5.

Gaia

Sistema diferentzial linealak

5.1 Sarrera
Gai honetan, lehen ordenako n ekuazio diferentzialetako sistema linealen ebazpena
aztertuko dugu, n 2 N izanik.

Definizioa. Izan bitez fi : D ⇢ R ⇥ Rn ! R, i = 1, . . . , n, jarraituak. Honako hau

da lehen ordenako n ekuazio diferentzialetako sistema era esplizituan:
8
>
> x01 (t) = f1 (t, x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)),
>
>
<x0 (t) = f (t, x (t), x (t), . . . , x (t)),
2 2 1 2 n
(5.1.1)
>
> ...
>
>
:x0 (t) = f (t, x (t), x (t), . . . , x (t)).
n n 1 2 n

~x = (x1 , x2 , . . . , xn ) eta f~ = (f1 , f2 , . . . , fn ) idatziz, sistema diferentzialaren forma

bektoriala eman daiteke:
~x0 = f (t, ~x(t)).

Oharra. Forma esplizituan emandako n-garren ordenako ekuazio diferentzial bat

badugu,
y (n) = f (t, y, y 0 , y 00 , . . . , y (n 1) ),
lehen ordenako n ekuazioko sistema diferentzial baliokide bat lor daiteke xi = y (i 1)

izendatuz. Horrela lortzen den sistema honako hau da:

8
>
> x01 = x2 ,
>
>
>
> 0
< x2 = x3 ,
...
>
>
>
> x0n 1 = xn ,
>
>
: 0
xn = f (t, x1 , x2 , . . . , xn ).

Gauza bera egin daiteke ordena altuagoko sistema diferentzial bat baldin badugu.

103
104 5. Sistema diferentzial linealak

Gai honetan, sistema diferentzial linealak aztertuko ditugu soilik, hau da, fi fun-
tzioak linealak izango dira x1 , . . . , xn aldagaietan.
Definizioa. Izan bitez aij , bi : I ⇢ R ! R funtzio jarraituak i, j = 1, . . . , n guztie-
tarako. 8
>
> x01 (t) = a11 (t)x1 + a12 (t)x2 + · · · + a1n (t)xn + b1 (t),
>
>
<x0 (t) = a (t)x + a (t)x + · · · + a (t)x + b (t),
2 21 1 22 2 2n n 2
(5.1.2)
>. . .
>
>
>
:x0 (t) = a (t)x + a (t)x + · · · + a (t)x + b (t),
n n1 1 n2 2 nn n n

n ekuazioko sistema diferentzial lineala dela diogu. bj ⌘ 0 bada, j = 1, . . . , n

guztietarako, sistema diferentziala homogeneoa dela diogu.

~x = (x1 , . . . , xn )t , ~b = (b1 , . . . , bn )t eta

0 1
a11 (t) a12 (t) . . . a1n (t)
B a21 (t) a22 (t) . . . a2n (t) C
B C
A(t) = B . .. .. .. C
@ .. . . . A
an1 (t) an2 (t) . . . ann (t)
izendatuz, sistema diferentzialaren forma bektoriala honako hau da:

~x0 = A(t) · ~x + ~b(t).

Adibidea. Honako hau:

8
> 0
<x = 4tx y + 2t 1,
y 0 = (t + 5)x + 2y 7,
>
:
x(0) = 0, y(0) = 1,

bi ekuazioko sistema diferentzial lineal baten Cauchyren problema da. Forma bek-
toriala hau da: 8 ! !
>
> 4t 1 2t 1
> 0
<~x = t + 5 2 · ~x +
>
7
,
!
>
> 0
>
:~x(0) = 1 .
>

5.1 teorema. Izan bitez aij , bi : I ⇢ R ! R funtzio jarraituak i, j = 1, . . . , n guztie-

n
tarako, A(t) = aij (t) i,j=1 , ~b(t) = (b1 (t), . . . , bn (t))t , t 2 I guztietarako, t0 2 I eta
⇠~0 2 Rn . Orduan, (
~x0 = A(t) · ~x + ~b(t),
~x(t0 ) = ⇠~0
Cauchyren problemak soluzio bat eta bakarra dauka I tartean definituta. Soluzio
hori ~x = ~x(t; t0 , ⇠~0 ) idatzi ohi da, hasierako baldintzekiko menpekotasuna esplizituki
adierazteko.
5.2. Sistema diferentzial lineal homogeneoak 105

5.2 Sistema diferentzial lineal homogeneoak

Lehenengo eta behin, sistema diferentzial lineal homogeneoak nola ebazten diren
ikusiko dugu. Izan bitez M(n) n ⇥ n ordenako matrize errealen multzoa eta A : I ⇢
R ! M(n) funtzio matriziala. Honako hau da lehen ordenako sistema diferentzial
lineal homogeneo baten adierazpen bektoriala:

~x0 = A(t) · ~x. (5.2.1)

5.2 teorema. Izan bedi A : I ⇢ R ! M(n) n ⇥ n ordenako funtzio matrizial e-

rreal jarraitua. Orduan, (5.2.1) sistema diferentzial lineal homogeneoaren soluzioen
multzoa n dimentsioko espazio bektoriala da, V ⇢ C 1 (I, Rn ).

Froga. Nabaria da (5.2.1) sistemaren soluzioen multzoa espazio bektoriala dela. Izan
ere, ~x eta ~y (5.2.1) sistemaren soluzioak badira eta ↵, 2 R, ~z = ↵~x + ~y izendatuz,

~z 0 = ↵~x0 + ~y 0 = ↵A(t) · ~x + A(t) · ~y = A(t) · ↵~x + ~y ) = A(t) · ~z .

Ikus dezagun V -ren dimentsioa n dela. Horretarako, n soluzio linealki independente

aurkituko ditugu, eta ikusiko dugu beste edozein soluzio haien konbinazio lineala
dela.
Izan bitez t0 2 I eta e~i Rn -ren oinarri kanonikoko i-garren bektorea, ~ei = ( ji )nj=1 ,
i = 1, . . . , n guztietarako. Existentzia eta bakartasunaren toeremagatik, existitzen
dira ~x1 , . . . , ~xn non i = 1, . . . , n guztietarako
(
~x0i = A(t) · ~xi ,
~xi (t0 ) = ~ei .

C1 , . . . , Cn 2 R badira,

C1 ~x1 (t) + · · · + Cn ~xn (t) = 0, 8t 2 I

=) C1 ~x1 (t0 ) + · · · + Cn ~xn (t0 ) = 0
=) C1~e1 + · · · + Cn~en = 0 =) C1 = . . . Cn = 0.

