STEM – BUDUĆNOST ZA 5

Obrazovni modul
Tehnička znanja i vještine
Prof.dr.sc. Gojko Nikolić,
dipl. ing. strojarstva

Tema 2.0 Pneumatika

2.1 Povijest pneumatike
Ljudi su upotrebljavali stlačeni zrak još u pretpovijesti. U početku se je koristio za
raspirivanje vatre upotrebom mjehova, za lov s puhaljkama, te u puhačkim instrumentima,
slika 2.1.

a) b)
Slika 2.1 Korištenje stlačenog zraka a) Puhaljka za lov b) Mjeh za kovačku vatru

1
 Tek mnogo kasnije počeo se je koristiti i za tehničke svrhe. Prva takva zapisana
primjena nalazi se u djelu „De architectura” rimskog inženjera i arhitekta Vitruviusa. On je
živio za vrijeme rimskih careva Cesara i Augusta, polovicom prvog stoljeća prije naše ere. U
svom djelu sastavljenom od deset tomova, opisao je cjelokupno znanje iz područja
arhitekture (tada se je pod tim pojmom podrazumijevalo cjelokupno inženjerstvo). U 8. tomu
piše o pronalazaču Grku Ktesibiosu iz Aleksandrije, sinu brijača, koji je napravio niz
pronalazaka koristeći stlačeni zrak i tekućine. Kako je Ktesibios živio u prvoj polovici trećeg
stoljeća prije naše ere, očito je da je on koristio njegove zabilješke, koje nažalost nisu
sačuvane. Kao pronalasci spominju se tzv. “vodene orgulje”, zatim “pumpa za vodu”, te
“pneumatski katapult”, slika 2.2. Taj katapult spominje se i u knjizi “Belopoiika” Philona od
Bizanta, mlađega Ktesibiosova suvremanika.

Slika 2.2 Katapult grka Ktesiobios iz 3 stoljeća pr. Kr.

Katapult je interesantan jer se prvi put primjenjuju pneumatski cilindri. Pri natezanju
tetive preko aksijalno uležištenih poluga, tiskaju se dva klipa brončanih cilindara i u njima se
stlačuje zrak. Otpuštanjem tetive, stlačeni zrak ekspandira, gura klipove i poluge u
suprotnom smjeru, te tetiva izbacuje koplje prema naprijed. Postoji i informacija da je taj
pronalazač izrađivao i igračke koje su bile aktivirane stlačenim zrakom ili tekućinom.
Mnogo je godina prošlo od tih nadarenih pronalazača iz Egipta, Grčke i Rima, te je
skoro tisuću godina znanost stagnirala. Tek u 17. stoljeću započinju sustavna istraživanja
prirodnih pojava. Tada djeluju i istražuju E. Toricelli, B. Pascal, O. von Guericke, R. Boyle, D.
Papin i mnogi drugi, koji su postavili osnovne zakone o plinovima i tekućinama.
U 18. stoljeću u Diderotovoj „Tehničkoj enciklopediji” (1774.) prikazan je presjek
pneumatskog oružja kao i drugih pneumatskih uređaja, slika 2.3.

2
 Slika 2.3 Pneumatska puška u Diderotovoj „tehničkoj enciklopediji“
Tek u drugoj polovici 19. stoljeća stlačeni se zrak, zbog naglog razvoja industrije,
počinje šire primjenjivati. Izrađuju se pneumatski alati za sječenje (sjekači, dlijeta), zračni
čekići za bušenje u građevinarstvu, nabijači ljevačkog pijeska u kalupima itd. Rade se projekti
za izgradnju lokomotiva pogonjenih zrakom, a neke su čak i isprobane, slika 2.4.

a)

b) c)

Slika 2.4 Zračne željeznice, a) Paris-St. Germain iz 1832. godine, b) Kingstown-Dalkey

2,5 km iz 1843. godine, c) Zračna pošta u Berlinu 1876.

U vojne svrhe izrađuju se cijevi za izbacivanje torpeda korištenjem stlačenog zraka,

slika 2.5.
3
 Slika 2.5 Cijev za izbacivanje torpeda, iz 1895. godine
U poštanskom prometu počinje se koristi postrojenja „zračne pošte“ za prijenos
dokumenata unutar zgrade (slika 2.4c), koja su, u nešto izmijenjenom obliku, ostala i do
danas.
Za pogon te naglo probuđene potrošnje stlačenog zraka izrađuju se centralne
kompresorske postaje. Poznata je ona u Parizu, iz 1888. g., koja je imala instaliranu snagu od
18 MW i podmirivala je potrošače stlačenim zrakom od 0,8 MPa (8 bara), slika 2.6.

4
 Slika 2.6 Centralna kompresorska stanica 18.000 kW snage u Parizu 1891.
Smatra se da je jedan od najvažnijih datuma u povijesti primjene stlačenog zraka
probijanje tunela Mont-Cenis kroz švicarske Alpe. Sa devet bušilica montiranih na čelu
lokomotive, posao probijanja tunela dužine 13,6 km, za koji bi do tada trebalo oko 30 godina,
završen je u roku od četiri godine, Slika 2.7.

Slika 2.7 Probijanje tunela kroz Alpe Mont-Cenis dužine 13,6 km od 1857. do 1861. godine

5
 Početkom 19. stoljeća stlačeni zrak koristi se i za rotacijske alate, poput brusilica,
bušilica i izvijača. Koriste se ponegdje i jednostavniji sklopovi s više cilindara i ventila.
Automatizacija korištenjem pneumatskih sklopova značajnije počinje primjenjivati
početkom drugog svjetskog rata prvo u Americi. Razlog je bio nedostatak radne snage jer su
zbog ulaska sad u rat muškarci morali otići na bojište. Oni su uglavnom bili kvalificirani
radnici, te su njihovu ulogu u industriji trebale preuzeti nekvalificirane žene. Ratna razaranja
su tražila i veći broj proizvoda. To se moglo ostvariti samo povećanjem proizvodnosti rada.
Automatizacijom se moglo nadomjestiti učinak kvalificiranih radnika, odnosno njihovo znanje
i vještine. Rješenja su bila jednostavna. Svaki pokret radnika zamjenjivao se cilindrom, a
njihovim međusobnim povezivanjem dobio se redoslijed rada. Nekvalificirane radnice
trebale su samo osiguravati dovoljnu količinu materijala i odlagati gotove komade.
Automatizirani su postojeći strojevi dodavanjem pneumatskih cilindara i međusobno ih
povezujući s upravljačkim elementima. Automatizacija smanjuje pomoćna vremena obrade,
kao što su dodavanje, izbacivanje, stezanje, pomak alata do mjesta obrade i sl., te se time
povećala i proizvodnost rada.
Tada su se ventili i cilindri projektirali isključivo za konkretnu upotrebu, te su se
konstruktivno međusobno razlikovali. Uglavnom su bili unikati, ili male serije, rađene po
narudžbi, slika 2.8a. Prekretnica koje je omogućila širu upotrebu pneumatskih elemenata u
automatizaciji strojeva i uređaja bilo je uvođenje normizacije 1962. god. (europska norma
CETOP - Commité Européen des Transmissions Oléohydrauliques et Pneumatiques). Tvornice
koje tada proizvode te elemente masovno, snizuju njihovu cijenu i oni postaju dostupni za
primjenu na gotovo svakom stroju, napravi ili alatu, slika 2.8b.
U jednom povijesnom razdoblju, 1957. - 1975. razvijali su se i specifični minijaturni
pneumatski elementi, s pokretnim dijelovima i bez njih, nazvani fluidičkim elementima. Tada
se ocjenjivalo da će im primjena biti vrlo velika, jer su logičkim funkcijama koje su ostvarivali
mogli naći svoje mjesto u svim složenijim upravljačkim sklopovima. Bili su korišteni za
upravljanje balističkim raketama, mnogim sklopovima na avionima, brodovima, alatnim i
drugim strojevima, cijelim pogonima (galvanizacije, vodovod), u medicini itd. Razvojem
elektroničkih elemenata, sredinom sedamdesetih godina, oni gube tu svoju ulogu i koriste se
još jedino tamo gdje im neke njihove karakteristike daju prednost pred drugim elementima.

6
 a) b)
Slika 2.8. Pneumski uređaji, a) Jednostavna stezna naprava, b) Suvremeni pneumski sustav
na stroju za prebacivanje izradaka

Gotovo da i nema pogona gdje pneumatski elementi nisu uključeni u automatizaciju.

Neka istraživanja su pokazala da u komadnoj industriji najznačajniji utjecaj na porast
proizvodnosti rada ima upravo automatizacija koja koristi najviše te elemente. Istraživanja su
pokazala da primjena pneumatskih uređaja u automatizaciji proizvodnje je zastupljena sa
oko 67%, a ostalo su drugi uređaji poput hidrauličkih i elektromotornih.

Razlozi primjene stlačenog zraka

Zbog čega se stlačeni zrak mnogo upotrebljava u automatizaciji strojeva? Dobre
osobine stlačenog zraka u odnosu na ostale medije su: 1. Zrak kao medije dostupan je
svugdje oko nas i na raspolaganju je u gotovo neograničenim količinama, 2. Stlačeni zrak
relativno jednostavno se prenosi do mjesta potrošnje i na veće udaljenosti, 3. Stlačeni zrak
moguće je spremati u spremnike, u kojima se može i prenositi, 4. Stlačeni zrak je gotovo
neosjetljiv na promjene temperature, te pogon može raditi i u ekstremnim uvjetima, 5.
Stlačeni zrak neosjetljiv je na radijacije, magnetska i električka polja, 6. Kod rada sa stlačenim
zrakom ne postoji opasnost od eksplozije i požara, te nezgoda kao što su udar struje, 7. Zrak
koji se ispušta u atmosferu nakon izvršenog rada čist je i ne zagađuje okoliš, 8. Pneumatski
radni elementi su po konstrukciji jednostavni, tehnički najjednostavnije ostvaruju pravocrtna

7
kretanja, te pojeftinjuju konstrukciju uređaja, 9. Zbog jednostavnosti izvedbe, normiranih
dijelova, održavanje je jednostavno, 10. Stlačeni zrak može ostvariti velike brzine kretanja
radnih elemenata. Brzina kretanja dade se također vrlo jednostavno udešavati, 11. Sile kod
radnih elemenata daju se jednostavno udesiti promjenom vrijednosti tlaka s kojim elementi
rade, i 12. Pneumatski radni elementi mogu se opteretiti do zaustavljanja bez posljedica.
Uz ove pozitivne karakteristike stlačenog zraka kao medija, mogle bi se dodati i druge,
ne manje važne, kao: radni elementi su robusne građe, odnosno veće postojanosti u
pogonskim uvjetima, ručni alati su manje težine za istu snagu u odnosu na električke, te su
prikladniji za rad, otporniji su na vibracije itd.
Treba također naglasiti da se je u pristupu automatizaciji prije svega išlo na zamjenu
čovjekovih pokreta odgovarajućim elementima. Pneumatski elementi i po energetskim i po
informatičkim karakteristikama mogu s uspjehom zamijeniti čovjeka. Pneumatske
karakteristike u mnogim vrijednostima imaju i šire područje rada nego što su čovjekove
mogućnosti, tablica 1.
Tablica 1. Usporedba nekih karakteristika čovjeka i pneumatike

R.br. Karakteristika Čovjek Pneumatika

1. Sila 0,1 – 0,2 N 0,1N – 30 kN

2. Duljina hoda (koraka, do 0,5 m do 10 m

pokreta)

3. Brzina pokreta 0,001 – 1 m/s 0,05 – 10 m/s

4. Snaga do 150 W do 30 kW

5. Iskoristivost do 0,3 do 0,9

6. Brzina prijenosa signala 40 – 120 m/s 50 – 250 m/s

7. Vrijeme obrade 0,5 – 2 ms 0,5 – 150 ms

informacija
(neuron) (fluidika)

Široka primjena stlačenog zraka u gotovo svim djelatnostima čovjeka, temelji se na

ovim dobrim osobinama stlačenog zraka u odnosu na ostale medije.
Uz sve svoje prednosti stlačeni zrak ima i nedostatke. To su: a. stlačivost zraka čime
su ograničene veličine sila koje mogu ostvariti radni elementi, b. stlačeni zrak je skuplji kao
medij od električne struje ili ulja pod tlakom, c. zrak koji ekspandira u atmosferu proizvodi
jaku buku, d. zbog stlačivosti zraka ne mogu se postići male i jednolične brzine kretanja
radnih elemenata, i e. zbog otpora strujanja zraka u cijevima nije moguće prenositi signale na
veće udaljenosti.
Neke od svojih negativnih osobina poput stlačivosti mogu se iskoristiti za ostvarivanje
mekšeg „dodira“, odnosno pomak u slučajevima kada je to potrebno poput šaka kod robota.
Navedeni nedostaci se jednostavno otklanjaju uključivanjem u pneumatski sustav i drugih
medija. Tako npr. veće sile postižu se uključivanjem zatvorenih hidrauličkih sustava, što je
također rješenje i za male jednolične brzine kretanja. Prijenos signala na veće udaljenosti
rješava se prijenosom signala električkim putem, u sklopu pneumoelektričkih sustava.

8
 Buka se jednostavno rješava ugradnjom tzv. prigušivača buke na ispusne otvore
pneumatskih elemenata, koji smanjuju buku za oko 30 posto.
Na cijenu medija ne može se ozbiljnije utjecati i ona ostaje nedostatak stlačenog
zraka u odnosu na druge medije. Međutim u kalkulacijama pogona, kada se uzmu u obzir svi
troškovi od investicija do troškova rada, cijena energije učestvuje tek sa nekoliko postotaka.
To znači da razlike u cijeni medija nemaju važnijeg utjecaja na troškove, te taj nedostatak
nije značajnije utjecao na primjenu pneumatike u procesima automatizacije.

