GEOMETRIA ANALITYCZNA W PRZESTRZENI ℝ𝟑

(czyli bardziej po ludzku w 3D)

1. Podstawowe pojęcia (przypomnienie).

Prostokątny (kartezjański) układ współrzędnych 𝑂𝑥𝑦𝑧 – uporządkowana
trójka osi 𝑂𝑥, 𝑂𝑦, 𝑂𝑧 wzajemnie prostopadłych o wspólnym początku 𝑂
i wspólnej jednostce.
Każdemu punktowi przyporządkowujemy uporządkowaną trójkę liczb 𝑥, 𝑦, 𝑧
zwanych współrzędnymi punktu 𝑃 (i na odwrót), przy czym 𝑥, 𝑦, 𝑧 są współ-
rzędnymi rzutów prostokątnych punktu 𝑃 odpowiednio na osie 𝑂𝑥, 𝑂𝑦, 𝑂𝑧.
Wektor – uporządkowana para punktów, z których pierwszy to początek, a
drugi punkt to koniec wektora.
𝑃𝑄 , 𝑃 – początek, 𝑄 – koniec, 𝑎, 𝑏⃗
⃗⃗⃗⃗⃗

Wektor zerowy – wektor, którego początek i koniec pokrywają się: ⃗0.

Współrzędne wektora ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑄 , 𝑃(𝑥𝑃 , 𝑦𝑃 , 𝑧𝑃 ), 𝑄(𝑥𝑄 , 𝑦𝑄 , 𝑧𝑄 ):
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃𝑄 = [𝑥𝑄 − 𝑥𝑃 , 𝑦𝑄 − 𝑦𝑃 , 𝑧𝑄 − 𝑧𝑃 ].

Długość wektora ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑃𝑄 – długość odcinka ̅̅̅̅
𝑃𝑄 : |̅̅̅̅
𝑃𝑄|.

Kierunek niezerowego wektora ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑃𝑄 – kierunek prostej 𝑃𝑄.

Zwrot niezerowego wektora ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑃𝑄 – ten zwrot (z dwu) prostej 𝑃𝑄, w którym
punkt 𝑃 poprzedza 𝑄.

Wektory równoległe 𝑎, 𝑏⃗ – wektory, które mają ten sam kierunek: 𝑎 ∥ 𝑏⃗.

Wektory równe 𝑎, 𝑏⃗ – wektory, które mają ten sam kierunek, zwrot i długość:
𝑎 = 𝑏⃗.
Wektory przeciwne 𝑎, 𝑏⃗ – wektory, które mają ten sam kierunek i długość,
zwroty przeciwne: 𝑎 = −𝑏⃗.
𝑎
𝑐
Suma wektorów 𝑎, 𝑏⃗ – wektor 𝑐 taki, że
𝑏⃗

Różnica wektorów 𝑎, 𝑏⃗ – suma wektorów 𝑎, −𝑏⃗.

Iloczyn wektora niezerowego 𝑎 przez liczbę 𝑟 ≠ 0 – wektor, który:
➢ jest równoległy do 𝑎,
➢ ma zwrot zgodny ze zwrotem 𝑎, gdy 𝑟 > 0 lub zwrot przeciwny, gdy 𝑟 < 0,
➢ ma długość |𝑟| ∙ |𝑎|.
Jeżeli 𝑎 = ⃗0 lub 𝑟 = 0, to 𝑟 ∙ 𝑎 = ⃗0.

Wersor osi – wektor o kierunku i zwrocie tej osi oraz długości 1. Niech 𝑖, 𝑗, 𝑘⃗
oznaczają odpowiednio wersory osi 𝑂𝑥, 𝑂𝑦, 𝑂𝑧. Wtedy
𝑖 = [1,0,0], 𝑗 = [0,1,0], 𝑘⃗ = [0,0,1].

Kąt wektorów niezerowych 𝑎, 𝑏⃗ – kąt wypukły między 𝑎, 𝑏⃗ : ∢(𝑎, 𝑏⃗).

Kąt wektora z osią – kąt wektora z wersorem tej osi.

TW.1. Jeżeli 𝑎 = [𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 , 𝑎𝑧 ], 𝑏⃗ = [𝑏𝑥 , 𝑏𝑦 , 𝑏𝑧 ], to

a) długość wektora 𝑎: |𝑎| = √𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2 ,

b) 𝑎 = 𝑏⃗ ⇔ 𝑎𝑥 = 𝑏𝑥 ∧ 𝑎𝑦 = 𝑏𝑦 ∧ 𝑎𝑧 = 𝑏𝑧 ,
c) 𝑎 ± 𝑏⃗ = [𝑎𝑥 ± 𝑏𝑥 , 𝑎𝑦 ± 𝑏𝑦 , 𝑎𝑧 ± 𝑏𝑧 ],
d) 𝑟 ∙ 𝑎 = [𝑟 ∙ 𝑎𝑥 , 𝑟 ∙ 𝑎𝑦 , 𝑟 ∙ 𝑎𝑧 ],
e) 𝑎 = 𝑎𝑥 ∙ 𝑖 + 𝑎𝑦 ∙ 𝑗 + 𝑎𝑧 ∙ 𝑘⃗.
2. Iloczyn skalarny.