Beraz, ~x1 , . . . , ~xn linealki independenteak dira. Bestalde, ~x (5.2.1) sistema diferen-
tzialaren soluzioa bada, existitzen dira ↵1 , . . . , ↵n 2 R non

~x(t0 ) = ⇠~0 = ↵1~e1 + · · · + ↵n~en .

Izan bedi ~z = ↵1 ~x1 + · · · + ↵n ~xn . ~z sistema diferentzialaren soluzioa da, soluzioen

konbinazio lineala delako. Gainera,

~z (t0 ) = ↵1 ~x1 (t0 ) + · · · + ↵n ~xn (t0 ) = ↵1~e1 + · · · + ↵n~en = ~x(t0 ).

Hau da, ~x eta ~z Cauchyren problema beraren soluzioak dira. Existentzia eta bakar-
tasunaren teoremaren arabera, ~x = ~z = ↵1 ~x1 +· · ·+↵n ~xn eta, ondorioz, {~x1 , . . . , ~xn }
V -ren oinarri bat da, dim V = n izanik.
106 5. Sistema diferentzial linealak

Definizioa. Izan bitez A : I ⇢ R ! M(n) jarraitua eta V (5.2.1) sistema diferen-

tzial lineal homogeneoaren soluzioen multzoa. {~x1 , . . . , ~xn } V espazio bektorialaren
oinarria bada, (5.2.1) sistema lineal homogeneoaren oinarrizko soluzio-sistema dela
diogu, eta oinarrizko soluzio-sistemaren bektoreak zutabe gisa hartuz osatzen den
matrizeari (5.2.1) sistema diferentzial homogeneoaren oinarrizko matrize deritzo.

{~x1 , ~x2 , . . . , ~xn } (5.2.1) sistema diferentzialaren oinarrizko soluzio-sistema bada, eta
~xi = (x1i x2i . . . xni )t bada, i = 1, . . . , n guztietarako, orduan, X : I ⇢ R ! M(n)
funtzio matriziala, non
0 1
x11 (t) x12 (t) . . . x1n (t)
B x21 (t) x22 (t) . . . x2n (t) C
B C
X(t) = B . .. . .. C = (~x1 (t), ~x2 (t), . . . , ~xn (t))
@ . . . . . . A
xn1 (t) xn2 (t) . . . xnn (t)
den, (5.2.1) sistema diferentzialaren oinarrizko matrize bat da.
~x (5.2.1) sistema diferentzialaren beste soluzio bat bada, orduan, existituko dira
C1 , C2 , . . . , Cn 2 R non

~x(t) =C1 ~x1 (t) + C2 ~x2 (t) + · · · + Cn ~xn (t)

0 1 0 1 0 1 0 1
x11 (t) x12 (t) x1n (t) C1
B x21 (t) C B x22 (t) C B x2n (t) C B C2 C
B C B C B C B C
=C1 B . C + C2 B . C + · · · + Cn B . C = X(t) · B . C
@ . A . @ . A . .
@ . A @ .. A
xn1 (t) xn2 (t) xnn (t) Cn
Beraz, (5.2.1) sistema diferentzial lineal homogeneoaren soluzio orokorra honako hau
da:
~
~x(t) = X(t) · C, ~ 2 Rn .
C
Definizioa. Izan bitez A : I ⇢ R ! M(n) jarraitua eta t0 2 I. X (5.2.1) sistema
diferentzial lineal homogeneoaren oinarrizko matrize bat bada eta X(t0 ) = In =
( ij )ni,j=1 identitate-matrizea bada, X (5.2.1) sistema diferentzialaren t0 puntuko
oinarrizko matrize nagusia dela esaten da.
5.3 teorema. Izan bitez A : I ⇢ R ! M(n) jarraitua eta ~x1 , ~x2 , . . . , ~xn (5.2.1) sis-
tema diferentzial lineal homogeneoaren n soluzio. Orduan, {~x1 (t), ~x2 (t), . . . , ~xn (t)}
(5.2.1) sistema diferentzialaren oinarrizko soluzio-sistema da, baldin eta soilik baldin
existitzen bada t0 2 I, non

det X(t0 ) = det(~x1 (t0 ) ~x2 (t0 ) . . . ~xn (t0 )) 6= 0

den.

Froga. Lehenengo eta behin, suposa dezagun existitzen dela t0 2 I non det X(t0 ) 6= 0
den. Orduan, ~x1 (t0 ), . . . , ~xn (t0 ) bektoreak linealki independenteak dira, eta, ondo-
rioz, ~x1 , . . . , ~xn funtzioak ere bai; beraz, oinarrizko soluzio-sistema osatzen dute.
5.2. Sistema diferentzial lineal homogeneoak 107

Beste inplikazioa frogatzeko, demagun {~x1 , . . . , ~xn } (5.2.1) sistemaren oinarrizko

soluzio-sistema dela. Orduan, ~x1 , . . . , ~xn funtzioak linealki independenteak dira.
Ikusiko dugu t 2 I guztietarako ~x1 (t), . . . , ~xn (t) bektoreak linealki independenteak
direla.
Izan bitez t0 2 I edozein eta ↵1 , . . . , ↵n 2 R non ↵1 ~x1 (t0 ) + · · · + ↵n ~xn (t0 ) = 0 den.
Orduan, ~x = ↵1 ~x1 + · · · + ↵n ~xn
(
~x0 = A(t) · ~x,
~x(t0 ) = ↵1 ~x1 (t0 ) + · · · + ↵n ~xn (t0 ) = 0
Cauchyren problemaren soluzioa da. Existentzia eta bakartasunaren teoremaren
arabera, ~x(t) = 0 da t 2 I guztietarako; hau da, ↵1 ~x1 (t) + · · · + ↵n ~xn (t) = 0 da
t 2 I guztietarako, baina ~x1 , . . . , ~xn linealki independenteak direnez, derrigorrean,
↵1 = · · · = ↵n = 0; hau da, ~x1 (t0 ), . . . , ~xn (t0 ) linealki independenteak dira eta,
beraz, det X(t0 ) 6= 0.
Definizioa. Izan bitez A : I ⇢ R ! M(n) jarraitua eta ~x1 , ~x2 , . . . , ~xn (5.2.1) sistema
diferentzial lineal homogeneoaren n soluzio.
W (t) = W (~x1 (t), ~x2 (t), . . . , ~xn (t)) = det(~x1 (t) ~x2 (t) . . . ~xn (t))
funtzioari ~x1 , ~x2 , . . . , ~xn funtzioen wronskiar deritzo.
5.4 teorema (Jacobi-Liouvilleren formula). Izan bitez A : I ⇢ R ! M(n) jarraitua,
~x1 , ~x2 , . . . , ~xn (5.2.1) sistema diferentzial lineal homogeneoaren n soluzio eta t0 2 I.
Orduan, !
Xn
0
W (t) = aii (t) W (t), 8t 2 I.
i=1
Ondorioz,
⇣Z t ⌘
W (t) = W (t0 ) exp Tr A(s) ds
t0
n
X
da, non Tr A(t) = aii (t) A matrizearen aztarna den.
i=1

