri
𝑓 𝑡 = 𝐾𝑐 𝑒 (𝑎+𝑗𝑏)𝑡 + 𝐾−𝑐 𝑒 (𝑎−𝑗𝑏)𝑡 + 𝐾1 𝑒 𝑝1 𝑡 + ⋯ … … + 𝐾𝑛 𝑒 𝑝𝑛 𝑡

yerine yazılarak Ters Laplace dönüşümü uygulanırsa;

𝑗(𝑏𝑡+𝛼) −𝑗(𝑏𝑡+𝛼)
1 𝑒 − 𝑒
𝑓 𝑡 = 𝐾(𝑎 + 𝑗𝑏) 𝑒 𝑎𝑡 +𝐾1 𝑒 𝑝1 𝑡 + ⋯ … + 𝐾𝑛 𝑒 𝑝𝑛𝑡
𝑏 2𝑗
1
𝑓 𝑡 = 𝐾(𝑎 + 𝑗𝑏) 𝑒 𝑎𝑡 𝑆𝑖𝑛(𝑏𝑡 + 𝛼) +𝐾1 𝑒 𝑝1𝑡 + ⋯ … + 𝐾𝑛 𝑒 𝑝𝑛𝑡
𝑏
 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
Kısmi Kesirlere Ayırma
Kompleks (karmaşık) eşlenik poller hali
1
Sinusoidin zarf eğrisi 𝐾(𝑎 + 𝑗𝑏) 𝑒 𝑎𝑡
𝑏

t artarken;
a<0 için f(t) sönümlenen sinusoid

a=0 için f(t) sabit genlikli sinusoid

a>0 için f(t) artan genlikli sinusoid

 TERS LAPLACE DÖNÜŞÜMÜ
Kısmi Kesirlere Ayırma
Kompleks (karmaşık) eşlenik poller hali
Benzer şekilde f(t)’nin 𝐾𝑛 𝑒 𝑝𝑛 𝑡 (F(s)’nin basit pollerinden
gelen) terimleri incelenirse;

t artarken;
pn<0 ise 𝐾𝑛 𝑒 𝑝𝑛 𝑡 üstel azalır
pn=0 ise 𝐾𝑛 𝑒 𝑝𝑛 𝑡 = 𝐾𝑛
pn>0 ise 𝐾𝑛 𝑒 𝑝𝑛 𝑡 üstel artar
Doğrusallaştırma
 LİNEERLEŞTİRME
Kontrol sistemleri her zaman lineer denklemler ile ifade
edilemeyebilir.
Laplace dönüşümünden faydalanılarak kontrol sistemlerinin çözümü
ve analizini yapmak için nonlineer bağıntılar lineerleştirilmelidir.
(xi,yi) çalışma noktası ve x=xi+∆x
Eğri için y=yi+ ∆y+ε Teğet için y=yi+ ∆y
Yaklaşık olarak; y = yi+ ∆y+ε =҃ yi+ ∆y
Δ𝑦 𝑑𝑦
Teğetin eğimi = = (𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 )
Δ𝑥 𝑑𝑥 𝑖 noktasındaki eğim
𝑑𝑦
∆𝑦 = ∆𝑥
𝑑𝑥 𝑖
 LİNEERLEŞTİRME
İfade genelleştirilirse;
y=f(x1, x2, x3,………,xn) olsun.
Çalışma noktası(x1i, x2i, x3i…….xni) ise
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
∆𝑦 = ∆𝑥1 + ∆𝑥2 +……..+ ∆𝑥𝑛
𝜕𝑥1 𝑖 𝜕𝑥2 𝑖 𝜕𝑥𝑛 𝑖

𝑦 ≅ 𝑓 𝑥1𝑖 , 𝑥2𝑖 , 𝑥3𝑖 , … … 𝑥𝑛𝑖 + ∆𝑦

𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
𝑦 = 𝑦𝑖 + ∆𝑦 = 𝑦𝑖 + ∆𝑥1 + ∆𝑥2 +……..+ ∆𝑥𝑛
𝜕𝑥1 𝑖 𝜕𝑥2 𝑖 𝜕𝑥𝑛 𝑖