DEF.2. Iloczynem skalarnym dwu niezerowych wektorów 𝑎, 𝑏⃗ nazywamy

liczbę 𝑎 ∘ 𝑏⃗ = |𝑎| ∙ |𝑏⃗| ∙ cos ∢(𝑎, 𝑏⃗). Jeżeli przynajmniej jeden z wektorów
jest zerowy, to iloczyn skalarny jest 0.
TW.3. Iloczyn skalarny ma własności
a) 𝑎 ∘ 𝑏⃗ = 𝑏⃗ ∘ 𝑎,
b) 𝑎 ∘ (𝑏⃗ + 𝑐 ) = 𝑎 ∘ 𝑏⃗ + 𝑎 ∘ 𝑐 ,
c) 𝑟(𝑎 ∘ 𝑏⃗) = (𝑟𝑎) ∘ 𝑏⃗ = 𝑎 ∘ (𝑟𝑏⃗) dla 𝑟 ∈ ℝ,
d) 𝑖 ∘ 𝑖 = 1, 𝑗 ∘ 𝑗 = 1, 𝑘⃗ ∘ 𝑘⃗ = 1, 𝑖 ∘ 𝑗 = 0, 𝑗 ∘ 𝑘⃗ = 0, 𝑘⃗ ∘ 𝑖 = 0.

TW.4. podstawowe o iloczynie skalarnym. Jeżeli 𝑎 = [𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 , 𝑎𝑧 ], 𝑏⃗ =

[𝑏𝑥 , 𝑏𝑦 , 𝑏𝑧 ], to
𝑎 ∘ 𝑏⃗ = 𝑎𝑥 ∙ 𝑏𝑥 + 𝑎𝑦 ∙ 𝑏𝑦 + 𝑎𝑧 ∙ 𝑏𝑧 .

TW.5. Jeżeli 𝑎 ≠ ⃗0 i 𝑏⃗ ≠ ⃗0 oraz 𝑎 = [𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 , 𝑎𝑧 ], 𝑏⃗ = [𝑏𝑥 , 𝑏𝑦 , 𝑏𝑧 ], to

𝑎 ⊥ 𝑏⃗ ⇔ 𝑎 ∘ 𝑏⃗ = 0
lub równoważnie
𝑎 ⊥ 𝑏⃗ ⇔ 𝑎𝑥 ∙ 𝑏𝑥 + 𝑎𝑦 ∙ 𝑏𝑦 + 𝑎𝑧 ∙ 𝑏𝑧 = 0.

3. Iloczyn wektorowy.
DEF.6. Iloczynem wektorowym uporządkowanej pary niezerowych i nierów-
noległych wektorów 𝑎 , 𝑏⃗ w układzie współrzędnych 𝑂𝑥𝑦𝑧 nazywamy wek-
⃗⃗ = 𝑎 × 𝑏⃗ taki, że
tor 𝑤
i) ⃗⃗ jest prostopadły do obu wektorów 𝑎, 𝑏⃗ ,
wektor 𝑤
ii) zwrot wektora 𝑤⃗⃗ jest taki, by uporządkowana trójka wektorów 𝑎, 𝑏⃗, 𝑤 ⃗⃗
miała orientację zgodną z orientacją układu 𝑂𝑥𝑦𝑧,
iii) długość wektora 𝑤 ⃗⃗ | = |𝑎 × 𝑏⃗| = |𝑎| ∙ |𝑏⃗| ∙ sin ∢(𝑎, 𝑏⃗).
⃗⃗ jest |𝑤
Jeżeli przynajmniej jeden z wektorów jest zerowy lub wektory są równoległe,
to ich iloczyn wektorowy jest wektorem zerowym ⃗0.
TW.7. Iloczyn wektorowy ma własności
a) 𝑎 × 𝑏⃗ = −(𝑏⃗ × 𝑎),
b) 𝑎 × (𝑏⃗ + 𝑐 ) = 𝑎 × 𝑏⃗ + 𝑎 × 𝑐 ,
c) 𝑟(𝑎 × 𝑏⃗) = (𝑟𝑎) × 𝑏⃗ = 𝑎 × (𝑟𝑏⃗) dla 𝑟 ∈ ℝ,
⃗ , 𝑘⃗ × 𝑘⃗ = 0
⃗, 𝑗×𝑗=0
d) 𝑖 × 𝑖 = 0 ⃗ , 𝑖 × 𝑗 = 𝑘⃗ , 𝑗 × 𝑘⃗ = 𝑖, 𝑘⃗ × 𝑖 = 𝑗.