Beraz, {~x1 (t), ~x2 (t), . . . , ~xn (t)} (5.2.1) sistema diferentzialaren oinarrizko soluzio-
sistema da, baldin eta soilik baldin W (t) 6= 0 bada t 2 I guztietarako.

Froga. Egingo dugu froga n = 2 kasurako. Kasu orokorreko froga berdin egiten da.
Izan bitez
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
a11 (t) a12 (t) x1 (t) x2 (t)
A(t) = , ~x1 (t) = , ~x2 (t) = .
a21 (t) a22 (t) y1 (t) y2 (t)
~x1 , ~x2 (5.2.1) sistema diferentzialaren soluzioak direnez, i = 1, 2 bada,
✓ 0 ◆ ✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
0 xi (t) a11 (t) a12 (t) xi (t) a11 (t)xi (t) + a12 (t)yi (t)
~xi (t) = = · = .
yi0 (t) a21 (t) a22 (t) yi (t) a21 (t)xi (t) + a22 (t)yi (t)
108 5. Sistema diferentzial linealak

Orduan, determinanteen propietateak erabiliz,

d x1 (t) x2 (t)
W 0 (t) =
dt y1 (t) y2 (t)
x01 (t) x02 (t) x (t) x2 (t)
= + 01
y1 (t) y2 (t) y1 (t) y20 (t)
a11 (t)x1 (t) + a12 (t)y1 (t) a11 (t)x2 (t) + a12 (t)y2 (t)
=
y1 (t) y2 (t)
x1 (t) x2 (t)
+
a21 (t)x1 (t) + a22 (t)y1 (t) a21 (t)x2 (t) + a22 (t)y2 (t)
a11 (t)x1 (t) a11 (t)x2 (t) x1 (t) x2 (t)
= +
y1 (t) y2 (t) a22 (t)y1 (t) a22 (t)y2 (t)
=a11 (t)W (t) + a22 (t)W (t) = Tr A(t)W (t).
Ekuazio diferentzial hau integratuz,
Z t 0 Z t Z t
W (⌧ ) W (t)
d⌧ = Tr A(⌧ ) d⌧ =) ln = Tr A(⌧ ) d⌧
t0 W (⌧ ) t0 W (t0 ) t0
⇣Z t ⌘
=) W (t) = W (t0 ) exp Tr A(⌧ ) d⌧ .
t0

Adibidea. Izan bedi honako sistema diferentzial lineal homogeneo hau:

(
x0 = 4x y,
y 0 = 2x + y.
✓ 3t ◆ ✓ 2t ◆
e e
Egiaztatuko dugu ~x1 (t) = 3t eta ~x2 (t) = funtzio bektorialek sistemaren
e 2e2t
oinarrizko soluzio-sistema osatzen dutela. Lehenengo eta behin, ikusiko dugu ~x1 eta
~x2 sistemaren soluzioak direla.
✓ ◆ ✓ 3t ◆ ✓ 3t ◆
4x1 y1 4e e3t 3e
= 3t 3t = = ~x01 ,
2x1 + y1 2e + e 3e3t
✓ ◆ ✓ 2t ◆ ✓ 2t ◆
4x2 y2 4e 2e2t 2e
= 2t 2t = = ~x02 .
2x2 + y2 2e + 2e 4e2t
Orain, ~x1 eta ~x2 linealki independenteak direla frogatuko dugu eta, horretarako,
wronskiarra kalkulatuko dugu.
e3t e2t
W (t) = = 2e5t e5t = e5t 6= 0, 8 t 2 R.
e3t 2e2t
Wronskiarra nulua ez denez, ~x1 eta ~x2 linealki independenteak dira. Beraz, sistema
diferentzialaren oinarrizko soluzio-sistema osatzen dute, eta hau da soluzio orokorra:
✓ ◆
C1 e3t + C2 e2t
~x(t) = C1 ~x1 (t) + C2 ~x2 (t) = , C1 , C2 2 R.
C1 e3t + 2C2 e2t
5.2. Sistema diferentzial lineal homogeneoak 109

Oharrak. Izan bitez A : I ⇢ R ! M(n) jarraitua, {~x1 , ~x2 , . . . , ~xn } (5.2.1) sistema
diferentzialaren oinarrizko soluzio-sistema, eta X elkartutako oinarrizko matrizea.

(i) X matrizearen zutabeak (5.2.1) sistema diferentzialaren soluzioak direnez,

X 0 (t) = A(t) · X(t),
hau da, X sistema diferentzial matrizial baten soluzioa da.
(ii) Izan bitez B 2 M(n) matrize konstante bat eta Y (t) = X(t) · B. Orduan,
Y 0 (t) = X 0 (t) · B = (A(t) · X(t)) · B = A(t) · (X(t) · B) = A(t) · Y (t).
Beraz, det B 6= 0 bada, Y ere (5.2.1) sistemaren oinarrizko matrize bat da.
Alderantzizkoa ere egia da. Y : [a, b] ! M(n) (5.2.1) sistema diferentzialaren
beste oinarrizko matrize bat bada, orduan, existitzen da B 2 M(n) matrize
konstante ez-singular bat non Y (t) = X(t) · B den.
Izan ere, B(t) = X 1 (t) · Y (t) bada, Y (t) = X(t) · B(t) dugu. Deribatuz eta
kontuan izanik X eta Y (5.2.1) sistema diferentzialaren oinarrizko matrizeak
direla,

Y 0 (t) = X 0 (t) · B(t) + X(t) · B 0 (t)