2.2 Dobivanje stlačenog zraka i njegova razdioba

U sustav dobivanja i razdiobe (distribucije) stlačenog zraka spadaju sljedeći glavni
elementi: kompresor, sušionik zraka, spremnik zraka i zrakovodi.
2.2.1 Kompresori
Kompresori su strojevi za dobivanje stlačenog zraka. Mehanički rad kompresora vrši
stlačivanje zraka s atmosferske na višu razinu tlaka. Ukratko, kompresori kinetičku energiju
pretvaraju u potencijalnu. Tako dobivena potencijalna energija zraka obavlja rad preko
pneumatskih upravljačkih i izvršnih elemenata.
Količina dobave (m3/h) i tlak zraka (Pa) su dvije osnovne karakteristike koje određuju
veličinu i tip kompresora.
Prema konstrukciji kompresori se dijele na dinamičke i istiskivajuće, a ovi na niz
podgrupa, slika 2.9.

Slika 2.9. Podjela kompresora prema konstrukciji i načinu rada

Klipni kompresori

9
 Klipni kompresori su u industriji najčešće korišteni kompresori za proizvodnju
stlačenog zraka tlaka 6 - 8·105 Pa. Proces može biti i izotermski i adijabatski, ali računa se s
politropskim procesom.
Klipni kompresori mogu biti jednoradni i dvoradni. Jednoradni kompresori postižu
tlakove napajanja do 0,4 MPa kod 160 do 300 0/min. Dvoradni kompresori imaju usisavanje i
stlačivanje zraka s obje strane klipa, te ostvaruju veći kapacitet dobave stlačenog zraka, slika
2.10.
Da bi se postigle više razine tlaka koriste se klipni kompresori s više stupnjeva.
Volumen svakog sljedećeg stupnja je manji za stupanj smanjivanja volumena stlačivanjem.
Kako stlačivanjem raste temperatura te je zrak nakon svakog stupnja ugrijan. Zbog toga
potrebno ga je hladiti između stupnjeva.
Kompresori imaju zračno ili vodeno hlađenje. Što se tiče tlaka koji se postiže,
općenito se može reći da:
- kompresori s jednim stupnjem postižu tlak do 4·105 Pa,
- kompresori s dva stupnja postižu tlak do 15·105 Pa,
- kompresori s tri ili više stupnjeva preko 15·105 Pa.

Slika 2.10. Klipni kompresori, a) Jednoradni, b) Dvoradni

Membranski kompresori
Ugrađena membrana razdvaja prostor usisavanja i stlačivanje zraka, od mehanizma
kretanja, što znači da ulje u kompresoru nije s njim u doticaju, slika 2.11. Stlačeni zrak ne
odnosi sa sobom čestice ulja, te se ova vrsta kompresora često koristi u prehrambenoj,
kemijskoj i farmaceutskoj industriji.

10
 Slika 2.11 Membranski kompresor
Lamelasti (krilni) kompresori
Kod lamelastoga kompresora volumen zraka koji je zatvoren između lamela na
ekscentrično smještenom rotoru i kućišta, kod okretanja sve više smanjuje prema tlačnom
vodu, a time raste i tlak zraka, slika 2.12. Zbog trenja lamela o kućište troši se veća količina
ulja. Područje rada ovih kompresora je dobava zraka od nekoliko stotina do 6000 m N3/h i
tlaka zraka do 1 MPa. Posebne izvedbe lamelastih kompresora s teflonskim lamelama ne
zahtijevaju podmazivanje, te se takvi kompresori nazivaju suhoradnim kompresorima.
Koriste se u pogonima gdje nije poželjno ulje u stlačenom zraku.

11
 Slika 2.12 Lamelasti kompresor
Vijčani kompresori
Kod vijčanih kompresora u zahvatu se nalaze dva vijka s konkavnim i konveksnim
profilom, koji se okreću u suprotnim smjerovima, slika 2.13. Ulaskom konkavnog u konveksni
dio profila, zrak se stlačuje. Postoji nekoliko vrsta profila ozubljenja vijaka.
Vijčani kompresori koriste se za dobave zraka do 20.000 m N3/h i tlaka zraka do 1,4
MPa. Iako troše i do 20 posto veću pogonsku snagu od klipnih kompresora, često se koriste
zbog dugog vijeka trajanja, malih troškova održavanja, te male količine ulja u stlačenom
zraku.

12
 Slika 2.13 Vijčani kompresor
Root kompresori
Root kompresori imaju dva specijalno profilirana rotora koji se okreću u suprotnim
smjerovima u kućištu, slika 2.14. Stlačivanje nastaje u zadnjoj polovici okretaja rotora.
Kompresori rade obično s jednim stupnjem, ali postoje rješenja s dva i tri stupnja. Slične
konstrukcije koriste se za vakuum pumpe i kao plinski mjerači protoka. Kompresorski prostor
nije podmazivan, te je stlačeni zrak bez kompresorskog ulja.

Slika 2.14 Root kompresor

Radijalni kompresori
Radijalni kompresori su centrifugalni kompresori koji se izvode isključivo s više
stupnjeva, slika 2.15. Zrak ulazi kroz središte i centrifugalnom silom, zbog okretanja do
100.000 0/min. lopatica, biva stlačen na obodu. Taj zrak se dovodi na ulaz drugog rotora i

13
postupak se ponavlja. Brzine okretaja osovine s centrifugalnim lopaticama su velike i iznose
od 20.000 do 100.000 0/min.
Količine dobave stlačenog zraka iznose do 25.000 m N3/h, tlaka do 1 MPa. Vrlo su prikladne
izvedbe s hlađenjem zraka između stupnjeva, čime kompresija poprima izotermički karakter.
Stlačeni zrak u sebi ne sadrži čestice ulja.

Slika 2.15 radijalni kompresor

Aksijalni kompresori
Najjednostavniji aksijalni kompresor je ventilator, slika 2.16. Zakrivljene lopatice
zahvaćaju i tiskaju zrak u aksijalnom smjeru. Aksijalni kompresori obično se ne izvode u više
stupnjeva. Dobava zraka je velika i kreće se od 25.000 do 100.000 m N3/h, a tlak zraka je do
0,6 MPa. Primjenjuju se kod korisnika s velikom potrošnjom stlačenog zraka relativno niskih
tlakova.. Stlačeni zrak u sebi ne sadrži čestice ulja iz kompresora.

Slika 2.16 Aksijalni kompresor

Područje rada kompresora

14
 Svaki od prikazanih kompresora ima područje svoga rada koje je najbolje određeno
vrijednostima količine dobave i tlaka zraka. Njihova područja rada se prekrivaju i
nadopunjuju, slika 2.17.
Ostale karakteristike pobliže određuju njihovu primjenu za dane uvjete pogona
(manja potrošnja energije, način hlađenja, pokretnost kompresora, stlačeni zrak bez ulja,
stalna opskrba stlačenim zrakom itd.).

Slika 2.17 Područje rada kompresora

Hlađenje
Stlačivanjem zraka u kompresoru stvara se toplina, koju treba efikasno odvoditi. Kod
malih kompresora do 30 kW snage zadovoljava slobodno ili prisilno zračno hlađenje. Za veće
pogonske snage nužno je vodeno hlađenje. Ono može biti zatvorenog sustava ili s hladnom,
svježom protočnom vodom.
Sušenje zraka
Stlačeni zrak nakon izlaska iz kompresora sadrži veću količinu vode, te se mora sušiti.
Koriste se tri postupka:
- kemijski ili apsorpcijski postupak,
- fizikalni ili adsorpcijski postupak,

15
- termički ili postupak pothlađivanja.

Apsorpcijski postupak
To je kemijski postupak pri kojem se vlaga (voda) veže na određenu krutu ili tekuću
tvar, slika 2.18. To su različite hidroskopne tvari poput magnezijeva perklorata, litijeva
klorida, kalcijeva klorida ili njima sličnih. Stlačeni zrak na ulazu se treba prije svega očistiti od
čestica ulja koje bi spriječile kemijsku reakciju. Za to se koristi aktivni ugljen (i aktivni koks), ili
mehanički filtri. Na dnu sušila odvajaju se spojevi vode i kemikalije (hidroksidi). Potrošnja
kemijskih sredstava je minimalna ako temperatura zraka na ulazu ne prelazi 30 o C.

Slika 2.18 Apsorpcijsko sušilo zraka

Apsorpcijska sušila su jednostavne konstrukcije, nemaju pokretnih dijelova te time ni
mehaničkog trošenja, nema utroška energije za rad. Postoji utrošak kemikalija koje su uz to
jako korozivne.
Adsorpcijsko sušilo
Sušenje zraka zasniva se na pojavi vezivanja vlage (molekula vode) na površinu
određenih krutih tijela Proces je vrlo brz i dešava se unutar 0,1 do 0,5 s. Kao sredstvo koristi
se silicijev dioksid SiO2 u obliku sitnih perli, koje se nazivaju “gel”, te je tako i nastao
komercijalni naziv „silikagel“. Kao sredstvo još se koristi i aluminijev oksid Al 2O3. Proces je
vrlo prikladan za industrijske svrhe, jer je moguća regeneracija toplim zrakom, slika 2.19.
Zbog toga se uvijek nalaze dva adsorbera u paru. Jedan je aktivan, a drugi se regenerira.
Regeneracija se izvodi toplim zrakom u suprotnom smjeru strujanja vlažnog zraka. Zrak mora
biti odmašćen. Uređaj nije prikladan za tlak zraka ispod 0,4 MPa. Promjena gela obavlja se
svakih 4 do 5 godina rada, jer je nakon toga perioda površina perlica onečišćena.

16
 Slika 2.19 Adsorpcijsko sušilo zraka
Sušenje hlađenjem, odnosno termičko sušenje
Stlačeni zrak se pothlađuje i time se snizuje točka rošenja zbog čega se vodena para u
zraku izdvaja u obliku kapljica vode, slika 2.20. Za snižavanje temperature koristi se hladnjak,
čije rashladno sredstvo u izmjenjivaču topline hladi zrak. Temperatura ne smije biti previše
niska kako ne bi došlo bi do smrzavanja vode. Nakon izmjenjivača, se ponovo koristi u
predizmjenjivaču za hlađenje zraka koji ulazi. Time je manji utrošak energije hlađenja i
postrojenje je ekonomičnije. Ovaj način sušenja stlačenog zraka čest je u industriji.

17
 Slika 2.20 Termičko sušilo
Spremnik zraka
Bez spremnika zraka pneumatski sustav ne može raditi ispravno. Obično je postavljen
jedan spremnik, ali može ih biti i više. Njihova namjena je:
- usklađivanje rada kompresora s potrošnjom,
- ublažavanje promjena tlaka kod potrošnje,
- smirivanje zračnih udaraca pri radu klipnoga kompresora,
- izdvajanje kondenzata i ulja iz stlačenog zraka.
Veličina spremnika zraka ovisi o kapacitetu kompresora, njegovom regulacijskom sustavu,
radnom tlaku zraka i očekivanim varijacijama u potrošnji stlačenog zraka.
Veličine spremnika izračunava se prema radu i načinu regulacije kompresora. Da bi se ublažili
udarci volumen spremnika je 20 - 50 volumena zadnjeg stupnja klipnoga kompresora. Postoji
niz propisa oko postavljanja spremnika, kao i koje sve dijelove mora imati na sebi, slika 2.21.

Slika 2.21. Spremnik stlačenog zraka

18
Razdioba stlačenog zraka
Stlačeni zrak treba dovesti do svakog potrošača. Za to služe cjevovodi odnosno
zrakovodi. Postoji glavni dovodni zrakovod i od njega se dovod do svakog potrošača. Uz
ispravno dimenzioniranje zrakovoda, važno je ispravno odabrati i materijal za cijevi, način
spajanja, raspored cijevi, smještaj cijevi i sl.
Određivanje promjera cijevi
Strujanjem zraka kroz cijevi pojavljuje se trenje sa stjenkama kao i trenje unutar same
struje zraka. Ono je u direktnoj proporciji s brzinom strujanja. Zbog trenja, dolazi do pada
tlaka. Padu tlaka pridonose i ostali otpori strujanju, kao što su odvojci, zakrivljenja, cijevni
spojevi, ugrađeni ventili i sl. Taj gubitak tlaka je gubitak energije i prije početka bilo kakvog
rada. Zbog toga valja ga držati u određenim granicama i obično se uzima da taj pad tlaka ne
smije biti veći od 0,01 MPa.
Instalacija većeg promjera cijevi je skuplja. Potrebno je naći optimalni promjer cijevi
za dani protok, kako bi troškovi bili najniži. Postoje ekonomične brzine strujanja zraka, koje
iznose 10 - 40 m/s. Koriste se više formula za izračunavanje unutarnjeg promjera cijevi. Za
praktične svrhe i brzog proračuna koriste se različiti nomogrami, slika 2.22.
Primjer izračuna p sa nomogramom: I. korak L=280 m, Q= 960 m 3/h, ∆p =0,1 bar, P= 8
bara, rezultat Φ = 90 mm. II. Korak: Le= 280 + 100,5 =380,5 m, ostalo isto.

19
 Slika 2.22 Nomogram za brzo izračunavanje promjera cijevi zrakovoda
Postavljanje razvodne mreže
Zbog održavanja i pravilnog rada pneumatskih elemenata važno je pridržavati se
određenih pravila postavljanja zrakovoda (slika 2.23).

20
 Slika 2.23 Ispravno postavljanje vodova u pogonu
Sve se više koriste plastični vodovi za razvod stlačenog zraka od PA promjera od 9 do
18 mm. Predviđenu su za tlak do 18 bara, te temperature od -250C do + 750C, slika 2.24.

Slika 2.24 Plastični vodovi za razvod stlačnog zraka

Plastične cijevi s kojima spajaju pneumatski elementi su spojke, prikazane na slici
2.25.

