ROBOTICS

HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH

MỤC LỤC

HƯỚNG DẪN VẬN HÀNH .............................................................................................................................. 0

I BỘ ĐIỀU KHIỂN IRC5 ................................................................................................................................... 3

1 Các nút và các cổng kết nối trên bộ điều khiển ............................................................................................... 3
2 Khởi động ........................................................................................................................................................ 4

II TAY DẠY- FLEXPENDANT ........................................................................................................................ 5

2.1 Giới thiệu về FelPendant............................................................................................................................... 5

2.2 Các thành phần chính của tay dạy................................................................................................................. 5
2.2.1 Nút chức năng ......................................................................................................................................... 6

2.3 Menu chính ................................................................................................................................................... 7

2.3.1 HotEdit menu ......................................................................................................................................... 7
2.3.2 FlexPendant Explorer............................................................................................................................. 8
2.3.3 Input và Output, I/O ............................................................................................................................... 8
2.3.4 Joging ..................................................................................................................................................... 9
2.3.5 Program Window ................................................................................................................................. 10
2.3.6 Program Data ....................................................................................................................................... 10
2.3.7 Program Editor ..................................................................................................................................... 11
2.3.8 Sao lưu và khôi phục............................................................................................................................ 15
2.3.9 Bảng điều khiển ................................................................................................................................... 16
2.3.10 Event log ............................................................................................................................................ 18
2.3.11 Restart ................................................................................................................................................ 18
2.3.12 Đăng Xuất và đăng nhập .................................................................................................................... 19
2.3.13 Cửa sổ vận hành ................................................................................................................................. 19
2.3.14 Thông tin hệ thống ............................................................................................................................. 20
2.3.15 Calibration ......................................................................................................................................... 21

2.4 Quickset menu ............................................................................................................................................ 22

2.4.1 Quick set menu, Đơn vị cơ khí ............................................................................................................ 23
2.4.2 Quick set menu, Gia số ........................................................................................................................ 24
2.4.3 Quickset menu, Run Mode .................................................................................................................. 25
2.4.4 Quick set menu, Chế độ bước .............................................................................................................. 26
2.4.5 Quickset menu, Speed.......................................................................................................................... 27
2.4.6 Quick set menu, Task.......................................................................................................................... 27

III DI CHUYỂN ROBOT ................................................................................................................................. 28

3.1. Hệ chuyển động cho di chuyển .................................................................................................................. 28

3.1.1 Chiều di chuyển trục ............................................................................................................................ 28
3.1.2 Hệ tọa độ cơ sở .................................................................................................................................... 29
3.1.3 Hệ tọa độ đối tượng làm việc ............................................................................................................... 29
3.1.4 Hệ tọa độ công cụ ................................................................................................................................ 30

3.2 Hướng của cần điều khiển .......................................................................................................................... 31

1
IV CHƯƠNG TRÌNH ....................................................................................................................................... 32

4.1 Xử lý module .............................................................................................................................................. 32

Tạo module mới ............................................................................................................................................ 32
Nạp một module hiện có ............................................................................................................................... 33
Lưu một module............................................................................................................................................ 33
Đặt lại tên module ......................................................................................................................................... 34
Thay đổi kiểu của module ............................................................................................................................. 34
Xóa một module............................................................................................................................................ 35

4.2 Xử lý chương trình con (Routines) ............................................................................................................. 36

Tạo mới một chương trình ............................................................................................................................ 36
Thay đổi khai báo chương trình .................................................................................................................... 37
Di chuyển một chương trình ......................................................................................................................... 37
Xóa một chương trình ................................................................................................................................... 37

4.3 Các lệnh và chương trình cơ bản ................................................................................................................ 38

4.3.1 Các lệnh cơ bản .................................................................................................................................... 38
4.3.2 Cấu trúc lệnh di chuyển ....................................................................................................................... 38
4.3.3 Tạo chương trình cơ bản ...................................................................................................................... 39
Thêm lệnh di chuyển..................................................................................................................................... 39
Chương trình mẫu ......................................................................................................................................... 39

V SAO LƯU VÀ KHÔI PHỤC HỆ THỐNG ............................................................................................... 40