=) A(t) · Y (t) = A(t) · X(t) · B(t) + X(t) · B 0 (t)
=) X(t) · B 0 (t) = 0.
Beraz, B 0 (t) matrize nulua da, eta, ondorioz, B matrize konstantea.
(iii) Izan bedi t0 2 I. t0 puntuko oinarrizko matrize nagusia bada, aurrekoaren
arabera, existituko da B 2 M(n) matrize konstante bat non (t) = X(t) · B
den. (t0 ) = In izan behar duenez,
1
(t0 ) = X(t0 ) · B = In () B = X (t0 ).
hau da, t0 puntuko oinarrizko matrize nagusia (t) = X(t) · X 1 (t
0) da.
(iv) Izan bitez t0 2 I, ⇠~0 2 Rn . Lehenago esan dugun bezala,
(
~x0 = A(t) · ~x,
~x(t0 ) = ⇠~0
~ erakoa da, C
Cauchyren problemaren soluzioa ~x(t) = X(t)·C ~ bektore konstante
bat izanik. Hasierako baldintza bete dadin,
~ = ⇠~0 ,
~x(t0 ) = X(t0 ) · C
~ =X
beraz, C 1 (t
0) · ⇠~0 eta
~x(t) = X(t) · X 1
(t0 ) · ⇠~0 = (t) · ⇠~0 ,
non t0 puntuko oinarrizko matrize nagusia den.
110 5. Sistema diferentzial linealak

5.3 Sistema diferentzial lineal ez-homogeneoak

5.5 teorema. Izan bitez A : I ⇢ R ! M(n), ~b : I ⇢ R ! Rn jarraituak eta ~x1 , ~x2

~x0 = A(t) · ~x + ~b(t), 8t 2 I (5.3.1)

sistema diferentzial lineal ez-homogeneoaren bi soluzio. Orduan, ~x = ~x1 ~x2

~x0 = A(t) · ~x (5.3.2)

sistema homogeneo elkartuaren soluzioa da. Horren ondorioz, (5.3.1) sistema dife-
rentzial ez-homogeneoaren soluzio orokorra honako hau da:
~ + ~xp ,
~x = X(t) · C

non X (5.3.2) sistema homogeneoaren oinarrizko matrizea eta ~xp sistema ez-homoge-
neoaren soluzio bat diren.

Froga. ~x = ~x1 ~x2 izendatuz,

~x0 = ~x01 ~x02 = A(t) · ~x1 + ~b(t) (A(t) · x2 + ~b(t)) = A(t) · (~x1 ~x2 ) = A(t) · ~x,

beraz, ~x (5.3.2) sistema homogeneoaren soluzioa da.

~xp eta ~x (5.3.2) sistemaren soluzioak badira, existituko da ~xh (5.3.2) sistemaren
soluzio bat non ~x ~xp = ~xh den, eta aurreko atalean ikusi dugun bezala, existitzen
da C~ 2 Rn non ~xh (t) = X(t) · C
~ den. Ondorioz,

~ + ~xp (t).
~x(t) = ~xh (t) + ~xp (t) = X(t) · C

Aurreko teoremaren arabera, (5.3.2) sistema diferentzial homogeneoaren oinarrizko

soluzio-sistema bat ezagutzen bada, (5.3.1) sistema ez-homogeneoaren soluzio oro-
korra lortzeko, nahikoa da soluzio bat aurkitzen bada, eta, horretarako, konstanteen
aldakuntzaren metodoa, edo Lagrangeren metodoa, erabiliko dugu.

5.6 teorema (Konstanteen aldakuntzaren edo Lagrangeren metodoa). Izan bitez

A : I ⇢ R ! M(n) eta ~b : I ⇢ R ! Rn jarraituak, t0 2 I eta X (5.3.2) sistema
homogeneoaren oinarrizko matrize bat. Orduan,
Z t
~xp = X(t) · X 1 (⌧ ) · ~b(⌧ ) d⌧
t0

(5.3.1) sistema ez-homogeneoaren soluzioa da.

~
Froga. Bila dezagun ~xp (t) = X(t) · C(t) moduko soluzio bat (5.3.1) sistemarako.
Deribatuz:
~ + X(t) · C
~x0p (t) = X 0 (t) · C(t) ~ 0 (t) = A(t) · X(t) · C(t)
~ + X(t) · C
~ 0 (t).
5.3. Sistema diferentzial lineal ez-homogeneoak 111

~ 0 (t) = ~b(t) izan behar du, eta, det X(t) 6=

Beraz, (5.3.1) sisteman ordezkatuz, X(t) · C
0 denez, Z t
~ 0 (t) = X
C 1
(t) · ~b(t) =) ~
C(t) = X 1
(⌧ ) · ~b(⌧ ) d⌧,
t0
eta Z t
~
~xp (t) = X(t) · C(t) = X(t) · X 1
(⌧ ) · ~b(⌧ ) d⌧.
t0

Adibidea. Ebatz dezagun

(
x0 = 4x y + e t ,
y 0 = 2x + y + 1,

sistema diferentzial lineal ez-homogeneoa. Lehenago ikusi dugun bezala,

✓ 3t ◆ ✓ 2t ◆
e e
~x1 (t) = 3t eta ~x2 (t) =
e 2e2t

elkartutako sistema diferentzial lineal homogeneoaren soluzio linealki independen-

teak dira, eta sistema homogeneoaren soluzio orokorra honako hau da:
✓ 3t ◆ ✓ 2t ◆
e e
~xh (t) = C1 3t + C2 .
e 2e2t

Sistema ez-homogeneoaren soluzio partikular bat lortzeko,

✓ 3t ◆ ✓ 2t ◆ ✓ 3t ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
e e e e2t C1 (t) C1 (t)
~xp (t) = C1 (t) 3t + C2 (t) = 3t · = X(t) ·
e 2e2t e 2e2t C2 (t) C2 (t)

moduko 0
✓ ◆funtzio bektoriala ordezkatuko dugu sisteman. Kontuan izanik X (t) =
4 1
· X(t) dela,
2 1
✓ ◆ ✓ t◆
14 e
~x0p = · ~xp +
1 2 1
✓ ◆ ✓ 0 ◆ ✓ ◆ ✓ t◆
0 C1 (t) C1 (t) 4 1 e
() X (t) · + X(t) · 0 = · ~xp +
C2 (t) C2 (t) 2 1 1
✓ 3t 2t
◆ ✓ 0 ◆ ✓ t◆
e e C1 (t) e
() 3t · =
e 2e2t C20 (t) 1
(
C10 (t)e3t + C20 (t)e2t = e t ,
()
C1 (t)e3t + 2C20 (t)e2t = 1.