21
 Slika 2.25 Spojke za spajanje plastičnih cijevi

2.2.2 Priprema stlačenog zraka

Unatoč pročistaču na usisu, te sušilu zraka, spremniku stlačenog zraka, još uvijek se u
vodovima nailazi na izlučeni kondenzat, ulje iz kompresora, čestice prašine, karbonizirane
ostatke ulja, produkte korozije i slično. Sve te nečistoće nisu poželjne u pneumatskim
uređajima koji u sebi imaju vrlo fine klizne plohe i zračnosti. Ako se one ne bi otklonile
uređaji ne bi ispravno radili i vijek trajanja bio bi im kratak.
Prije svakog pneumatskog uređaja postavljaju se elementi koji služe za dovođenje
zraka u stanje prikladno za rad. Prije svega potrebno je dodatno odstraniti nečistoće koje se
u njemu još nalaze. Za to se koristi pročistač (filtar).
Pneumatskim uređajima koji rade na prostoru uz početak glavnog voda dobave, gdje
je tlak vrijednosti 0,8 do 1 MPa, on se mora reducirati na radnu razinu 0,5 do 0,6 MPa .
Također oscilacije tlaka zbog nejednolike potrošnje loše djeluju na rad pneumatskih
elemenata. Radi toga udešavanje tlaka postaje pravilo pripreme zraka i ostvaruje se
regulatorom tlaka. Zato se koristi jedinka za pripremu zraka, slika 2.26.

22
 Slika 2.26 Jedinka za pripremu zraka
Nju čine tri ključna elementa. To je pročistač, u čijoj se čašici sakuplja i kondenzat,
regulator tlaka s manometrom, te zauljivač. Kod većih pneumatskih elemenata potreban je
očišćeni zrak, udešene vrijednosti tlaka, lagano nauljen s viskoznim uljem, kako bi se
osiguralo kvalitetno podmazivanje kliznih elemenata. Ta tri elementa vezana su u jednu
cjelinu i čine jedinku ili grupu za pripremu zraka. Izbor jedinke u svezi je s količinom
potrebnog protoka zraka.

23
 Slika 2.27 Pročistač - dio jedinke za pripremu zraka
Pročistač zraka je jednostavan uređaj čija je zadaća odstranjivanje nečistoća,
viška ulja i vode u stlačenom zraku. Za čišćenje koristi tri efekta, slika 3.27. Početni je
centrifugalni efekt, koji nastaje jer zrak ulazi tangencijalno u pročistač, dobiva
rotaciju, pa se veće četice, uslijed inercije, priljubljuju uz stjenku čašice i spuštaju na
dno. Stlačeni zrak naglo mijenja smjer te zbog inercije dio čestica nastavlja se kretati
prema dnu čašice. Treći efekt je filtriranje kroz pore uloška pročistača. Pore su vrlo
fine i iznose oko 25 µm.
Izdvoje kondenzat ne smije preći naznačenu crtu na čašci, i treba se preko vijka za
ispust ispuštati povremeno. Postoje i automatski ispuštači kondenzata, slika 2.28.

24
 Slika 2.28. Automatski ispuštač kondenzata
Regulator tlaka
Regulator tlaka ima tri funkcije: regulaciju tlaka, promjenu protoka i održavanje
konstantnog izlaznog (sekundarnog) tlaka, slika 2.29. Tlak na ulaznoj (primarnoj) strani mora
uvijek biti veći od onog na izlaznoj.
Udešavanje izlaznog tlaka vrši se sabijanjem opruge putem vijka. Sila u opruzi koja
djeluje na membranu, potiskuje razvodni element ventila i pušta stlačeni zrak na izlaz
sekundarnog voda. Porastom tlaka na izlaznoj strani pomiče se membrana i sabija oprugu, te
zatvara prolaz zraku. Ako je tlak u izlaznom vodu veći od udešene vrijednosti sile opruge,
membrana dalje sabija oprugu te se otvara prolaz prema ozračivanju. Ozračivanjem pada
tlak, zatvara se veza sekundarnog voda i otvora za ozračivanje, odnosno proces ponovo
započinje.
Uz regulator tlaka uvijek je ugrađen manometar na sekundarnom vodu radi očitanja
namještene vrijednosti tlaka.

25
 Slika 2.29 Regulator tlaka s manometrom
Nauljivač
Nauljivač je treći element jedinke za pripremu zraka. Radi na načelu Venturijeve
cijevi, slika 2.30. To je cijev koja je na srednjem dijelu sužena. Na bazi Bernoullijeve (Daniel
Bernoulli, švicarski matematičar i fizičar, 1700.- 1782.) jednadžbe o očuvanju energije dolazi
do povećane brzine kretanja kroz suženi dio. Zbog toga dolazi do pada tlaka u suženom
dijelu, te se ulje crpi iz spremnika. Raspršuje su u obliku magle u struji zraka. Dotok ulja
udešava se vijkom, a učin mjeri odbrojavanjem kapi na kapaljki nauljivača. Koriste se
viskozna (rijetka) mineralna ulja viskoziteta 6 oE (Karl Oswald Engler, njemački kemičar 1842.-
1925.) kod 200C.

26
Slika 2.30 Nauljivač slačenog zraka, a) Načelo rada korištenjem Venturijeve cijevi, b) Jedinka
nauljivača
2.3 Pneumatski elementi
Pneumatski elementi su zajednički naziv za sve funkcionalne jedinične cjeline koje
rade sa stlačenim zrakom. Dijele se na:
- izvršne ili radne elemente,
- upravljačke elemente i
- pomoćne elemente.
Od pneumatskih elemenata mogu se graditi složeniji sklopovi, integrirani u jednu
cjelinu, u svrhu ostvarivanja složenije funkcije. To su pneumatske jedinke, kao npr. posmična
jedinka, okretni stol, transporter trake, ispuhivač, pneumatske škare, presa, bušilice itd.

2.3.1 Simboli
Pneumatskim simbolima grafički se jednoznačno određuje funkcija i način rada
pojedinih pneumatskih elementa. Simbolima se ne iskazuje konstrukcijsko rješenje ili veličina
elementa. Sklop više elemenata ili jedinka koja predstavlja jednu cjelinu, u pravilu se crta
simbolima sastavnih elemenata, a u iznimnim slučajevima, radi pojednostavljenja, ima i svoj
poseban simbol (npr. jedinka za pripremu zraka, proslijedni tlačni ventil).
Simboli u pneumatici određeni su standardom DIN ISO 1219, slika 3.1
Postoje odgovarajuća pravila crtanja, kao i tumačenja oznaka. Simboli i načini crtanja
uključuju osnovne i funkcijske znakove. Veličina simbola bira se proizvoljno. Preporučljivo je
zadržati međusobno isti odnos veličina simbola u pneumatskim shemama.
Osnovni znakovi predstavljaju crtanje zajedničkih elemenata kod svih simbola, kao
npr. crta - spoj simbola; paralelne crte - vratilo, osovina; veći krugovi su uređaji kao
kompresor, crpke, rotacijski strojevi, a manji su zglobovi i kotačići. Kvadratima se
predstavljaju ventili, a ako su dijagonalno postavljeni tada su pročistač, nauljivač, izmjenjivači

27
topline i slično. Tome treba dodati načine crtanja spojeva, mimoilazaka vodova, opruga,
priključaka za odzračivanje, strelica itd.

2.3.2 Pneumatski izvršni elementi

Slika 2.31 Vrste pneumatskih izvršnih elemenata

Cilindar je najjednostavniji uređaj koji potencijalnu energiju pretvara u rad s
pravocrtnim kretanjem, slika 2.31. Najčešće obavlja izvršne funkcije. Uz jednostavne
mehaničke dodatke može ostvariti i njihajuće ili „ograničeno” rotacijsko kretanje, različitih
brzina i ubrzanja. Time njegova primjena postaje gotovo univerzalna.
Prema načinu rada dijele se na:
- jednoradne i
- dvoradne,
a prema konstrukciji na:
- klipne i
- membranske.
Karakteristike pneumatskih cilindara su:
- sile maksimalne do 30 kN,
- brzine 1 - 2 m/s, iznimno 10 m/s,
- hodovi do 2,5 m (kod specijalnih do 10 m).

Jednoradni cilindri
Jednoradni cilindar je pneumatski izvršni element, koji ostvaruje koristan rad samo u
jednom smjeru, slika 2.32. Pod djelovanjem tlaka zraka klip s klipnjačom kreće se u smjeru
prema naprijed (u pravilu). Povrat prema natrag može se ostvariti na više načina, slika 3.6:
- djelovanjem sile ugrađene opruge (najčešći način),
- nekom vanjskom silom (npr. težinom alata ili naprave, djelovanjem nekog pokretnog
dijela i sl.),

28
 - reduciranim tlakom zraka, koji stalno djeluje preko ventila za regulaciju tlaka (npr.
tlak od 0,05 ili 0,1 MPa),
- zračnim “jastukom”- stalnim spremnikom zraka nižeg tlaka npr. 0,05 MPa.

Slika 2.32 Jednoradni cilindri, a) Klipni, b) i c) Membranski

Simbol jednoradnog cilindra, (izgled prema slučaju na sl. 2.32a, povrat s oprugom)
uvijek je isti, neovisno o tome kakvo je konstrukcijsko rješenje i kakav je način povratka
klipnjače.
Maksimalna dužina hoda ovih cilindara je do 100 mm. Ekonomični su u potrošnji
stlačenog zraka. Koriste se za stezanje radnih predmeta, izbacivanje nakon obrade,
utiskivanje, dodavanje, pomicanje itd. Nisu prikladni za upotrebu gdje je bitna određena
brzina kretanja klipa posebno u povratnom smjeru.
Membranski cilindari se najviše se koriste oni s tanjurastom membranom (slika
2.32b). Postižu se vrlo velike sile, maksimalna dužina hoda je 80 mm, a frekvencija rada je
mala. Poseban tip jednoradnih cilindara su stezni cilindri s vrlo malim hodom, oko 3 mm
(slika 2.32c). Namjena im stezanje traka na steznim čeljustima transportera trake, u
pneumatskim škripcima i sl. Povrat „klipa” se ostvaruje nutarnjim prednaponom
membrane, prestankom djelovanja stlačenog zraka.
Posebni mali jednoradni cilindri za smještaj većeg broja jednog do drugog su nazvani
plosnati cilindri, slika 2.33.

a) b)
Slika 2.33 a) Plosnati jednoradni cilindri tvrtke Festo, b) Složeni u paketu

29
 Sve se više koriste tzv. mijeh cilindri slika 2.34. Mijeh s pločicom zamjenjuje klip, koji
se podiže djelovanjem tlaka zraka. Povrat u polazni položaj nastaje uslijed prednapona u
gumenoj oblozi-membrani. Hodovi su mali i iznose od 2 do 5 mm. Primjenjuju se najčešće
za stezanje izradaka.

Slika 2.34 Mijeh cilindri tvrtke Festo

Posebna izvedba jednoradnih cilindara, bez klipnjače, su tzv. „fluidički mišići, slika
2.35. Djelovanjem tlaka zraka, posebno ispletena armatura pod kutom 54,7 0 unutar elastične
cijevi (chloropren, aramid), omogućuje širenje cilindra odnosno njegovo skraćivanje i time
ostvarivanje hoda. Nestankom stlačenog zraka uslijed napetosti u armiranoj konstrukciji
cijevi ona se vraća su prvobitni položaj odnosno na prvobitnu duljinu. Način funkcioniranja je
poput ljudskim mišića, te im je odatle i došlo ime. Koriste se i za pomake udova robota.

Slika 2.35 Fluidički mišić

Dvoradni cilindri

30
 Dvoradni cilindri obavljaju koristan rad u oba hoda, naprijed i natrag, slika 2.36.
Pomak klipa i klipnjače ostvaruje se dovođenjem stlačenog zraka s jedne, odnosno s druge
strane klipa. Pod djelovanjem stlačenog zraka, u bilo kojem smjeru, kreće se klip i obavlja
rad. Budući da su površine klipa na koji djeluje stlačeni zrak različite, različite su i sile prema
naprijed i prema natrag.

Slika 2.36 Dvoradni cilindar

Pri odabiru cilindra za dani slučaj treba uzeti u obzir sljedeće elemente:
- potrebnu silu,
- potreban hod,
- potrebnu brzinu za dano opterećenje i
- način pričvršćenja.
Za ispomoć pri izboru svaki proizvođač daje prikladne tabele ili dijagrame. U praksi
su česti specijalni uvjeti rada, te se cilindri proizvode i za rad u uvjetima povišenih
temperatura, agresivnog okoliša (kiselootporna izvedba), radijalnih opterećenja (pojačana
klipnjača) i sl., slika 2.37.

a) b)
Slika 2.37 Specijalni dvoradni cilindri, a) Dvoradni s ekstrudiranim kućištem, b) Plastična,
kiselootporna izvedba kućišta cilindra

31
 Postoje i membranski dvorani cilindri jednake konstrukcije kao i jednoradni.
Izbačena je opruga. Izbacivanjem opruge, za istu veličinu cilindra, nije se dobilo na
povećanju dužine hoda. Iznimno velike sile ostvaruju s tzv. membranskim cilindrima tandem
izvedbe. Postignute sile iznose i do 0,4 MN. Frekvencije rada su vrlo male.

Specijalni cilindri
Specijalni cilindri namijenjeni su za određene svrhe. U tu skupinu spadaju cilindri s
dvostranom klipnjačom, tandem cilindri, višepoložajni cilindri, zaustavni cilindri, cilindri bez
klipnjače, udarni cilindar, pneumatske mehaničke hvataljke, zaokretni cilindri raznih izvedbi,
spiralni cilindri, pneumatski koračni motori i veliki broj drugih. Biti će prikazani samo neki od
njih.
Višepoložajni cilindar
To je cilindar sastavljen od najmanje dva dvoradna cilindra, slika 2.38. Spojeni su sa
svojim stražnjim poklopcima. Cilindri s različitim hodovima mogu ostvariti 4 položaja vrha
klipnjače. To se ostvaruje različitim aktiviranjem pojedinih ili obaju cilindara. Posebne
izvedbe višepoložajnih cilindara mogu imati i do 12 položaja, slika 2.39.

