03.08.
2017
Anasayfa Hakkımızda
Motorlar ve Dişliler
Motor Çeşitleri
DC Motorlar
DC Motor Kontrolü
Step Motorlar
Step Motor Kontrolü
Servo Motorlar
Motor Sürücü Entegreler
Dişliler ve Dişli Kutuları
Tork Nedir, Tork Hesaplama
Yeni Ürünler
Robotlar
Arduino Robot Projeleri
Diskbot Robot Modelleri
Çizgi İzleyen Robotlar
Mini Sumo Robotlar
Engel Algılayan Robotlar
Işık İzleyen Robotlar
Sese Yönelen Robotlar
Alev Söndüren Robotlar
Paletli Robotlar
Özel Robot Projeleri
Robot Kitleri
Devreler
Robot Malzemeleri
Otomasyon Projeleri
Bilgiler
Hakkımızda
Sık Sorulan Sorular
Sipariş Prosedürü
Mesafeli Satış Sözleşmesi
Gizlilik Politikası
İletişim
http://www.robot ks stem.com/motorlar_motor_ces tler .html
Motorlar ve Motor Çeş tler
Ürünler Teknik Bilgiler Robotik Haberleri İletişim English Linkler
MOTORLAR HAKKINDA BAZI TERİMLER
Tork: Motorun dönme momentidir. Aynı devirde dönen iki motorda torku daha büyük olan daha çok ağırlık taşır
ve daha güçlüdür. Özellikle sumo robot ve mini sumo robot projelerinde torku yüksek motorların tercih edilmesinin
sebebi yüksek itiş gücü elde edebilmektir.
Kullandığınız motorların gücü ve rpm değerini kullanarak torkunu hesaplamak için tıklayınız.
Devir: Motorun tam bir turudur.
rpm: Motorun bir dakikada tamamladığı devir sayısıdır. rpm değeri yüksek olan motorlar daha hızlıdır.
Fırçalı (brush)motor: Motorda bulunan elektromıknatısların kutuplarını değiştirmek için fırça kullanan
motorlardır.
Fırçasız (brushless)motor: Motorda bulunan elektromıknatısların kutuplarını değiştirmek için fırça yerine
elektronik malzeme kullanan motorlardır.
Redüktör: Motorlara bağlı dişli sistemidir.
MOTOR ÇEŞİTLERİ
Step motorlar ( adım motorları )
Step motorlar ortada mıknatıs veya metalden oluşan rotor ile statotoru çevreleyen ve üzerinde elektromanyetik alan
etkisi yaratarak gerilim indüklemesi meydana getiren bobinlerden oluşan ve bir tam devrini küçük adımlara
çevirebilen elektrik motorlarıdır.
Yandaki step motorun çalışma mantığını açıklamak için basit bir animasyondur. Step
motorlar bir merkez dişli ve bu dişlinin etrafında çok sayıda bobin içerir. Bu bobinlere
mikrodenetleyici gibi bir kontrol devresiyle sinyal verilir ve manyetik etkileşim sayesinde
dönme hareketi gerçekleşir. Merkez çarkın dişleri ilk bobine hizalandığında bir sonraki
bobine sinyal verilerek ilk elektromıknatıs kapanıp, ikincisi açıldığında merkez çark biraz
daha dönecektir. Her bir küçük dönüşe adım denir.
Ne kadar çok sayıda bobin varsa o kadar küçük adımlar ve sonuç olarak
da daha hassas kontrol sağlanacaktır. Hassas kontrollere
uygunluklarından dolayı step motorlar endüstride kullanılırlar. Robot kol uygulamaları ve
laboratuar robotları gibi hassas uygulamalara da uygundurlar. Step motorların ağır olmaları,
yüksek akım çekmeleri, torklarının düşük olması ve robot çalışmalarında monte edilmesinin
zorluğu gibi sebeplerden dolayı kullanım alanları daralmaktadır.
>>Step motorlar hakkında detaylı bilgi için tıklayınız.
DC motorlar
DC motorlar robotikte en çok kullanılan motorlardır. DC motorlarda step motorlardaki
bobinler yerine mıknatıslar yer alır. DC motorlar piyasa da farklı çalışma voltajına ve rpm
değerlerine sahip redüktörlü ya da redüktörsüz pek çok çeşitte bulunabilmektedir. DC
motorların hız kontrolleri pwm ile yapılabilir. Robot motoru olarak kullanmak için ideal
motorlardır.
>>DC motorlar hakkında detaylı bilgi için tıklayınız.
Servo motorlar
Servo motorlar özellikle kontrolleri çok kolay olduğundan herhangi bir kontrol devresi
gerektirmediklerin robot çalışmalarında sıklıkla kullanılır. Kontrol devreleri kendi içlerindedir.
Özellikle de küçük boyutlarda motor kullanımı gerektiren robotlarda (mini sumo robot,
böcek robotlar gibi) tercih edilirler.
DC servo motorlar çok küçük güçlerden çok büyük güçlere kadar imal edilirler(0,05 Hp den
1000 Hp ye kadar). Bu motorlar klasik DC motorlar gibi imal edilirler. Bu motorlar küçük
yapılıdır ve endüvileri (yükseklik . uzunluk / Çap oranıyla) kutup atalet momentini minimum
yapacak şekilde tasarlanırlar. Küçük çaplı ve genellikle içerisinde kompanzasyon sargısı
olan, kuvvetli manyetik alanı boyu uzun doğru akım motorlarına da servo motor denir.
Servo motorlar 10 $ ile 3500 $ arası fiyatlara sahiptir. Sanayide servo sistemlerde kullanılan doğru akım
motorlarına DC servo motor denir. DC servo motorların kontrolü için genellikle ''elektronik hareketli denetleyiciler''
1/2
03.08.2017 Motorlar ve Motor Çeş tler
adı verilen servo sürücüler kullanılır. Servo sürücüler servo motorun hareketini kontrol ederler. Kontrol edilen
büyüklükler çoğu zaman noktadan noktaya konum kontrolü, hız kontrolü ve ivme programlamasıdır. PWM (darbe
genişlik modülasyonu) genellikle robot kontrol sistemlerinde, sayısal kontrol sistemlerinde ve diğer konum
denetleyicilerinde kullanılırlar.

DC servo motorların çalışma prensiplerine bakacak olursak:

Manyetik alan ile içinden akım geçirilen iletkenler arasındaki etkileşim nedeniyle bir döndürme momenti meydana
gelir. Bu döndürme momenti manyetik alan vektörü ile sargı akım vektörü arasındaki açı 90° olduğunda maksimum
değerine ulaşır. Bir DC servo motorda fırçaların konumları, her iki dönüş yönü için de döndürme momenti açısının
90° olmasını sağlayacak şekilde belirlenmiştir. Kollektör segmentlerinin fazla olması neticesinde momentin sıfır bir
noktada rotorun hareketsiz kalması engellenmiş olur.

Servo motorlar her ne kadar kolay kontrol ve monte edilebilme, robot projelerine uygunluk ve kendi dişli kutusunu
bulundurmaları gibi avantajlı özelliklere sahip olsalar da ; pahalı olmaları , düşük torkları ve etkisiz hız kontrolleri
nedeniyle dc motorlar kadar çok tercih edilmemektedirler.

>>Servo motorlar hakkında detaylı bilgi için tıklayınız.

* Bu makale Robotiksistem tarafından hazırlanmıştır. Robotiksistem.com kaynak gösterilmek kaydıyla

kullanılabilir.

http://www.robot ks stem.com/motorlar_motor_ces tler .html 2/2