Bi ekuazioen arteko kenketa eginez,

Z
1 1
C20 (t)e2t = 1 e t
=) C2 (t) = e 2t
(1 e t ) dt = e 2t
+ e 3t
,
2 3
112 5. Sistema diferentzial linealak

eta bigarren ekuazioan C 0 (t)-ren adierazpena ordezkatuz,

Z
0 1 1
C1 (t)e = 1 2(1 e ) =) C1 (t) = e 3t (2e t 1) dt =
3t t
e 4t
+ e 3t
.
2 3
Beraz:
✓ ◆
C1 (t)e3t + C2 (t)e2t
~xp (t) =
C1 (t)e3t + 2C2 (t)e2t
0 ⇣ 1 ⌘ ⇣ 1 ⌘ 1 0 1
1 1 1+e t
e 4t + e 3t e3t + e 2t + e 3t e2t
B 2 3 2 3 C B C
= @⇣
1 4t 1 3t ⌘ 3t ⇣ 1 1 A = @ e t 6 4 A.
e + e e +2 e 2t + e 3t ŒBigr)e2t
2 3 2 3 6
Azkenik, sistema ez-homogeneoaren soluzio orokorra hau da:
0 1
3t 2t 1+e t
B C1 e + C2 e 6 C
~x(t) = ~xp (t) + ~xp (t) = B
@
C.
3t 2t e t 4A
C1 e + 2C2 e +
6

5.4 Koefiziente konstanteetako sistema diferentzial

lineal homogeneoak
Atal honetan
~x0 = A · ~x, t 2 R, (5.4.1)
moduko sistema diferentzial lineal homogeneoak aztertuko ditugu, non A 2 M(n)
n ⇥ n ordenako matrize erreal konstantea den; hau da, (5.4.1) honela idazten da:
n
X
x0i = aij xj , i = 1, . . . , n,
j=1

aij 2 R izanik i, j = 1, . . . , n guztietarako.

5.4.1 Bi ekuazioko sistemak

Lehenengo eta behin, koefiziente konstanteetako bi ekuazioko sistema homogeneoa
aztertuko dugu; hau da, (
x0 = a1 x + b1 y,
(5.4.2)
y 0 = a2 x + b2 y,
non a1 , b1 , a2 , b2 2 R diren. Koefiziente konstanteetako ekuazio diferentzial linealen
soluzioak esponentzialen bidez adierazten direnez, koefiziente konstanteetako siste-
men kasuan, saiatuko gara x(t) = ↵emt , y(t) = emt moduko soluzioak bilatzen.
(5.4.2) sisteman ordezkatuz:
( (
↵memt = a1 ↵emt + b1 emt (a1 m)↵ + b1 = 0
mt mt mt
()
me = a2 ↵e + b2 e a2 ↵ + (b2 m) = 0.
5.4. Koefiziente konstanteetako sistema diferentzial lineal homogeneoak 113

Azken sistema aljebraiko homogeneo horrek soluzio ez-nuluak izan ditzan, det(A
mI) = 0 behar dugu, non ✓ ◆
a 1 b1
A=
a 2 b2
✓ ◆
↵
den. Hau da, m-k A matrizearen balio propioa izan behar du, eta bektorea m
balio propioarekin elkartutako bektore propio ez-nulua:
✓ ◆ ✓ ◆
↵ 0
(A mI) = .
0

A matrizearen balio propioak haren polinomio karakteristikoaren erroak dira, hots,

m2 (a1 + b2 )m + (a1 b2 a 2 b1 ) = 0

ekuazio koadratikoaren soluzioak. Hiru kasu daude.

(i) A matrizeak bi balio propio erreal desberdin baditu, m1 , m2 2 R, m1 6= m2 ,

honako hau da (5.4.2) sistemaren soluzio orokorra:

~x(t) = C1~v1 em1 t + C2~v2 em2 t ,

non ~vi mi balio propioaren bektore propioa den, i = 1, 2 eta C1 , C2 edozein bi

konstante erreal.

Adibidea. Ebatz dezagun

(
x0 = x + y,
y 0 = 4x 2y

koefiziente konstanteetako sistema diferentziala. Elkartutako matrizea

✓ ◆
1 1
A=
4 2

da. Aurki ditzagun A-ren balio propioak.

1 m 1
det(A mI) =
4 2 m
=(m 1)(m + 2) 4 = m2 + m 6 = (m + 3)(m 2).

Beraz, bi balio propio erreal desberdin ditugu, m1 = 3 eta m2 = 2. Orain,

bektore propioak topatu behar ditugu.
m = m1 = 3 bada,
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆
↵ 0 4 1 ↵ 0
(A + 3I) = () = () 4↵ + = 0.
0 4 1 0
114 5. Sistema diferentzial linealak

~v1 = (1 4)t hartuko dugu.

m = m2 = 2 bada,
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆
↵ 0 1 1 ↵ 0
(A 2I) = () = () ↵+ = 0,
0 4 4 0

eta ~v2 = (1 1)t har dezakegu. Beraz, soluzio orokorra honako hau da:
✓ ◆
x(t)
~x(t) = =C1~v1 em1 t + C2~v2 em2 t
y(t)
✓ ◆
C1 e 3t + C2 e2t
= , C1 , C2 2 R.
4C1 e 3t + C2 e2t

(ii) A matrizeak bi balio propio konplexu baditu, m1 , m2 2 C, A-ren polinomio

karakteristikoa koefiziente errealetakoa denez, m1 = a + bi eta m2 = m1 =
a bi, a, b 2 R izanik. Gainera, ~v1 = (↵ )t m1 balio propioaren bektore
propioa bada, ~v2 = (↵ )t m2 -ren bektore propioa da. ~v1 em1 t eta ~v2 em2 t
(5.4.2) sistemaren soluzio linealki independenteak dira, baina balio errealetako
soluzioak nahi ditugunez,

~x1 (t) = Re(~v1 em1 t ), ~x2 (t) = Im(~v1 em1 t )

hartuko ditugu sistemaren oinarrizko soluzio-sistema osatzeko.

Adibidea. Ebatz dezagun

(
x0 = 3x + 5y,
y 0 = 5x + 3y

koefiziente konstanteetako sistema diferentziala. Sistema horren elkartutako

matrizea ✓ ◆
3 5
A=
5 3
da, eta A-ren balio propioak aurkitzeko polinomio karakteristikoaren erroak
lortu behar ditugu.