Slika 2.38 Višepoložajni cilindar s dva dvoradna cilindra različitih hodova

32
 Slika 2.39 Višepoložajni cilindar s 12 položaja

Cilindar s prolaznom klipnjačom

U cilindru se nalazi klipnjača s obje strane klipa, slika 2.40. Sile su jednake vrijednosti
na obje klipnjače. Ako jedna klipnjača obavlja neki rad, npr. pomicanje alata i sl., taj radni
prostor često je neprikladan ili nedostatan za smještaj još nekih drugih pneumatskih
elemenata koji bi trebali obavljati upravljačke funkcije. Tada pomaže druga klipnjača koja
obavlja te upravljačke funkcije.

Slika 2.40 Cilindar s prolaznom klipnjačom

Tandem cilindar
Dva cilindra spojena jedan iza drugoga, nazvana su tandem cilindri, slika 2.41. Sila
koja se ostvaruje na klipnjači gotovo je dvostruko veća od sile samo jednog cilindra. Produkt
tlaka zraka i površine obaju klipova se zbrajaju. Izlazna klipnjača je zbog toga pojačana.
Koriste se na mjestima gdje nema prostora za povećanje promjera cilindra, a proces rada
zahtijeva veću silu.

33
 Slika 2.41 Tandem cilindar
Udarni cilindar
Konstruiran je tako da omogući brzo kretanje klipa, kako bi se koristila i kinetička
energija klipa s klipnjačom (i alatom), slika 2.42. U cilindru je ugrađena pretkomora sa
suženjem prema cilindru. U njoj tlak raste do određene vrijednosti. Kada se klip odmakne
od brtve, zrak naglo prodire u cilindar. Taj zračni udar ubrzava kretanje klipa, tako da on
postiže brzine kretanja i do 10 m/s. Povrat klipa isti je kao i kod standardnih dvoradnih
cilindara.

Slika 2.42 Udarni cilindar

Cilindar bez klipnjače
Cilindri imaju samo klip, koji se kreće od jednog poklopca do drugog. U sredini klipa
nalazi se slog permanentnih magneta, koji magnetskom silom drže kliznu obujmicu s
vanjske strane košuljice cilindra, slika 2.43. Ona također u sredini ima slog permanentnih
magneta suprotnog pola. Ta sila je tako jaka da se pomak klipa u cilindru prenosi na pomak
klizne obujmice. Ako sila na obujmicu toliko poraste da je zaustavi, zaustavlja se i klip jer je

34
magnetska sila jača od sile koju može proizvesti tlak zraka (radni tlak sustava 0,7 MPa) na
površinu klipa. Ne može doći do smika.

Slika 2.43 Cilindar bez klipnjače

Košuljica cilindra mora biti izrađena od nemagnetičnog materijala i s vanjske strane
kvalitetno obrađena radi klizanja obujmice. Za sada rade se cilindri promjera do 50 mm i
dužine hodova do 10 m.
Primjena im je vrlo široka posebno kod zahtjeva za dugačkim hodovima. Isto tako
vrlo su prikladni kao pogonski članovi sklopova za koordinatno posluživanje naprava ili
strojeva, ili obavljanje sličnih radnji.
Postoji i niz drugih specijalnih cilindara, koje svaki proizvođač projektira prema
vlastitoj ocjeni mogućnosti primjene. Primjer za to su zaokretni cilindri različitih tehničkih
rješenja.
To su rješenja sa nazubljenom klipnjačom, kao zubnom letvom koja okreče
zupčanik, slika 2.44.

Slika 2.44 Pneumatski cilindar sa zubnom letvom

35
 Drugo rješenje zaokretnog cilindra je sa zaokretnom pločom, slika 2.50. Direktno se
tlakom zraka zaokreće ploča, a taj zaokret prenosi na izlazno vratilo. Ovi cilindri imaju
zaokret unutar jednoga kruga i s malim izlaznim momentom. U zadnje vrijeme mnogo se
upotrebljavaju, pogotovo zato što se vrlo jednostavno udešava kut zaokreta, a na svom putu
mogu uključivati različite tipove senzora.

a) b)
Slika 2.45 Cilindri za zaokretnom pločom, a) Presjek cilindra, b) Izgled s pogledom na lopatice

Na slici 2.46 prikazano je nekoliko zaokretnih cilindara.

Slika 2.46 Razni zaokretni cilindri, dvostrani cilindar sa zubnom letvom, te nekoliko cilindara
sa zaokretnom pločom raznih veličina

Specifičan tip cilindra je spiralno-zaokretni cilindar, čije je kućište uvrnuto za 900,

slika 2.47. Aktiviranjem kretanja cilindra stlačenim zrakom vrh klipnjače se kreće prema
naprijed i zaokreće za 900. Ovo je novije konstrukcijsko rješenje tvrtke Festo.

36
 Slika 2.47 Spiralno zaokretni cilindar

Posebnu skupinu čine zaustavni cilindri. Ovaj tip cilindra ima ugrađeni zglobni
mehanizam na vrhu klipnjače za zaustavljanje izradaka na traci, slika 2.48. Rad zglobnog
mehanizma prikazan je u 5 koraka, slika 2.49. U prvom koraku dolazi do dodira predmeta i
zglobnog mehanizma koji se pomiče do krajnjeg položaja. U drugom koraku predmet je
zaustavljen, a nakon toga klipnjača cilindra se vraća u polazni položaj i predmet nastavlja
kretanje.

37
 Slika 2.48 Izgled zaustavnih cilindara

Slika 2.49 Načelo rada zaustavnog cilindara

Kako bi se umanjio problem pneumatskih cilindara koji nemaju mogućnost

zaustavljanja između krajnjih položaja, sve više se ugrađuju dodatni elementi za zaustavljanje
kretanja klipnjače cilindara.
Postoje više pristupa rješenja tog problema. Jedan se odnosi na momentalno
mehaničko blokadom kretanja klipnjače cilindra, te zaustavljanjem dovoda i odzračivanja
zraka. Na prednjem dijelu cilindra nalazi se dodatni jednoradni pneumatski cilindar. Dok on

38
nije aktiviran, opruga pritišće konus koji utiskivanjem kuglica steže klipnjaču cilindra i
sprečava njeno kretanje, slika 2.50. Kad je taj cilindar aktiviran oslobađa se stezanje klipnjače
cilindra i ona se može slobodno kretati.

Slika 2.50 Mehanička blokada kretanje klipnjače cilindra s kuglicama (Festo), a) Tehničko
rješenje, b) Izgled cilindra s blokirajućim dodatkom

Ovaj cilindar, s dodatkom za blokadu kretanja klipnjače cilindra s kuglicama, ostvaruju

silu od 80 do 7500 N kod tlaka zraka od 6 bara. Promjer dvoradnih cilindra kod kojih se
primjenjuje ova blokada je od 8 do 125 mm.
Drugi način rješenja istog problema prikazan je slikom 2.51. I ovdje je dodan
jednoradni cilindar koji svojim pomakom oslobađa stezanje klipnjače cilindra putem konusa i
omogućava njezino slobodno kretanje. Da nema blokade kretanja, klipnjača s klipom
pomicala bi se prema naprijed zbog nejednakih površina klipa cilindra s prednje i stražnje
strane.

39
Slika 2.51 Blokirajući cilindar s konusima (Festo), a) Tehničko rješenje, b) Izgled elementa
Postoji i treće rješenje su tzv. „Stop&go” cilindri (Festo), koje je nešto kompleksnije
od prethodna dva.
Kao i kod elektronike postoji i pneumatski koračni motor. On spada u novija
konstrukcijska rješenja, slika 2.52. To je motor koji se za jedan impuls zaokrene određeni dio
kruga. Rješenje npr. tvrtke Bibus AG, izvedeno je s tri cilindra, koji svaki svojim pomakom
zaokrenu izlazno vratilo za 30. U zahvatu je uvijek samo jedan cilindar, a njihajuća ploča
sprečava aktiviranje druga dva cilindra. Da bi se dobilo brzo zaokretanje vratila koriste se brzi
elektromagnetski razvodnici na svakom ulazu cilindara.

Slika 2.52 Pneumatski koračni motor

Pneumatske mehaničke hvataljke izvode se kao standardni elementi za hvatanje

materijala i izradaka, slika 2.53. Na klipnjači standardnog dvoradnog cilindar dodani su
mehanički stezni elementi za hvatanje izradaka ili materijala.

40
 Slika 2.53 Pneumatske mehaničke hvataljke tvrtke Festo
Dva su tipa hvataljki: hvataljke sa translacijskim kretanjem, slika 2.54a i s rotacijskih
kretanjem „prstiju“, slika 2.54b. Promjeri cilindara koji rade u luku su od 16 do 35 mm, a
onih koje rade s translacijskim pomakom “prstiju“ su 6 do 50 mm. “Prsti“ hvataljke imaju
provrte i navoje na koje se postavljaju nastavci oblikovani prema predmetu ili materijalu
kojeg hvataju.

Slika 2.54 Konstrukcijsko rješenje pneumatskih mehaničkih hvataljki tvrtke Festo, a)

Translacijski pomak „prstiju“, b) Rotacijski pomak „prstiju“

Pneumatski motori

41
 Pneumatski rotacijski strojevi pretvaraju potencijalnu energiju stlačenog zraka u
mehaničku energiju vrtnje. Prema konstrukcijskim rješenjima dijele se na:
- klipne rotacijske strojeve,
- lamelaste rotacijske strojeve,
- rotacijske strojeve s više rotora,
- zračne turbine i
- u njih ponegdje s ubrajaju i koračni motori (prethodmno opisani)
Simbol je krug čime se simbolizira vrtnja, a trokutima okrenutim prema unutra (za
razliku od kompresora) označava se dolazak zraka u stroj. Izlazni moment i vrtnja prenose se
preko vratila.
Klipni rotacijski i strojevi ostvaraju rotacijsko kretanje djelovanjem tlaka zraka na
klipove čiji se pomak prenosi na koljenasto vratilo, slika 2.55. Zamašnjak omogućuje
ravnomjerniji rad. Ugrađuje se više cilindara radi jednoličnijeg rada, većih brzina i većih
momenata. Izvedbe su radijalne i aksijalne, što ovisi o smještaju i djelovanju klipova. Kod
aksijalnih okretnih klipnih strojeva (slika 2.55a) klipovi djeluju na njišuću ploču, koja pretvara
pomak u okretanje glavnog vratila.

Slika 2.55 Pneumatski motori, a) Klipni aksijalni rotacijski stroj, b) Motor s valovitim
kućištem, c) Lamelasti rotacijski stroj
Konstruktivno rješenje lamelastih rotacijskih strojeva jednako je onome lamelastih
kompresora. Proces je samo suprotan. Stlačeni zrak koji ulazi u volumen omeđen dvjema
lopaticama, kućištem i rotorom, djeluje na lopaticu veće površine većom silom, slika 2.55c.
Uslijed toga dolazi do okretanja rotora s lopaticama. Ovi rotacijski strojevi postižu velike
brzine vrtnje do 50.000 min-1 i s učinkom do 15 MW. Ugrađuju se automatski regulatori
brzine vrtnje. Najčešća im je primjena u ručnim alatima (brusilice i bušilice) gdje je povoljan
odnos učinka u odnosu na težinu, što je prikladno za rad.
Postoje razna rješenja rotacijskih strojevi s više rotora poput zupčastih rotacijskih
strojeva, vijčanih i root strojeva. Konstrukcijski oni su jednaki onima kod kompresora, osim
što je radni postupak suprotan. Na ulaz rotacijskog stroja dovodi se stlačeni zrak, a na vratilu
se odvodi vrtnja i odgovarajući učinak.
U ovu skupinu spadaju i zračne turbine. Zračne turbine koriste kinetičku energiju
stlačenog zraka, te se postižu vrlo visoki brojevi okretaja, čak do 300.000 min -1 (primjer je
zubarsko svrdlo), ali uz mali učin. Postoji veći broj različitih konstrukcijskih rješenja zračnih

42
turbina, kao što su aksijalne, radijalne, tangencijalne, sa slobodnim mlazom i druge. Svi
rotacijski strojevi imaju isti simbol, neovisno o konstrukciji.

Pneumohidraulički uređaji
Problemi veći sila i male i jednolične brzine kretanja klipnače kod pneumatike rješava
se dovođenjem novog hidrauličkog medija, slika 2.56. On pomaže da se ostvare:
- veće sile od 0,3 MN i
- male i jednolične brzine kretanja,
Hidraulički sustav nema svoj poseban pogon, već je to sustav sa zatvorenom
cirkulacijom. Tlak u ulju postiže se tlakom zraka. Osnovne grupe pneumohidrauličkih uređaja
su:
- zamjenjivači tlačnog medija,
- pojačala tlaka i
- uređaji za posmak.

Slika 2.56 Pneumohidraulički uređaji, a) Jednostavni sklop s pojačalom tlaka, b)

Pneumohidraulička jedinka za posmak

Zamjenjivači tlačnog medija

Kod zamjenjivača tlačnog medija stlačeni zrak, prenosi svoj tlak na ulje koje dalje
struji u cilindar, slika 2.56a. Protok ulja može se regulirati prigušnicom. Zbog nestlačivosti ulja
tlak nakon prigušenja ne pada, što nije slučaj sa stlačenim zrakom. Zbog sporog dotoka ulja,
cilindar se sporo kreće, ali uz istu veličinu sile. To je osnova za pneumohidrauličke jedinke za
posmak, odnosno kretanje, slika 2.56b.
Razlikovanje uljnog medija od stlačenog zraka u simbolima se iskazuje punom
(ispunjenom) strelicom ili trokutom. U njima nije predviđeno označavanje ulja crticama ili
šrafurom, makar se one često dodaju radi boljeg razlikovanja.