TW.8. podstawowe o iloczynie wektorowym. Jeżeli 𝑎 = [𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 , 𝑎𝑧 ], 𝑏⃗ =

[𝑏𝑥 , 𝑏𝑦 , 𝑏𝑧 ], to
𝑖 𝑗 𝑘⃗
𝑎 × 𝑏⃗ = |𝑎𝑥 𝑎𝑦 𝑎𝑧 |
𝑏𝑥 𝑏𝑦 𝑏𝑧
lub równoważnie
𝑎𝑦 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑦
⃗
𝑎 × 𝑏 = [ |𝑏
𝑦 𝑏𝑧 | , − |𝑏𝑥 𝑏𝑧 | , |𝑏𝑥 𝑏𝑦 | ].

TW.9. Jeżeli 𝑎 ≠ ⃗0 i 𝑏⃗ ≠ ⃗0 oraz 𝑎 = [𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 , 𝑎𝑧 ], 𝑏⃗ = [𝑏𝑥 , 𝑏𝑦 , 𝑏𝑧 ], to

𝑎 ∥ 𝑏⃗ ⇔ 𝑎 × 𝑏⃗ = ⃗0
lub równoważnie
𝑎𝑦 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑧 𝑎𝑥 𝑎𝑦
⃗
𝑎 ∥ 𝑏 ⇔ |𝑏
𝑦 𝑏𝑧 | = |𝑏𝑥 𝑏𝑧 | = | 𝑏𝑥 𝑏𝑦 | = 0.

4. Płaszczyzna.

TW.10. Niech 𝑃0 (𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) będzie punktem należącym do płaszczyzny , zaś

[𝐴, 𝐵, 𝐶 ] niezerowym wektorem (tzn. 𝐴2 + 𝐵2 + 𝐶 2 > 0) prostopadłym do
płaszczyzny . Punkt 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) należy do płaszczyzny  wtedy i tylko wtedy,
gdy jego współrzędne 𝑥, 𝑦, 𝑧 spełniają równanie
𝑨 ∙ (𝒙 − 𝒙𝟎 ) + 𝑩 ∙ (𝒚 − 𝒚𝟎 ) + 𝑪 ∙ (𝒛 − 𝒛𝟎 ) = 𝟎.
Równanie ogólne płaszczyzny:
𝐴 ∙ 𝑥 + 𝐵 ∙ 𝑦 + 𝐶 ∙ 𝑧 + 𝐷 = 0, gdzie 𝐴2 + 𝐵2 + 𝐶 2 > 0.
5. Prosta.
TW.11. Niech 𝑃0 (𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) będzie punktem prostej 𝑙, zaś [𝑎, 𝑏, 𝑐 ] niezero-
wym wektorem (𝑎2 + 𝑏2 + 𝑐 2 > 0) równoległym do prostej 𝑙. Punkt
𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) należy do prostej 𝑙 wtedy i tylko wtedy, gdy jego współrzędne
𝑥, 𝑦, 𝑧 spełniają równania
𝒙 = 𝒙𝟎 + 𝒂 ∙ 𝒕,
{𝒚 = 𝒚𝟎 + 𝒃 ∙ 𝒕, 𝒕 ∈ ℝ.
𝒛 = 𝒛𝟎 + 𝒄 ∙ 𝒕,
Powyższe równania noszą nazwę równań parametrycznych prostej 𝑙, 𝑡 – pa-
rametru, 𝑎, 𝑏, 𝑐 – współczynników kierunkowych prostej 𝑙.
𝒙−𝒙𝟎 𝒚−𝒚𝟎 𝒛−𝒛𝟎
Równania kierunkowe prostej 𝑙: = = , gdzie 𝑎 ≠ 0, 𝑏 ≠ 0,
𝒂 𝒃 𝒄
𝑐 ≠ 0.
TW.12. Niech płaszczyzny 𝜋1 : 𝐴1 𝑥 + 𝐵1 𝑦 + 𝐶1 𝑧 + 𝐷1 = 0 i 𝜋2 : 𝐴2 𝑥 + 𝐵2 𝑦 +
𝐶2 𝑧 + 𝐷2 = 0 mają wspólną krawędź 𝑙. Punkt 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) należy do prostej 𝑙
wtedy i tylko wtedy, gdy współrzędne 𝑥, 𝑦, 𝑧 spełniają równania obu płasz-
czyzn tzn.:
𝑨 𝒙 + 𝑩𝟏 𝒚 + 𝑪𝟏 𝒛 + 𝑫𝟏 = 𝟎
{ 𝟏 .
𝑨𝟐 𝒙 + 𝑩𝟐 𝒚 + 𝑪𝟐 𝒛 + 𝑫𝟐 = 𝟎
Równania te noszą nazwę równań krawędziowych prostej 𝑙.
Wzajemne położenie prostych w ℝ3 :
– przecinające się (tzn. takie, które mają jeden punkt wspólny),
– równoległe (tzn. współpłaszczyznowe i nieprzecinające się),
– skośne (tzn. niewspółpłaszczyznowe i nieprzecinające się).