3 m 5
det(A mI) = = (m 3)2 + 25
5 3 m

denez, bi balio propio konplexu konjugatu ditugu, m1 = 3 + 5i eta m2 = 3 5i.

m1 balio propioaren bektore propio bat behar dugu.
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆
↵ 0 5i 5 ↵ 0
(A (3+5i)I) = () = () 5↵i+5 = 0.
0 5 5i 0
5.4. Koefiziente konstanteetako sistema diferentzial lineal homogeneoak 115

~v1 = (1 i)t hartuko dugu, eta, horrela,

✓ ◆ ✓ 3t ◆
m1 t 1 (3+5i)t e (cos(5t) + i sin(5t))
~v1 e = e =
i ie3t (cos(5t) + i sin(5t))
✓ 3t ◆ ✓ 3t ◆
e cos(5t) e sin(5t)
= + i 3t ;
e3t sin(5t) e cos(5t)
beraz, soluzio orokorra honako hau da:
✓ ◆
x(t)
~x(t) = =C1 Re(~v1 em1 t ) + C2 Im(~v1 em1 t )
y(t)
✓ 3t ◆
e (C1 cos(5t) + C2 sin(5t)
= 3t C1 , C2 2 R.
e ( C1 sin(5t) + C2 cos(5t)

(iii) A matrizeak balio propio erreal bikoitza badu, m1 2 R, eta m1 -ek bi bektore
propio linealki independente baditu, ~v1 , ~v2 , orduan, soluzio orokorra

~x(t) = (C1~v1 + C2~v2 )em1 t , C1 , C2 2 R,

da. Baina m1 balio propioaren bektore propioen espazioaren dimentsioa 1 bada

eta ~v1 bektore propioa bada, ~v1 em1 t soluzioarekiko linealki independentea den
beste soluzio bat ~x2 (t) = (~v2 + t~v1 )em1 t modukoa izango da. Ikus dezagun zer
bete behar duen ~v2 bektoreak. ~x2 (5.4.2) sisteman ordezkatuz:

~x02 (t) = A · ~x2 (t)

() ~v1 + m1 (~v2 + t~v1 ) em1 t = A · ~v2 + t~v1 em1 t = A~v2 + m1 t~v1 em1 t
() ~v1 + m1~v2 = A · ~v2 () (A m1 I)~v2 = ~v1 .

Hau da, ~v2 m1 balio propioaren bektore propio orokortua da. Beraz, ~x2 soluzioa
lortzeko ~v2 2 ker(A m1 I)2 ker(A m1 I) eta ~v1 = (A m1 I)~v2 hartuko
ditugu, eta soluzio orokorra honako hau da:

~x(t) = C1~v1 em1 t + C2 (~v2 + t~v1 )em1 t , C1 , C2 2 R.

Adibidea. Ebatz dezagun

(
x0 = 3x 4y,
y0 = x y

koefiziente konstanteetako sistema diferentziala. Koefizienteen matrizea

✓ ◆
3 4
A=
1 1
da. Aurki ditzagun A-ren balio propioak.
3 m 4
det(A mI) = = (m 3)(m+1)+4 = m2 2m+1 = (m 1)2 .
1 1 m
116 5. Sistema diferentzial linealak

m1 = 1 A-ren balio
✓ propio◆bikoitza da. m1 balioaren bektore propioen espazioa,
2 4
ker(A I) = ker = {(↵ )t : ↵ 2 = 0}, dimentsio bateko espazioa
1 2
denez, bektore propio orokortu bat behar dugu soluzio orokorra osatzeko.
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
2 2 4 2 4 0 0
(A I) = · = .
1 2 1 2 0 0

~v2 = (1 0)t 2 ker(A I)2 ker(A I) hartuko dugu eta

✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
2 4 1 2
~v1 = (A I)~v2 = · = .
1 2 0 1

Beraz, sistema diferentzialaren soluzio orokorra honako hau da:

✓ ◆
x(t)
~x(t) = =C1~v1 et + C2 ~v2 + t~v1 )et
y(t)
✓ ◆
(2C1 + C2 + 2C2 t)et
= , C1 , C2 2 R.
(C1 + C2 t)et

5.4.2 n ekuazioko sistema homogeneoa, n 2

Izan bedi orain A 2 M(n) matrize erreal konstantea, n 2 izanik, eta ebatz dezagun

~x0 = A · ~x, t2R (5.4.3)

koefiziente konstanteetako sistema lineal homogeneoa.

5.7 teorema (Jordanen teorema). Izan bedi A 2 M(n) zenbaki errealetako ma-
trizea. Orduan, existitzen da P 2 M(n) matrize konplexu ez-singularra non A =
P · J · P 1 den, J 2 M(n) matrizea blokez diagonala izanik, honako adierazpen hau
duelarik: 0 1
J1 0 0 . . . 0
B 0 J2 0 . . . 0 C
B C
J =B. .. .. . . .. C .
@. . . . . .A
0 0 0 . . . Jh
0 elementuek matrize nuluak adierazten dituzte, eta Jk mota honetako matrizea da,
k = 1, . . . , h, 0 1
mk 1 0 ... 0 0
B 0 mk 1 ... 0 0 C
B C
B .. C ,
Jk = B ... ..
.
.. . .
. .
..
. . C
B C
@ 0 0 0 . . . mk 1 A
0 0 0 . . . 0 mk
mk A matrizearen balio propioa izanik.
5.4. Koefiziente konstanteetako sistema diferentzial lineal homogeneoak 117

J Jordanen matrizea dela diogu, eta bakarra da blokeen ordenagatik izan ezik. J-k
h bloke baditu eta dim Jk = lk izendatzen badugu, k = 1, . . . , h, orduan, 1  lk  n
eta l1 + · · · + lh = n dira.
Jk blokea A matrizearen mk balio propioari dagokio, mk erreala edo konplexua izanik
eta Jk bloke bakoitzarekin loturik Cn -ko lk bektore linealki independente existitzen
dira, ~v1k , ~v2k , . . . , ~vlkk , honako lk baldintza hauek egiaztatzen dituztenak:

(A mk I) · ~v1k = ~0,
(A mk I) · ~v2k = ~v1k =) (A mk I)2~v2k = ~0,
(A mk I) · ~v3k = ~v2k =) (A mk I)3~v3k = ~0,
...
(A mk I) · ~vlkk = ~vlkk 1 =) (A mk I)lk ~vlkk = ~0.