2.3.3 Pneumatske složene radne jedinke

Pneumatske jedinke su izvedeni pneumatski složeni uređaji iz većeg broja elemenata
projektirani za određenu namjenu. Uz izvršne sadrže i upravljačke elemente. Postoji niz
složenih jedinki, a najpoznatije su:
- Okretni stol,
- Transporter trake,
43
 - Sjekač otpadne trake,
- Posmične jedinke
- Pneumatski manipulatori,
I niz drugih poput pneumatske preše, bušilica, uvijača i brusilica.
Njihova konstrukcijska rješenja, način rada, veličina i učinak, ovise o proizvođaču, te
su rješenja vrlo raznolika.
Radi ilustracije prikazani su na popratnim slikama i njihova najčešća primjena kao
gotovih jedinki.

a)

b)

44
 Slika 2.57 Okretni stol, a) Česta primjena u linijama za obradu pojedinih izradaka u
vertikalnom i horizontalnom položaju, b) Primjena okruglog stola u proizvodnoj liniji.

Na slici 2.57 pokazani su najtipičniji primjeri korištenja okruglih stolova, bilo u

vertikalnom ili horizontalnom položaju. Jednako tako broj radnih stanica na okruglim
stolovima može biti različit, ovisno o namjeni.

Transporter trake je jedna od najkorisnijih pneumatskih jedinki u području štancanja,

slika 2.58. U ritmu preše u alat – štancu, pomiče se traka ili neki drugi profil u koraku koji je
definiran vrstom izratka. Preša svojim ritmom preko ventila daje impuls kretanju
transporteru trake.

a) b)

c)

45
 Slika 2.58 Transporter trake, a) Smještaj na preši, b) Čeljusti transportera trake prilagođene
raznim profilima materijala, c) Detaljniji uvid u konstrukciju transportera trake

Nakon preše i isijecanje izradaka iz trake ostaje otpadni materijal koji je dio trake,
kojeg radi jednostavnijeg odnošenja treba usitniti. To rade pneumatske jedinke nazvane
rezači otpadne trake, slika 2.59. Traku na izlazu iz preže može po potrebi pomicati još jedan
transporter trake, što ovisi o krutosti materijala trake.

Slika 2.59 Rezač otpadne trake

Često se više pneumatskih sklopova za transport povezuje u jednu cjelinu čineći na taj
način manipulator, poput onog na slici 2.60.

46
 a)

b)
Slika 2.60 Pneumatski manipulator 3D, a) Crtež s prikazom cilindara, b) Fotografija
manipulatora u 2D

Kao robotske jedinke koriste se posebno izvedeni manipulatori, slika 2.61. Oni se na
tržištu nude kao standardni proizvodni program.

47
 Slika 2.61 Pneumatski manipulator tvrtke Festo

2.3.4 Pneumatski upravljački elementi

To su svi elementi koji sudjeluju u upravljačkom lancu do izvršnih elemenata. U
pneumatskoj shemi isti upravljački elementi mogu se nalaziti u različitim funkcijama i u
energetskom i informacijskom dijelu. Mogu se koristiti i kao senzori i članovi za obradu
signala.
Energetski dio upravljačkog lanca čine, uz izvršne članove, i elementi koji ih
opskrbljuju s medijem energetske razine. Cilj energetskog dijela je pretvaranje energije u
koristan rad. Upravljački dio je skup elemenata koji primaju, obrađuju i daju u prikladnom
obliku nalog izvršnim članovima.
Najvažniji među njima su pneumatski upravljački elementi. Osim njih postoji još jedna
skupina elemenata koji se mogu označeni kao posebni pneumatski elementi.
Pneumatski upravljački elementi imaju zajednički naziv ventili. Njihova funkcija rada je
digitalna, ali ima elementa koji su analogni drugima. Digitalni obavljaju upravljačke funkcije,
a analogni služe za regulaciju neke veličine.
Ventili su dakle uređaji za usmjeravanje, zaustavljanje protoka tlačnog medija te za
regulaciju njegovog protoka i tlaka.
Prema funkciji rada oni se dijele na:
- razvodnike,
- zaporne ventile,
- protočne ventile,
- tlačne ventile i
- cijevne zatvarače.
Za prikazivanje ventila simbolima koriste se kvadrati. Svaki kvadrat prikazuje jedno
stanje ventila. Više kvadrata znači da ventil može imati više stanja, koja određuju funkciju

48
njegova rada. Unutar kvadrata određuju se putovi strujanja zraka. Da bi se odredio smjer u
kojem struji medij, ucrtavaju se strelice. Na vanjskoj konturi, gore i dolje, naznačeni su
priključci kroz koje zrak dolazi u ventil ili odlazi iz njega, slika 2.62. Bočno s jedne i s druge
strane, dodaju se oznake koje simboliziraju načine prebacivanja ventila iz jedne funkcije,
odnosno položaja ili stanja, u drugu. Priključci se označavaju slovnim ili brojčanim oznakama.

Slika 2.62 Nastanak simbola

Obzirom da simboli mogu biti s više priključaka i više razvodnih položaja, slikom 2.63
prikazan je način nastanka tih simbola.

Slika 2.63 Nastanak simbola različitih tipova razvodnika obzirom na broj priključaka i broj
razvodnih položaja

49
 Veličina ventila određuje se veličinom priključka, odnosno njegovim navojem.
Veličina priključka određuje i veličinu protoka zraka. Sve veličine iznad (uključivo) 1/8" imaju
cijevni navoj npr. 1/4", 1/2" itd., a ispod te veličine metrički navoj. Za sada postoje elementi s
priključcima M5 i M3.
Razvodnici su ventili koji propuštaju, zatvaraju i usmjeravaju tok radnog medija.
Tip razvodnika, odnosno njegova funkcija određeni su:
- brojem priključaka,
- brojem razvodnih položaja (ili stanja),
- načinom aktiviranja,
- načinom vraćanja i
- veličinom priključka.
Prve dvije karakteristike označavaju se brojem npr. 4/2, što bi značilo da razvodnik
ima 4 priključka i 2 razvodna položaja. Ako bi se samo označilo 4/2 razvodnik, znali bismo
njegovu funkciju, ali ne i kako se aktivira i vraća u prvobitni položaj, te njegovu veličinu.
Ispravno bi bilo reći: 4/2, razvodnik aktiviran ticalom i kotačićem, vraćan oprugom, 1/8”.
Broj priključaka je broj mjesta za spajanje dovoda, odvoda medija ili otvora za ispust medija.
To su mjesta na jednom kvadratu simbola na kojima se crtaju priključci vodova. Način
označavanja priključaka prikazan je tablicom 2.
Tablica 2. Načini označavanja priključaka

Otvor ili priključak DIN ISO 5599 Obilježavanje slovima (stare

(nove oznake) oznake)
napajanje 1 P
odzračivanje 3, 5, 7 R, S, T
izlazi (radni vodovi) 2,4,6 A, B, C
upravljački priključci X, Y, Z
- spoj 1 sa 2 12
- spoj 1 sa 4 14
zatvaranje dovoda zraka 10
pomoćni upravljački zrak 81, 91 Pz

Broj razvodnih položaja je broj funkcionalnih stanja koja može imati razvodnik. U
svakom od njih je funkcija razvodnika određena. U simbolu to je broj kvadrata.
Nulti položaj razvodnika je onaj položaj koji razvodnik zauzima uvijek kada nije
priključen na mrežu stlačenog zraka ili kad na njega ne djeluje nikakva vanjska sila.
Polazni položaj razvodnika je onaj koji ima razvodnik pri započinjanju predviđenog
radnog programa.
Način aktiviranja razvodnika je način postavljanja razvodnika u drugi razvodni položaj
davanjem signala ili primjenom sile. Ujedno istim načinom mogu se ventili vratiti u polazni ili
nulti položaj, slika 2.64. Na slici su naznačene vrste aktiviranja od fizičkog, mehaničkog,
tlačnog, električkog do kombiniranog.

50
 Slika 2.64 Načini aktiviranja (i vraćanja) ventila i njihovi simboli
Konstrukcijsko rješenje razvodnika igra važnu ulogu glede pouzdanosti rada, trajnosti,
vremena reagiranja, načina priključivanja, veličine, troškova održavanja itd. Postoji više
konstrukcijskih rješenja: razvodnici sa sjedalom i razvodnici s razvodnim klipom. Razvodnici
sa sjedalom mogu biti s kuglicom (kuglasti) i s pločicom (tanjurasti). Kod razvodnika s
razvodnim klipom, element za preusmjeravanje strujanje stlačenog zrako ostvaruje se
klipom (klipni razvodnici), razvodnom pločom (pločasti razvodnici) i kulisom (kulisni
razvodnici).
Kod razvodnika sa sjedalom otvaranje i zatvaranje prolaza zraka ostvaruje se
pomakom kugle, tanjurića, ploče ili stošca, slika 2.65. Sjedala ili ležišta su obložena gumenim
brtvama. Ti razvodnici nemaju dijelove koji se troše, te im je trajnost velika. Mali pomak
razvodnog elementa od ležišta otvara veliki prolaz zraku, te je vrijeme aktiviranja kratko.
Neosjetljivi su na nečistoće, jer postoji „samočišćenje“ strujom zraka. Sila aktiviranja je
relativno velika, jer se mora savladati sila uslijed tlaka zraka, kao i opruga.

51
 Slika 2.65 Razvodnici sa sjedalom, a) Razvodnik 3/2 s polukuglom, b) Razvodnik 3/2 s
tanjurom
Razvodnici s razvodnim klipom koriste razvodni klip, ploču ili klizač za
preusmjeravanje zraka, njegovo zatvaranje i propuštanje, slika 2.66. Za aktiviranje potrebne
su manje sile. Osjetljivi su na nečistoće. Zbog načina rada trajnost im je manja. Brzine
aktiviranja su nešto manje od onih sa sjedalom.

Slika 2.66 Razvodnik s klipom 5/2

Zaporni ventili

52
 Osnovna namjena zapornih ventila je zatvaranje protoka u jednom smjeru i slobodno
propuštanje u drugom. Razlika tlaka koja nastaje između vodova potpomaže funkciju
brtvljenja. Zaporni ventili mogu biti: nepovratni ventili, naizmjenično zaporni ventili (ILI-
ventili), brzoispusni ventile i uvjetno zaporni ventili (I-ventili).
Funkcija nepovratnih ventila je slobodno propuštaju struju zraka u jednom smjeru, a
zatvaraju u suprotnom, slika 2.67a. Zaporni elementi izvode se u obliku stošca, kugle, pločice
i membrane.

Slika 2.67 Zaporni ventili, a) Nepovratni ventil, b) Naizmjenično zaporni ventil (ILI-ventil), c)
Uvjetno zaporni ventil (I-ventil), d) Brzoispusni ventil
Naizmjenični zaporni ventili ostvaruju logičku funkciju ILI, slika 2.67b. Dolazak
stlačenog zraka na bilo koji ulaz odmiče brtveni element u ventilu, zatvara drugi ulaz i
propušta stlačeni zrak na izlaz 2(A). Naizmjenično zatvara suprotni ulaz od onog koji je pod
tlakom, kako taj signal ne bi „pobjegao“ na drugi ulaz. Odatle i naziv naizmjenično zaporni
ventil.
Uvjetno zaporni ventil uvjetuje pojavu signala na oba ulaza kako bi se ostvario izlaz
na priključku 2 (A). To je ostvarivanje logičke funkcije I, slika 2.67c.
Brzoispusni ventil, namijenjen je za ispuštanje stlačenog zraka u atmosferu preko
velikog otvora, odmah nakon što je izvršio rad, slika 2.67d. Koristi se za povećanje brzine
kretanja klipa u cilindru, budući da se zrak direktno odzračuje u atmosferu, a ne preko
vodova i razvodnika koji predstavljaju određeni otpor istjecanju.

Protočni ventili
Namjena protočnih ventila je regulacija protoka struje fluida. Regulacija se ostvaruje
ili prigušnicom ili blendom. Najčešće se koristi prigušnica, koja može biti čvrsta ili podesiva.
Postoje dva tipa prigušnih ventila s prigušenjem u oba smjera (slika 2.68a) i s prigušenjem
samo u jednom smjeru (jednosmjerno prigušni ventil), slika 2.68b. Veličina prigušenja
ostvaruje je se koničnim vijkom. Jednosmjerno prigušni ventili imaju nepovratni ventil, koji
slobodno propušta zrak u jednom smjeru, a u drugom ga prisiljava da prolazi kroz prigušnicu.

53
 Slika 2.68 Protočni ventili a) Obostrano prigušni ventil, b) Jednosmjerno prigušni ventil

Tlačni ventili su namijenjeni za udešavanje razine tlaka. U ovu grupu spadaju:

regulatori tlaka, sigurnosni ventili, proslijedni tlačni ventili.
Regulatori tlaka su već opisani kod jedinki za pripremu zraka (slika 2.29). Služe za
održavanje konstantnog tlaka na izlazu, neovisno o promjenama tlaka na ulazu. Jedan od
uvjeta njihovog rada da je tlak na ulazu veći od reguliranog tlaka na izlazu.
Sigurnosni ventili sprečavaju porast tlaka u vodu iznad namještene vrijednosti. Kada
tlak poraste iznad namještenog ventil otvara prolaz prema odzračivanju i drži ga tako dugo
otvorenim dok tlak u vodu ne padne ispod namještene vrijednosti.
Proslijedni tlačni ventili rade isto kao i sigurnosni ventili, osim što priključak za
odzračivanje nema tu namjenu već prosljeđuje taj tlak na potrebno mjesto u pneumatskom
sustavu. To znači da u trenutku kada je dosegnuta vrijednost namještenog tlaka na ulazu, on
se prosljeđuje na izlazni vod. Ugrađuje se u pneumatski sustav kada je potrebno da se za
neku funkciju postigne odgovarajuća razina tlaka.
Razvodnik s kašnjenjem izlaznog signala
Ako se 3/2 razvodniku, doda jednosmjerno prigušni ventil i zračni spremnik dobije se
razvodnik s kašnjenjem aktiviranja, slika 2.69. Tlačni signal za aktiviranja razvodnika dolazi
kroz prigušenje u spremnik. Zbog stlačivosti zraka iza prigušenja pada tlak, te je potrebno
neko vrijeme da tlak u spremniku poraste na vrijednost koja će biti dovoljna da aktivira
razvodik. Vrijeme ovisi, o veličini prigušenja i volumenu spremnika. Budući da je volumen
spremnika određena, vrijeme ovisi samo o veličini prigušenja. Nestankom tlaka u signalnom
vodu, spremnik se odzračuje preko nepovratnog ventila, te djelovanjem povratne opruge
razvodnik se odmah vraća u nulti položaj.

54
 Slika 2.69 Razvodnik s kašnjenjem uključivanja
Posebni pneumatski elementi
To je skupina pneumatskih elemenata koja upotpunjuje izbor funkcija pneumatskih
elemenata. Ima ih mnogo, a najvažniji su vakuumski uređaji za prihvat, pneumatski
bezkontaktni senzori, pneumatski indikatori, pneumatski pretvarači signala, pneumatski
brojači, pneumatski vibratori, ispuhivači, pojačala i tlačni kontaktni senzori.
Vakuumski uređaj korištenjem ejektorskog sustava ostvaruje podtlak, koji se koristi
za hvatanje izradaka i materijala, slika 2.70.

Slika 2.70 Načelo rada stvaranja vakuuma, a) Strujanje zraka iz mlaznice u okolni zrak, b)
Načelo dobivanja vakuuma
Izrađena su dva rješenja vakuumskog uređaja, jedno je samo s ejektorom, slika 2.71a.
Drugo rješenje je s kada je potrebno brzo odvojiti od vakuumskog uređaja. Zato je dodatno
ugrađen i ispuhivač, slika 2.71b.

55
 Slika 2.71 Vakumski uređaji, a) Vakuumski uređaj s ejektorom, b) Uz vakumski uređaj s
ejektorom postavljen je ispuhivač
Maksimalna veličina vakuuma koji se postiže ejektorskim sustavom je 0,095 MPa
(95% vakuuma). Kod radnog tlaka od 6 bara postižu se maksimalne veličine od 0,085 MPa
potlaka.
Podtlak se dovodi na mjesto prihvata radnog komada. Vakuumska hvataljka je elastična i
prilagođava se površini predmeta, slika 2.72a, b.

56
 Slika 2.72. Vakuumske hvataljke, a) Obična bez pregiba, b) Sa pregibom, c) S ugrađenim
nepovratnim ventilom.

Više sisaljki može se postaviti zajedno u liniji ili kružno za proizvode većih površina,
specifičnog oblika ili za potrebe većih sila transporta. Te vakumske sisaljke imaju dodatni
nepovratni ventil koji se aktivira na onoj sisaljci koja nije dobro prilegla na proizvod. Time se
sprečava da se kroz nju ne gubi postignuti vakuum, slika 2.72c.
Pneumatski indikatori tlaka namijenjeni su pokazivanje postojanja tlaka u vodu.
Postoje razne konstrukcije. Kroz prozirna kapica na indikatoru svjetlo se reflektira od sjajne
plohe, dok nema tlaka zraka u vodu. Stvara privid neupaljene lampice, slika 2.73. Pod tlakom
zraka pomiče se klip, koji podiže plastični plašt u boji. Lom svjetlosti je tada takav, da se boja
plastike reflektira i lampica „zasvijetli“ u toj boji.

Slika 2.73 Pneumatski indikatori tlaka, a) Rješenje tvrtke Festo, Rješenje tvrtke Norgren

Pneumatski bezkontaktni senzori mijenjaju svoje stanje ili funkciju bez dodira,
dolaskom predmeta ili gibajućeg dijela uređaja u njegovu blizinu. Postoji veći broj tipova tih
elemenata: pneumatski senzor dodira, pneumatska brana, pneumatska refleksna mlaznica i
magnetski aktivirani prekidač.
Pneumatski senzor dodira se aktivira kada se dodirne ploha senzora i tada poraste
tlak zraka u njemu, koji se koristi za aktiviranje drugih pneumatskih elemenata, slika 2.74.

57
 Slika 2.74 Dodirni pneumatski senzor

Pneumatska brana je slična fotoćeliji u elektrotehnici. Između predajne i prijamne

mlaznice uspostavlja se struja zraka, slika 2.75a. Tlak napajanja u predajnoj mlaznici je 0,01 -
0,02 MPa. Maksimalna udaljenost između mlaznica je 280 mm. Prolaskom predmeta između
mlaznica presijeca se mlaz, što se na prijamnoj mlaznici registrira kao pad tlaka (slika 2.75b).

a)

b)
Slika 2.75 Pneumatska brana, a) Načelo rada, b) Izvedeno rješenje

Kod refleksna mlaznica prijamna i predajna mlaznica smještene su zajedno, slika

2.76. Predajna mlaznica smještena je oko prijamne. Ako predmet nije u blizini tada zrak
slobodno struji u atmosferu, a u predajnoj mlaznici nastaje vakuum. Približavanjem
predmeta zrak više ne može slobodno istjecati, te se dio struje zraka vraća natrag i uzrokuje
porast tlaka u prijamnoj mlaznici.

58
 Slika 2.76 Refleksna mlaznica

2.3.5 Elektropneumatski upravljački elementi

Sredinom prošlog stoljeća prevladavali su pneumatski upravljački elementi. Uz to
značajno su se rabili i releji za ostvarivanje odgovarajućeg zadanog upravljanja, slika 2.77.
Danas su to pretežno elektronički uređaji odnosno procesorski uređaji, često izvedeni upravo
za upravljanje s pneumatskim izvršnim elementima, kao najjednostavnijim elementima za
ostvarivanje translacijskih i ograničeno rotacijskih kretanja, slika 2.77.

Slika 2.77 Prikaz primjene upravljačkih uređaja u automatizaciji postrojenja u industriji

59
 Slika 2.78 Prikaz primjene vrste izvršnih elemenata u automatiziranim uređajima

Kod korištenja električnih signala za aktiviranje pneumatskih razvodnika, što je danas

najčešće, koriste se elektropneumatski razvodnici. Jednako tako i krajnji prekidači su
električki umjesto pneumatskih jer trebaju davati električni signal.

Elektrpneuamatski razvodnici
Elektromagnetski razvodnici (ventili) su elementi koji omogućavaju povezivanje
elektro-upravljanja s pneumatskim izvršnim elementima. Danas se direktno aktiviranje
elektromagnetom koristi uglavnom za aktiviranje 2/2 i 3/2 razvodnika, maksimalne veličine
1/8", slika 2.79.

Slika 2.79 3/2 elektromagnetski razvodnik (monostabil)

Uzbuda u svitku stvorena protokom struje stvara magnetsko polje koje pomiče kotvu
i otvara prolaz stlačenom zraku od ulaza 1 (P) na izlaz 2 (A), a ujedno zatvara odzračivanje na
priključku 3 (R).
Veći razvodnici, kao i razvodnici 4/2, 5/2 (slika 2.80) ili razvodnici s tri ili četiri
razvodna položaja, aktiviraju se preko posrednog elektromagnetskog ventila 3/2. Tlak zraka
koji je propušten kroz elektromagnetski posredni ventil, djeluje na klip razvodnog
mehanizma razvodnika i mijenja mu razvodni položaj.

60
 Slika 2.80. 5/2 elektromagnetski razvodnik, a) Monostabil, b) Bistabil
Elektromagnetski ventili kod kojih se aktiviranje razvodnika ostvaruje električkom
uzbudom u svitku, a povratak u nulti položaj oprugom, nazivaju se monostabili (slika 2.80a).
Oni imaju samo jedno stabilno stanje - nulti položaj. Dok djeluje struja, razvodnik mijenja
razvodni položaj, ali nestankom njenog djelovanja vraća se u nulti položaj.
Za razliku od monostabila, razvodnici koji se aktiviraju i vraćaju u polazni položaj
uzbudom u svitcima, nazivaju se bistabili (slika 2.80b). Kod njih je svaki od dva aktivirana
položaja (stanja) stabilan. Oni u tom položaju ostaju i kada prestane djelovanje električke
struje.
Kod upravljačkih shema veći broj elektromagnetskih razvodnika montiraju se na
nosive tračnice, kako je to prikazano slikom 2.81. Kod njih se postavlja centralni izvor
napajanja sa sve razvodnike.

Slika 2.81 Fotografija elektromagneskih razvodnika postavljenih u bloku na nosive tračnice

Davači električnog signala koji se koriste kod elektropneumatskog upravljanja su

tipkla ili sklopnici, a aktivirani na različite načine: ručno (slika 2.82a), mehanički (slika 2.82b),
pneumatski (slika 2.83a), magnetski (slika 2.83b)

61
 a)

b)
Slika 2.82 a) Sklopnici ručno aktivirani, b) Sklopnik mehanički aktiviran

a)

62
 b)
Slika 2.83 a) Sklopnik pneumatski aktiviran, b) Sklopnik aktiviran permanentnim magnetom

2.3.6 Bezkontaktni senzori ili osjetila

Svaki se element koji daje informaciju o nekom „događaju“ je senzor, bez obzira na to
kako se aktivira, slika 2.84. Svi opisani granični prekidači spadaju u ovu grupu elemenata.
Posebna su vrsta bezkontaktni senzori. Oni se aktiviraju bez dodira s nekim pokretnim
dijelom. Jedan od takvih je već i opisan. To je sklopnik sa reed-kontaktom koga aktivira
magnet (slika 2.88b). Postoje i drugi bezkontaktni senzori kao što je: optički, induktivni i
kapacitivni. Odlikuju se velikom trajnošću, nepotrebnim održavanjem i visokom mogućnošću
učestalosti rada.

Slika 2.84 Načelo rada senzora

Optički senzori
Ima ih mnogo vrsta, ali mogu se podijeliti u dvije osnovne grupe: senzori koji rade kao
svjetlosna brana i senzori s refleksijom svjetla.
Prvi tip senzora ima odvojen emiter (predajnik) od kolektora (prijamnika), dok su kod
drugog tipa senzora oba elementa integrirana u jednu cjelinu.
Senzori koji stvaraju svjetlosnu branu registriraju predmet koji dolazi u područje
svjetlosne zrake i prekida je. Taj dolazak ili odlazak predmeta registrira se kao signal, slika
2.85.

63
 Slika 2.85 Svjetlosna brana

Način rada senzora s refleksijom je sljedeći: svjetlosna dioda (emiter) emitira

svjetlosni snop, koji se reflektira od predmeta dospjelog u područje djelovanja svjetlosnih
zraka. Reflektirajuću zraku registrira osjetljivi fototranzistor (kolektor). Informacija se
prosljeđuje do stupnja za sinkronizaciju čija je uloga eliminiranje nastalih trenutnih signala.
Sljedeći element je pojačalo, koje pojačava signal i dovodi ga do razine za daljnje korištenje u
strujnom krugu (trošilo), slika 2.86.

Slika 2.86 Refleksni optički senzor, a) Izgled senzora, b) Presjek senzora

Na slici 2.87 prikazana je primjena reflektirajućih senzora i problem koji može nastati
kod nailaska kosog predmeta. Kod predmeta nepravilnih oblika ili koji ne reflektiraju zraku,
rabe se reflektori. Tada se takav senzor pretvara u svjetlosnu branu. Nailaskom predmeta
prekida se svjetlosni snop i to je signal nailaska predmeta.

64
 Slika 2.87 Primjena reflektirajućeg senzora, a) Ne može registrirati kosi predmet, b)
Korištenje reflektora, c) Registriranje dubine pregiba trake

Induktivni senzor
Ovi senzori reagiraju jedino na približavanje metala. Električka struja stvara putem
oscilatora magnetsko polje, slika 2.88. Dolaskom metalnog predmeta u zonu silnica polja
nastaju promjene u vrtložnom polju oscilatora. Promjene koje se registriraju u pretvaraču
signala oblikuju se u skokoviti izlaz. Pojačalo ima ulogu dovođenja signala na razinu
korištenja u upravljačkom krugu.

Slika 2.88 Induktivni senzor, a) Izgled, b) Polje djelovanja

Induktivni senzori razlikuju se i po načinu izvedbe, te primjene. Na slici 2.89 prikazana
je uobičajena primjena induktivnih senzora.

Slika 2.89 Ugradnja induktivnih senzora, a) Korištenje induktivnog senzora kao

graničnog prekidača, b) Položaj ugradnje dva senzora i senzora bez navoja do kraja

Kapacitivni senzor
Kapacitivni senzori reagiraju na pojavu bilo kojeg materijala u blizini kontaktne plohe,
slika 2.90. Time se mijenjaju određene kapacitivne karakteristike između mase (zemlje) i
aktivne senzorske plohe. Taj se poremećaj registrira i njegovu slabu promjenu amplitude
pretvarač formira u skokoviti signal. Pojačalo dovodi taj signal na razinu upotrebljivosti u
strujnom krugu.

65
 Slika 2.90 Kapacitivni senzor, a) Blok shema, b) Izgled kapacitivnog senzora

Kapacitivnim senzorima najčešće e registriraju proizvodi, koji mogu biti od različitih

materijala, slika 2.91.