Vk = {~v1k , ~v2k , . . . , ~vlkk } idatziz, V = V1 [ V2 [ · · · [ Vh bektore-sistema askea da.

Jordanen teoreman agertzen diren balio propioen bektore propio eta bektore propio
orokortuak erabiliko ditugu koefiziente konstanteetako n ekuazioko sistema diferen-
tzial lineal homogeneoen oinarrizko sistemak osatzeko, n = 2 kasuan ikusi duguna
orokortuz.

5.8 korolarioa. Izan bitez A 2 M(n) zenbaki errealetako matrizea eta J haren
Jordanen matrizea. Jordanen teoremaren notazioa erabiliz, k = 1, . . . , h guztietarako
(5.4.3) sistema diferentzialaren lk soluzio linealki independente hauek ditugu:

~v1k emk t ,
(~v2k + t~v1k )emk t ,
t2 k m k t
(~v3k + t~v2k + ~v )e ,
2! 1
...
t lk 1
(~vlkk + t~vlkk 1 + ··· + ~v1k )emk t .
(lk 1)!

Horrela, k = 1, 2, . . . , h guztietarako lortutako soluzioen multzoa ~x0 = A · ~x sistema

diferentzialaren oinarrizko soluzio-sistema da. Soluzio horietako batzuk konplexu
ez-errealak izan daitezke, baina A matrizearen elementu guztiak errealak direnez,
soluzio konplexu horien konjugatuak ere soluzioak izango dira, eta, ondorioz, (5.4.3)
sistema diferentzialaren soluzio errealak lortzeko soluzioen parte errealak eta parte
irudikariak hartuko dira.

5.4.3 Hiru ekuazioko sistemak

Aztertuko dugu 3⇥3 ordenako A matrizeen kasuan zein diren ager daitezkeen Jorda-
nen matrizeak eta elkartutako bektoreak, ~x0 = A · ~x sistema diferentzialaren soluzio
118 5. Sistema diferentzial linealak

orokorra idazteko beharko ditugunak. det(A mI) = 0 polinomio karakteristikoak

hiru erro izango ditu, eta horietatik bat beti izango da erreala.

(i) A-ren hiru balio propioak desberdinak, m1 , m2 , m3 non mi 6= mj , i 6= j guztie-

tarako. Kasu horretan, 0 1
m1 0 0
J =@ 0 m2 0 A
0 0 m3
eta hiru bektore propio ditugu, ~v1 , ~v2 , ~v3 non A · ~vi = mi ~vi den, i = 1, 2, 3.

(a) m1 , m2 , m3 2 R badira, orduan, ~v1 , ~v2 , ~v3 2 R3 eta ~v1 em1 t , ~v2 em2 t , ~v3 em3 t
(5.4.3) sistema diferentzialaren oinarrizko soluzio-sistema da.
(b) m1 2 R eta m2 = a + bi, m3 = a bi badira, b 6= 0 izanik, orduan,
~v1 em1 t , Re ~v2 e(a+bi)t , Im ~v2 e(a+bi)t (5.4.3) sistema diferentzialaren
oinarrizko soluzio-sistema da.

(ii) A-ren balio propioak errealak, bat sinplea eta bestea bikoitza, m1 , m2 , m3 2 R,
m2 = m3 eta m1 6= m2 badira, Jordanen matrizea bi motatakoa izan daiteke:
0 1 0 1
m1 0 0 m1 0 0
J = @ 0 m2 0 A edo J = @ 0 m2 1 A
0 0 m2 0 0 m2

Lehen kasuan, m2 balio propioak bi bektore propio linealki independente ditu,

~v2 , ~v3 , eta oinarrizko soluzio-sistema ~v1 em1 t , ~v2 em2 t , ~v3 em2 t da.
Bigarren kasuan, m2 balio propiorako ez dira existitzen bi bektore propio line-
alki independente, eta bektore propio orokortu bat bilatu behar da:

~v3 2 ker(A m2 I)2 ker(A m2 I),

~v2 = (A m2 I)~v3 .

Sistema diferentzialaren oinarrizko soluzio-sistema honako hau da:

{~v1 em1 t , ~v2 em2 t , (~v3 + t~v2 )em2 t }.

(iii) A matrizeak balio propio erreal hirukoitza badu, m1 = m2 = m3 = m 2 R,

Jordanen matrizea hiru motatakoa izan daiteke:
0 1 0 1 0 1
m 0 0 m 0 0 m 1 0
J = @ 0 m 0 A , J = @ 0 m 1 A edo J = @ 0 m 1 A .
0 0 m 0 0 m 0 0 m

Lehenengo kasuan, m1 balio propioak hiru bektore propio linealki independente

ditu, ~v1 , ~v2 , ~v3 2 R3 , non A · ~vi = m1~vi , i = 1, 2, 3, eta sistema diferentzialaren
oinarrizko sistema {em1 t~v1 , em1 t~v2 , em1 t~v3 } da.
5.4. Koefiziente konstanteetako sistema diferentzial lineal homogeneoak 119

Bigarren kasuan, m1 -ek bi bektore propio linealki independente ditu, ~v1 , ~v2 ,
eta ~v3 bektore propio orokortua da; beraz, honela aukeratuko ditugu:

~v3 2 ker(A m1 I)2 ker(A m1 I),

~v2 = (A m1 I)~v3 ,
~v1 : (A m1 I)~v1 = 0, eta ~v2 , ~v3 bektoreekiko l.i.

Sistema diferentzialaren oinarrizko sistema honako hau da:

{~v1 em1 t , ~v2 em1 t , (~v3 + t~v2 )em1 t }.

Azkenik, hirugarren kasuan, m1 -ek bektore propio bat dauka: ~v1 , eta ~v2 , ~v3
bektore propio orokortuak dira, honela aukeratzen direnak,

~v3 2 ker(A m1 I)3 ker(A m1 I)2 ,

~v2 = (A m1 I)~v3 ,
~v1 = (A m1 I)~v2 ,

eta sistema diferentzialaren oinarrizko sistema honako hau da:

⇣ t2 ⌘
{em1 t~v1 , em1 t (~v2 + t~v1 ), em1 t ~v3 + t~v2 + ~v1 }.
2
Adibidea. Ebatz dezagun hiru ekuazioko sistema diferentzial hau:
8
> 0
<x = x y + 4z,
y 0 = 3x + 2y z,
>
: 0
z = 2x + y z.