Slika 2.91 Primjena kapacitivnih senzora za registriranije postojanja , a) Odjeće, b) Kartonskih

kutija, c) Razine tekućine

2.4 Sheme spajanja

Današnji svijet je nezamisliv bez automatizacije. Ona je prisutna u svakom dijelu
ljudske djelatnosti. Napredak znanosti i tehnike pridonio je razvoju automatizacije, ali je taj
proces i obrnut. Automatizacija je omogućila u mnogim granama znanosti i tehnike brzi
napredak. Brzi razvoj gospodarstva u svijetu danas posljedica osim novih otkrića ali i velike
primjene automatizacije.
Pojam tehnike upravljanja je širi od samog naziva upravljanje, jer označava sklop
tehničkih elemenata koji vrše nadzor i vođenje određenog procesa.
U tehnici upravljanja postoje tri osnovna pojma regulacija, upravljanje i vođenje
procesa. Ta tri područja imaju mnogo zajedničkih pojmova i naziva, a često se u sklopovima i
isprepliću. Radi boljeg razumijevanja, a i jednoznačnosti treba ih razjasniti. Za to će najbolje
poslužiti definicije (DIN 19226):

66
 “Upravljanje je proces u nekom sustavu u kojem jedan ili više ulaznih varijabli, preko
zakonitosti koja je svojstvena tom sustavu, utječe na druge varijable kao izlazne veličine.
Karakteristika upravljanja je otvoreni tok informacija pri odvijanju procesa preko pojedinih
prijenosnih elemenata ili preko upravljačkog lanca”, slika 2.92.
Primjeri upravljanja iz svakodnevne prakse: paljenje i gašenje svjetla prekidačem, rad
sustava semafora na križanjima, upravljanje dizalom i sl.

Slika 2.92 načelo rada upravljanja

“Regulacija je proces pri kojem se neprekidno mjeri određena veličina koja se regulira
(regulirana veličina) i uspoređuje s drugom željenom (vodećom) veličinom, te se ovisno o
rezultatu usporedbe, djeluje na reguliranu veličinu tako da se ona približi željenoj veličini.
Proces koji pri ovome nastaje odvija se u zatvorenom krugu - regulacijskom krugu. Regulacija
ima zadatak da poništi djelovanje poremećajnih veličina i da vrijednost regulirane veličine
dovede na vrijednost željene veličine, mada se ovo događa nepotpuno i u okviru postojećih
mogućnosti”. Proces se odvija u zatvorenoj petlji, slika 2.93.

Slika 2.93 Načelo rada regulacije

Vođenje procesa
Za vođenje procesa neophodno je računalo koje analizira proces, procjenjuje smjer,
veličinu i brzinu promjena i sukladno programima donosi odluke o korekciji i usmjeravanju
procesa, slika 2.94. Moderni sustavi vođenja procesa zamjenjuju čovjekov deduktivni načinu
razmišljanja, a koriste računalne sustave s neuronskim mrežama i neizrazitu logiku. Računala
„uče“, „stvaraju iskustvo“, „procjenjuju“ i „donose odluke“ koje nisu unaprijed programski
određene.

67
 Slika 2.94 Načelo vođenja procesa
Upravljačkim lancima se nazivaju veze upravljačkih elemenata u sustavu upravljanja.
Postoje dvije vrste tih lanaca: otvoreni upravljački lanac (engl.: Open loop control), koji nema
povratnu vezu i nema informaciju o ostvarenom nalogu upravljačkog uređaja, te zatvoreni
upravljački lanac (engl.: Closed loop control) koji ima povratnu vezu kojom upravljački uređaj
dobiva povratnu informaciju o ostvarivanju naloga.
Iako definicija upravljanja ne predviđa povratnu vezu ona postoji kod složenijih
sustava. Sa njom se dobivaju informacije o stanju procesa, ali ne u smislu povratne veze kao
kod regulacije.

2.4.1 Sheme pneumatskog upravljanja

Pneumatsko upravljanje je upravljanja korištenjem pneumatskih izvršnih i
upravljačkih elemenata. Povezanost izvršnih i upravljačkih elemenata prikazuje se
pneumatskom shemom. Shema točno određuje vrstu i tip elemenata, njihovu veličinu,
međusobne veze i spojeve. Ona ne određuje dužine vodova, konstruktivno mjesto ugradnje,
i ostale strojne tehničke detalje koji proizlaze iz veze uređaja i upravljačkog sklopa.
Pneumatska shema složena je u logički lanac. On kreće od ulaznih signala, preko
osjetila, na pretvarače signala do izvršnog člana. Upravljački lanac može biti cijela shema ili
samo jedan njezin dio. Pneumatske sheme ne moraju imati sve članove upravljačkog lanca,
već samo jedan dio, što je i najčešći slučaj u praksi.
Svaki upravljački sklop ili lanac ima dva osnovna dijela: energetski dio i informacijski
(upravljački) dio.
Energetski dio je sklop izvršnog elementa i pripadajućeg razvodnika, a informacijski
sklop je skup elemenata koji primaju, obrađuju i u prikladnom obliku daju informaciju
izvršnim elementima.

Energetski sklop jednoradnog cilindra

Za rad jednoradnog cilindra dovoljan samo jedan radni vod. Razvodnici s tri (i s dva)
priključka imaju jedan radni vod. Stanja cilindra je izvučeno i uvučeno, te i razvodnik za
njihovo kretanje treba imati najmanje dva razvodna položaja. Za opskrbu jednoradnog
cilindra stlačenim zrakom potreban 3/2 razvodnik, slika 2.95. U slučaju potrebe za
zaustavljanjem klipa u bilo kojem međupoložaju koristi se 3/3 razvodnik sa srednjim
(najčešće i nultim) zatvorenim položajem.
Razvodnik koji opskrbljuje cilindar stlačenim zrakom naziva se i glavnim
razvodnikom.

68
 a) b)
Slika 2.95 Energetski sklop jednoradnog cilindra a) Zauzima dva krajnja položaja, b) Može
zauzeti i više međupoložaja

Energetski sklop dvoradnog cilindra

Dvoradni cilindar obavlja rad u oba smjera, te su mu potrebna dva radna voda.
Potreban je razvodnike s 4 (ili 5) priključaka, slika 2.96. Mogu biti s dva ili tri razvodna
položaja. Razvodnik 4/2 omogućava aktiviranje kretanja klipnjače cilindra u smjeru prema
naprijed i prema natrag. Razvodnik 4/3 sa srednjim zatvorenim položajem omogućuje
postavljanje klipnjače cilindra u čvrsti međupoložaj između dva krajnja. Postoji varijanta da
su u srednjem položaju oba voda odzračena.

Slika 2.96 Energetski sklop dvoradnog cilindra

Upravljački dio pneumatskog sklopa

Pomak glavnog razvodnika iz jednog u drugi položaj može se ostvariti ili izravno
djelujući na glavni razvodnik jednim od već prikazanih načina aktiviranja (fizički, mehanički,
električki itd.) ili neizravno (indirektno ili daljinski) putem nekog drugog razvodnika, te se
njegovim signalom aktivira glavni razvodnik.
Izravno aktiviranje je znatno rjeđe i koristi se uglavnom za najjednostavnije
upravljanje cilindrom. Primjer toga je npr. Stezanje radnoga komada. Predmet za obradu se
steže u napravu jednoradnim cilindrom. Nakon završene obrade otpušta ga se.

69
Neizravno način aktiviranja označava upravljanje glavnim razvodnikom s udaljenog mjesta
3/2 razvodnikom. Primjer je preusmjeravanje položaja skretnice na jedan od dva izlaza, slika
2.97.

Slika 2.97 Pomak skretnice

Programsko upravljanje
To je vrsta upravljanja čiji je redoslijed odvijanja radnji točno programiran, a koji
može ovisiti o vremenu, putu (hodu cilindra), ili koraku, odnosno slijedu radnje.

Upravljanje ovisno o vremenu

Programator (davač programa) daje vodeće veličine ovisno o vremenu. Primjeri nekih
tipova programatora: programator s bregastim vratilom, programator s programskom
trakom, programator s bušenom karticom i programator s bušenom trakom. Njih ima znatno
više, ali ovi se pojavljuju kao gotovi uređaji u pneumatici.
Program je zapisan na informatičkom mediju poput bušene ili programske trake,
bregova na bregastom vratilu itd. Programi se mogu mijenjati i odlagati. Danas se mehanički
programatori sve manje primjenjuju. Njih zamjenjuju elektronički uređaji.

Upravljanje ovisno o putu

Prema programu izlazni signali daju se u skladu s prijeđenim putem klipnjače cilindra
ili zauzimanjem položaja nekog pokretnog dijela uređaja.
Primjer: kod dodavanja izradaka na transportnu stazu povrat klipnjače cilindra
aktivira se dosezanjem izvučenog položaja.

Koračno (slijedno) upravljanje

Odvijanje zacrtanog (pohranjenog) programa u skladu je s korakom koji je obavljen.
Odnosno, sljedeći korak će biti obavljen jedino ako je obavljen prethodni. Uz to što raspolaže
davačem programa, koračni program kontrolira i stanje u kojem se nalazi upravljački sustav.
Primjer: Dodavanje izradaka s donje razine na višu, slika 2.98.

70
 Slika 2.98 Primjer dodavanja izradaka s donje na višu razinu, te dijagram put vrijeme za taj
primjer rada

Dijagram put vrijeme prikazuje kretanje klipnjače cilindra iz jednog (uvučenog)

položaja u drugi (izvučeni). U dijagramu put vrijeme, crtaju se jedan iznad drugoga. Na
mjestima gdje aktiviraju krajnje razvodnike označava se njihov broj. Strelicama se pokazuje
njihovo aktiviranje kretanje klipnjače cilindara odgovarajućeg cilindra. Označavanje
razvodnika je brojčano, s tim da prvi broj označava cilindar kojem aktivira kretanje klipnjače,
a drugi broj ako je parni označava kretanja klipnjače naprijed, a neparni kretanje natrag.
Mogu se pojaviti tzv. blokirajući signali koji bi zaustavili odvijanje cijelog procesa rada,
slika 2.99.

Slika 2.99 Blokirajući signal od razvodnika 2.3

Zbog toga se oni izvode, bilo mehanički (najčešće) ili na drugi način (pneumatski,
električki), tako da aktiviranjem daju kratki signal, slika 2.100. Na slici 2.98 je takav razvodnik
2.3 i 1.3. Start s razvodnikom 1.2 je po načinu rada davanje kratkotrajnog signala, te on nije
uključen u blokirajuće signale.

71
 a) b)
Slika 2.100 Načini rješenja skraćivanja blokirajućeg impulsa a) Mehanički s zglobnim ticalom,
b) Pneumatski na razne načine, c) S vremenskim isključenjem

Svi pneumatski elementi ostvaruju logičke funkcije konjunkciju (I-funkcija, slika

2.67c), disjunkciju (ILI- funkcija-slika 2.67b), negaciju (NE-funkcija) i funkcije ovisne o
proteklom vremenu (slika 2.68). Za njihovo upravljanje zato se mogu koristiti i logički simboli,
te načini svi postupci kod određivanja optimalnih logičkih funkcija.

Uobičaje pneumatske metode za izradu pneumatskih shema upravljanja prikazane su

slikom 2.101.

Slika 2.101 Metode projektiranja pneumatskih shema upravljanja

Najviše se koriste VDMA (Verein Deutscher Maschinenbau Anstalten - Udruga

njemačkih ustanova za strojogradnju, često nazvana i metoda tvrtke Festo) i kaskadna
metoda tvrtke Martonair.

72
2.5 Primjeri pneumatskih shema upravljanja
VDMA metoda
Korištenjem VDMA metode riješen je sljedeći primjer Uređaj za savijanje lima (slika
2.102). U uređaju se ručno umeće limena traka. Aktiviranjem tipke START započinje ciklus.
Cilindrom 1.0 drži se traka cijelo vrijeme obrade. Prvo savijanje obavlja se cilindrom 2.0, a
nakon toga drugo savijanje cilindrom 3.0. Nakon toga se otpušta lim i time je ciklus rada
ovog uređaja završen.

a) b)

c)

Slika 2.102 Uređaj za savijanje lima a) Raspored cilindara u uređaju, b) Dijagram put vrijeme,
c) Pneumatska shema (VDMA)

Kaskadna metoda tvrtke Mantonair

To je jedna od najpoznatijih kaskadnih metoda. Kretanje klipnjača cilindara prikazuje
se alfa-numeričkim (slovno-brojčanim) oznakama, u horizontalnom ili vertikalnom zapisu. U
primjeru prese za zakivanje, ako označimo cilindar 1.0 sa A, a cilindar 2.0 sa B, zapis bi glasio:
A+ B+ B- A-
Paralelni rad više cilindara u jednom koraku označava se pisanjem slova cilindra
ispod onoga s kojim paralelno radi kao npr.:
A+ B+ C+ A-
B- C-

73
 Granični prekidači koji su kod VDMA metode bili označeni funkcijskim oznakama (po
oznaci se prepoznavalo kojem cilindru pripada i kakvu vrst signala daje), kod kaskadne (a i
svih drugih) metode označavaju se oznakama koje određuju njihov smještaj. Tako razvodnik
kojeg uključuje npr. klipnjača cilindra A u hodu naprijed dobiva oznaku a 1, a u hodu natrag
a0. Kod cilindra B to su oznake b1 i b0.
Prepoznavanje postojanja blokirajućeg signala u procesu rada ustanovljuje se već u
samom zapisu. Ako redoslijed cilindara u izlasku zadržava isti redoslijed u povratku, neće
doći do pojave blokirajućeg signala. Primjer za to je slijedeći zapis:
A+ B+ C+ D+ A- B- C- D-
Ako je taj redoslijed poremećen dolazi do pojave blokirajućeg signala.
A+ B+ A- C+ B- C- D+ D-
Iz zapisa se ne vidi koji je taj signal, ali dovoljno je saznanje da se moraju koristiti
pravila rada kaskadne metode.

b) Pneumatska shema

Slika 2.103 Uređaj za utiskivanje oznaka, rješenje s kaskadnom metodom

Kod ove metode ne koristi se dijagram put vrijeme već krug oko kojeg se u smjeru
kazaljke na satu ispiše redoslijed rada cilindra, slika 2.103b. Krug se razdijeli u kružne isječke,
tako da se ni u jednom ne smije pojaviti oznaka istog cilindra dva puta (isto slovo). Svaki

74
kružni isječak predstavlja jednu kaskadu. Iznad oznake cilindra u krugu se upisuju oznake
krajnjih 3/2 razvodnika koje taj cilindar u tom hodu uključuje. Razvodnici unutar kaskade
(kružnog segmenta) uključuju direktno kretanje klipnjača cilindara prema slijedu. Razvodnik
koji je u kaskadi zadnji upisan, ne uključuje sljedeći zapisani cilindar, već sljedeću kaskadu.
Uključivanjem sljedeće kaskade prethodna se briše. Kaskada direktno aktivira kretanje prvog
upisanog cilindra u toj kaskadi.