Sistema horren koefizienteen matrizea

0 1
1 1 4
A = @3 2 1A
2 1 1

da. A-ren balio propioak kalkulatu behar ditugu, hau da, A-ren polinomio karakte-
ristikoaren erroak.
1 m 1 4
det(A mI) = 3 2 m 1
2 1 1 m
=(m 1)(m + 1)(2 m) + 2 + 12 8(2 m) + (1 m) 3(m + 1)
= m3 + 2m2 + 5m 6= (m 3)(m 1)(m + 2).

Beraz, A-k hiru balio propio erreal desberdin ditu, m1 = 3, m2 = 1 eta m3 = 2,

eta sistema diferentzialaren soluzio orokorra idazteko elkartutako bektore propioak
behar ditugu.
120 5. Sistema diferentzial linealak

• m1 = 3
0 1 0 10 1 0 1 8
↵ 2 1 4 ↵ 0 >
< 2↵ + 4 = 0,
(A 3I) @ A = @ 3 1 1 A @ A @ A
= 0 () 3↵ = 0,
>
:
2 1 4 0 2↵ + 4 = 0.

Azken ekuazioa lehenengoaren berdina da. Azken bi ekuazioak batuz, 5↵

5 = 0 lortzen dugu; eta bigarrenetik, = 3↵ ; beraz, ~v1 = (1 2 1)t aukera
dezakegu.

• m2 = 1
0 1 0 10 1 0 1 8
↵ 0 1 4 ↵ 0 >
< + 4 = 0,
(A I) @ A = @3 1 1A @ A = @0A () 3↵ + = 0,
>
:
2 1 2 0 2↵ + 2 = 0.

Kasu horretan, lehen bi ekuazioak batuz, 3↵ + 3 = 0 lortzen dugu, hau da,

↵ + = 0, eta lehenengotik, = 4 . ~v2 = (1 4 1)t hartuko dugu.

• m3 = 2
0 1 0 10 1 0 1 8
↵ 3 1 4 ↵ 0 >
<3↵ + 4 = 0,
(A + 2I) @ A = @3 4 1A @ A = @0A () 3↵ + 4 = 0,
>
:
2 1 1 0 2↵ + + = 0.

Hemen, sistema aljebraikoa 5↵ + 5 = 0, = 3↵ + 4 ekuazioetara labur

daiteke, eta, beraz, ~v3 = (1 1 1)t aukera daiteke.

Aurrekoaren arabera, sistema diferentzialaren soluzio orokorra honako hau da:

0 1
C1 e3t + C2 et + C3 e 2t
~x(t) = C1 e3t~v1 + C2 et~v2 + C3 e 2t~v3 = @2C1 e3t 4C2 et C3 e 2t A, C1 , C2 , C3 2 R.
C1 e3t C2 et C3 e 2t

Adibidea. Hiru ekuazioko sistema diferentzial hau ebatziko dugu:

8
> 0
<x = 3x y z,
y 0 = x + y z,
>
: 0
z = x y + z.

Sistema horren koefizienteen matrizea

0 1
3 1 1
A = @1 1 1A
1 1 1
5.5. Funtzio esponentzial matriziala 121

da, eta A-ren polinomio karakteristikoa

3 m 1 1
det(A mI) = 1 1 m 1
1 1 1 m
=(m 1)2 (3 m) + 1 + 1 + (1 m) + (m 3) + (1 m)
3 2 2
= m 5m 8m + 4 = (m 1)(m 2) .

Beraz, A-k bi balio propio erreal ditu, m1 = 1 sinplea eta m2 = 2 bikoitza. Sistema
diferentzialaren soluzio orokorra lortzeko, elkartutako bektore propioak edo propio
orokortuak behar ditugu.

• m1 = 1
0 1 0 10 1 0 1 8
↵ 2 1 1 ↵ 0 >
<2↵ = 0,
(A I) @ A = @1 0 1A @ A = @0A () ↵ = 0,
>
:
1 1 0 0 ↵ = 0.

Orduan, ~v1 = (1 1 1)t aukera dezakegu.

• m2 = 2
0 1 0 10 1 0 1 8
↵ 1 1 1 ↵ 0 >
<↵ = 0,
(A I) @ A @
= 1 1 1A @ A @ A
= 0 () ↵ = 0,
>
:
1 1 1 0 ↵ = 0.

m2 -k bi bektore propio linealki independente ditu, adibidez, ~v2 = (1 0 1)t eta

~v3 = (1 1 0)t .

Sistema diferentzialaren soluzio orokorra, beraz, honako hau da:

0 1
C1 et + C2 e2t + C3 e2t
~x(t) = C1 et~v1 + C2 e2t~v2 + C3 e2t~v3 = @ C1 et + C3 e2t A, C1 , C2 , C3 2 R.
t
C1 e + C2 e 2t

5.5 Funtzio esponentzial matriziala

Definizioa. Izan bedi A 2 M(n) n ⇥ n ordenako matrize erreala. Funtzio esponen-

tzial matriziala honela definitzen da:
1
X tn t2
eAt = exp(At) = An = I + At + A2 + . . . , t 2 R.
n! 2!
n=0

A matrizea diagonala bada, An matrizea ere diagonala da, eta erraza da eAt funtzio
esponentzialaren kalkulua.
122 5. Sistema diferentzial linealak

5.9 proposizioa. Izan bitez A, B 2 M(n) n ⇥ n ordenako matrize errealak eta

t, s 2 R. Orduan,

(i) eA·0 = I;

(ii) A · B = B · A bada, e(A+B)t = eAt · eBt ;

(iii) eA(t+s) = eAt · eBs ;

1
(iv) eAt =e At ;

(v) eIt = et I.

5.10 proposizioa. Izan bedi A 2 M(n) n ⇥ n ordenako matrize erreala. Orduan,

0
eAt = A · eAt .

5.11 korolarioa. Izan bedi A 2 M(n) n ⇥ n ordenako matrize erreala. eAt funtzio
esponentzial matriziala ~x0 = A · ~x sistema diferentzial linealaren oinarrizko matrize
nagusia da t0 = 0 puntuan, eta, ondorioz, honako hau da ~x0 = A · ~x sistema diferen-
tzialaren soluzio orokorra:
~
~x(t) = eAt · C, ~ 2 Rn .
C

Gainera, X : R ! M(n) funtzio matriziala ~x0 = A · ~x sistema diferentzial linealaren

oinarrizko matrize bat bada,
1
eAt = X(t) X(0) .