Takt metoda
Takt metoda nastala je iz metode „korak po korak”, slika 2.104. Novim tehničko-
tehnološkim rješenjima pojednostavnila je proces rada. Zbog toga postaje sve značajnija u
praksi. Osnovna ideja je u tome da se svakim novim upravljačkim signalom uspostavlja novi
izlaz. Izlaz upravlja kretanjima cilindara u jednom koraku. Da bi se to ostvarilo, postavlja se
uvjet (I član), koji za sljedeći korak uvjetuje postojanje prethodnog. U redoslijedu rada novo
uspostavljeni izlaz isključuje prethodni. Tim postupkom uključen je veći broj elemenata u
shemu, u odnosu na ostale metode rada. Zbog postojanja isključivo jednog izlaza u svakom
koraku, problem ponavljanja hodova cilindara u jednom ciklusu, koji je često izuzetno teško
riješiti drugim metodama, za ovu metodu ne postoji.

Slika 2.104. Temeljni sklop metode „korak po korak“ i njihovo povezivanje

Razvijeni moduli u takt metodi, u odnosu na metodu „korak po korak“ principijelno

nisu ništa izmijenjeni. Taktni modul sadrži razvodnik za uključivanje izlaza i I-član od
sljedećega koraka. Zbog tehnoloških razloga umjesto 3/2 razvodnika, koristi se 5/2 razvodnik
sa zatvorenim jednim radnim vodom. „I-član“ je riješen sa 3/2 razvodnikom u tzv. pasivnom
spoju. Ovim elementima dodan je i naizmjenično zaporni ventil (ILI-ventil), kojim se po želji
aktivira, posebnim signalom L, uključivanje izlaza. Smještaj ILI-člana u cilju isključivanja ili
uključivanja izlaza modula, određuje i tip taktnog modula: TAA odnosno TAB, slika 2.105.
Minimalno se tri modula mogu povezati u taktni lanac.

75
 Slika 2.105 Takni moduli

Primjer: Uređaj za bušenje dviju rupa (slika 2.106). U uređaju se buše dvije rupe na
proizvodu oblika paralelopipeda. Cilindrom A uzimaju se izradci iz spremnika, dovode se na
mjesto obrade, te se cijelo vrijeme obrade drže pritegnutim uz graničnik. Pomak glave
bušilice ostvaruje se pneumo-hidrauličkom jedinkom sa cilindrom B. Pomak stola i njegovo
dovođenje u drugu poziciju za bušenje proizvoda, obavlja se cilindrom C. Izbacivanje
proizvoda vrši mehanizam koji se aktivira povratkom cilindra A u polaznu poziciju. Potrebno
je omogućiti rad za jedan ciklus i automatski rad. Automatski rad se prekida kada nestane
proizvoda u spremniku. Radni ciklus može se prikazati zapisom:

A+ B+ B- C+ B+ B- C- A-

Slika 2.106 Uređaj za bušenje dviju rupa – položajna skica

Svaki radni korak zahtijeva jedan taktni modul, što znači da će za rješenje ove
pneumatske sheme upravljanja biti potrebno 8 taktnih modula povezanih u taktni lanac.
Kako je to program sa slijednim odvijanjem radnje, nakon što su obavljena kretanja u prvom
koraku, granični prekidač (3/2 razvodnik) daje signal za uključivanje drugog izlaza A 2 u
taktnom lancu. Taj postupak se ponavlja do kraja. Zadnje aktivirani razvodnik uspostavlja
izlaz Yn+1 koji se dovodi na priključak 1(P) startnog razvodnika. Njegov izlaz 2(A) spaja se s
priključkom Yn na taktnom lancu. Pritiskom na START, ako postoji signal na Y n+1, aktivira se

76
prvi izlaz A1 taktnog lanca. Za automatski rad postavlja se razvodnik s mogućnošću fiksiranja
razvodnih položaja. On je serijski spojen s razvodnikom koji registrira postojanje izradaka u
spremniku, čime je ostvaren taj uvjet (I-funkcija). Radi uspostavljanja krajnjih veza brisanja
prethodnog izlaza potrebno je direktno spojiti priključke Z n i Zn+1 na taktnom lancu, slika
2.107.

Slika 2.107 Uređaj za bušenje dviju rupa - pneumatska shema upravljanja s taktnim
modulima

2.6. Elektropneumatske sheme

Relejsko upravljanje
Rješenja elektropneumatskog upravljanja obuhvaćalo je dugo vremena korištenje
relejskog upravljanja. Već krajem prošlog stoljeća počelo se naveliko primjenjivati PLC
odnosno mikroprocesori, izvedeni kao sklopovi namijenjeni upravljanju s pneumatskim
elementima.
Radi usporedbe shema upravljanja s onima korištenjem mikroprocesora. Primjer:
Uređaj za odmašćivanje (slika 2.108). Dijelovi pumpe za uštrcavanje goriva odmašćuju se u
kupki za odmašćivanje. Košara za odmašćivanje pomiče se dvoradnim cilindrom više puta
gore dole. Tipkom START daje se početak ciklusa, a završetak ciklusa slijedi nakon isteka
udešenog vremena. Posebnim tipkalom aktivira se samo jedan ciklus.

77
 a)

b)
Slika 2.108 Uređaj za odmašćivanje, a) Položajna skica, b) Elektropneumatska shema s
relejima
Elektroničko upravljanje
Razvoj tehnologije proizvodnje elektroničkih elemenata, ponajprije na području njihove
minijaturizacije, a time i stupnja integracije, te stalan pad njihove cijene, doveo je do najšire primjene
elektroničkih upravljačkih elemenata PLC-ova (engl.: Programmable Logic Controller). Oni zamjenjuju
klasične upravljačke sklopove: relejske i pneumatske (i fluidičke).
Danas se ne samo složeniji upravljački sklopovi već i jednostavniji, koji imaju više uvjeta koje
treba zadovoljiti ili riješiti aritmetičku zadaću, izvode elektroničkim uređajima - procesorima.
Procesori su postali dio naše svakodnevice. Ugrađuju se u kućanske aparate, instrumente,
automobile, industrijska postrojenja, igračke, letjelice itd. Slobodno se može reći da nema složenijeg
uređaja u bilo kojem području ljudske djelatnosti u kojem se oni ne rabe. Razlog tome su njihove
velike mogućnosti koje se stalno povećavaju, male dimenzije i stalni pad cijene.

78
Procesor zajedno s perifernim uređajima je mikroračunalo. Struktura računala prikazana je slikom
2.109. Iz nje se ne može ustanoviti je li to računalo za poslovne ili tehničke primjene.

Slika 2.109 Shema jednobitnog procesora

U čemu je razlika? Hardverski gledano, ponajprije u I/O uređajima. Kod primjene u

poslovnim djelatnostima ulazi su brojčani podaci (knjigovodstveni, prodajni, nabavni,
burzovni, proizvodni itd.), a kod tehničkih primjena senzorski signali. Isto tako, izlazni uređaji
su kod poslovnih aktivnosti štampači, zasloni, a kod tehničkih izvršni (radni) elementi.

Jednostavni PLC tipa LOGO (Siemens)

Od svih malih PLC-ova koji se nude na tržištu (a ima ih mnogo) sigurno je
najjednostavniji za programiranje i korištenje onaj tvrtke Siemens. Model LOGO ima više
inačica. Razlike su u napajanju 24 i 230V, istosmjerne i izmjenične struje. Isto tako postoji
razlika između standardne i produžene izvedbe (L), slika 2.110.
Standardna izvedba LOGO – ima 8 ulaza i 4 izlaza, a L izvedba 12 ulaza i 8 izlaza. Iako
izgleda da je to mali broj ulaza, odnosno izlaza, u praksi se tim jednostavnim uređajima može
riješiti veliki broj zadaća, pogotovo što se mogu međusobno povezivati.

79
Slika 2.110 PLC, tip LOGO tvrtke Siemens, a) Standardna izvedba, b) Produžena L-izvedba

Za rad s LOGO-om potrebno je unaprijed odrediti funkcijski plan u obliku logičke

sheme. Logička shema je program koji se upisuje u LOGO. Nisu potrebni dodatni dokumenti
za programiranje. Način uključivanja PLC LOGO-a ovisiti će o tome programira li se pomoću
računala ili izravno na PLC-u. Jednostavno se postavlja na mrežu, slika 2.111.

a) b)
Slika 2.111 Rad s PLC LOGO, a) Povezivanje na mrežu, b) Način uključivanja

Metode programiranja PLC-a mogu biti:

- Funkcijskim planom (FUR, CSF, Logički, simbolički prikaz)
- Kontaktnim planom (njem Kontaktplan – KOP, engl. Ladder diagram – LAD)
- Listom instrukcija ili poruka ( njem. Anweisungliste – AWL, eng. Statement list –
STL)

Slika 2.112 Spajanje LOGA na računalo

Funkcijski plan je prikaz programa rada korištenjem logičkih simbola. Izrada

funkcijskog plana je moguća:
• Matematičkim rješavanjem
• VDMA metodom
• Kaskadnom metodom
• Koračnom metodom
Kontaktni plan- Ladder diagram (LAD), koristi posebne simbole, tablica 3. Kontaktni
plan skoro je potpuno jednak relejskoj shemi koračne metode kod monostabila, uz korištenje
specifičnih simbola.

80
Tablica 3. Simboli kod crtanja kontakt plana i usporedba s onima u elektrotehnici.

Primjer korištenja PLC-a LOGO- Uređaj za razvrstavanja kutija, slika 2.113. Na ulaznu
stazu u uređaj za razvrstavanje u određenim vremenskim razmacima dolaze kutije jednakih
širina, ali različitih duljina i visina. Prema zahtjevima koji proizlaze iz određene visine i dužine
razvrstavaju se u četiri izlazne staze.

Slika 2.113. Uređaj s skretnicom za preusmjeravanje kutija na izlazne staze, a) Položaj

senzora na ispitnim mjestu, b) Skretnica s izlaznim stazama

Zadatak je projektiranje upravljačkog uređaja s PLC LOGO-om, korištenjem

pneumatskih cilindara za pomak skretnice, na temelju sljedećeg programa rada.

81
 Izlaz staze 1 - Idu sve kutije čija je jedna izmjera dosegla maksimalnu dimenziju, a druga se
nalazi između maksimalne i minimalne.
Izlaz staze 2 - Idu sve kutije čije su izmjere između maksimalne i minimalne, ali i one čija
je jedna izmjera veća od minimalne (može i do maksimalne), a druga manja od
minimalne.
Izlaz staze 3 - Idu sve kutije čije su obje izmjere ispod minimalne.
Izlaz staze 4 - Idu sve kutije čije su obje izmjere iznad maksimalne.
Senzori (osjetila) za ustanovljavanje visine i duljine kutije su optički reflektirajući. Dok
kutija nije dosegla senzor, on ne daje signal, što znači da je signal 0. Dosezanjem senzora po
visini ili duljini dolazi do refleksije svjetla, i na izlazu se daje odgovarajući napon, koji se
definira kao signal 1.
Stanje senzora prikazano je tablicom 4.

Tablica 4 Tablica stanja senzora

Senzori
Stanje izmjera Izmjera Izmjera
a c
A B C D
Ispod minimalne izmjere 0 0 0 0
Izmjere između minimuma i 1 0 1 0
maksimuma
Maksimalna izmjera i veće 1 1 1 1

Prema zapisanim uvjetima određuju se stanja senzora:

1. Izlazna staza:

2. Izlazna staza:

3. Izlazna staza:

4. Izlazna staza:

(Negacije senzora označuju da je njihova vrijednost 0)

Potrebno je odrediti položaje cilindara prema izlaznoj stazi. To je
prikazano tablicom 5.

Tablica 5 Položaji cilindra

Položaji izlazne staze C1 C2

1 2 3 4 Y1 Y2

1 0 0

1 1 0

1 0 1

82
 1 1 1

Na temelju tablice 4 i stanja senzora za svaki uvjet može se napisati

tablica istine, tablica 7.

Tablica 7 Tablica istine

A B C D Staza C1 C2

0 0 0 0 3 0 1

0 0 0 1 x x

0 0 1 0 2 1 0

0 0 1 1 2 1 0

0 1 0 0 x x

0 1 0 1 x x

0 1 1 0 x x

0 1 1 1 x x

1 0 0 0 2 1 0

1 0 0 1 x x

1 0 1 0 2 1 0

1 0 1 1 1 0 0

1 1 0 0 2 1 0

1 1 0 1 x x

1 1 1 0 1 0 0

1 1 1 1 4 1 1

Oznake x označavaju nedefinirano, ili neizvedivo stanje, koje se uzimaju kod

minimizacije kao stanje 1.

Provedena minimizacija K-tablicama prikazana je na slici 2.114.

83
 Slika 2.114 K-tablica za minimizaciju logičkih jednadžbi za skretnicu

Na svim izlaznim stazama dodan je senzor E, kako bi se nakon prolaska kutije

jednom od staza izbrisale zapisane kombinacije te moglo, nakon mjerenja nove kutije,
uspostaviti nov izlaz. On će brisati zapis u memoriji RS.
Za realizaciju ovih jednadžbi s PLC-LOGO prvo se treba napisati lista adresa, potom
nacrtati logičku shemu, uvažavajući način rada LOGO-a i „menija“ koji je na raspolaganju,
slika 2.115.

84
Slika 2.115 a) Shema uređaja za prepoznavanje i razvrstavanje kutija i lista adresa, b) Logička
shema
Konačno spoj tog rješenja sa LOGO 24 R prikazan je na slici 2.116.

Slika 2.116 Shema spajanja LOGO 24R uređaja za razvrstavanje kutija

85