VI CLIBRATION – UPDATE REVOLUTION COUNTER ...................................................................... 42

6.1 KHI NÀO PHẢI CALIBRATION........................................................................................................... 42

6.3 HƯỚNG CHUYỂN ĐỘNG CHO TẤT CẢ CÁC TRỤC KHI CALIBRATION ................................ 44
6.4 UPDATE REVOLUTION COUNTER ................................................................................................... 44
6.5 KIỂM TRA VỊ TRÍ ROBOT SAU KHI UPDATE REVOLUTION COUNTER ................................ 47
* VIEW VALUE ................................................................................................................................................ 48

VII HƯỚNG DẪN DẠY ĐIỂM ..................................................................................................................... 50

7.1 GIỚI THIỆU CHƯƠNG TRÌNH VÀ MODULE TEACHING ............................................................... 50

7.2 CÁC BƯỚC TEACHING ........................................................................................................................ 50

VIII CÁC BƯỚC CHẠY TỰ ĐỘNG .............................................................................................................. 65

2
I BỘ ĐIỀU KHIỂN IRC5

- Bộ điều khiển IRC5 chứa tất cả các chức năng cần thiết để di chuyển và điều khiển robot.
- Bộ điều khiển IRC5 tiêu chuẩn bao gồm một tủ duy nhất. Bộ điều khiển cũng có sẵn trong một phiên bản
nhỏ gọn, IRC5 Compact.

1 Các nút và các cổng kết nối trên bộ điều khiển

IRC5

A Công tắc nguồn

B Nút EMG
C Nút motor on
D Khóa chuyển chế độ
E Đèn báo hiệu an toàn (option)
G Cổng lan PC (option)
H Bộ đếm công xuất (option)
J Nguồn cho thiết bị ngoài 115/230 V,
200 W (option)
K Nút cắm nóng (option)
L Đầu nói với tay dạy

IRC5 Compact

A Công tắc nguồn

B Nút nhả phanh cho IRB 120. Với các
dòng robot sử dụng IRC5 Compact
sẽ trống, trừ khi robot có nút nhả
phanh hoặc nút nhà phanh được gắn
trên robot.
C Khóa chuyển chế độ
D Nút motor on
E Nút EMG

3
2 Khởi động

- Đóng Aptomat về trạng thái ON

- Chuyển công tắc nguồn trên tủ điều khiển từ O.OFF sang I.ON

- Chờ máy khởi động đến màn hình chờ như hình dưới.

Tay dạy

4
II TAY DẠY- FlexPendant

2.1 Giới thiệu về FelPendant

- FlexPendant là một đơn vị vận hành cầm tay,

được sử dụng cho nhiều nhiệm vụ khi vận hành
robot: chạy chương trình, chạy bộ thao tác, sửa đổi
chương trình, v.v.
- FlexPendant được thiết kế để hoạt động liên tục
trong môi trường công nghiệp khắc nghiệt. Màn
hình cảm ứng của nó rất dễ dàng để làm sạch và
chống lại nước, dầu, và các vết hàn vô tình.
- FlexPendant bao gồm cả phần cứng và phần
mềm và là một máy tính hoàn chỉnh. Nó được kết
nối với bộ điều khiển robot bằng cáp và đầu nối
tích hợp.
- Tùy chọn nút cắm nóng giúp ngắt kết nối
FlexPendant ở chế độ tự động và tiếp tục chạy mà
không cần đến FlexPendant.

2.2 Các thành phần chính của tay dạy

A Đầu nối
B Màn hình cảm ứng
C Nút Emergency stop
D Điều hướng (Joystick)
E Cổng kết nói USB
F Vị trí kích hoạt, ngừng và khóa nhanh động cơ
G Vị trí gắn bút thao tác
H Nút reset

5
2.2.1 Nút chức năng

- Đây là những nút chức năng chuyên dụng trên tay dạy. Bạn có thể gán các chức năng điều khiển của bạn
vào các 4 nút chức năng.

A-D Các phím lập trình, 1 - 4. Cách xác định chức năng tương ứng của chúng được
trình bày chi tiết trong phần Các phím lập trình ,.
E Lựa chọn đơn vị cơ khí.
F Chuyển đổi chế độ chuyển động, xoay hoặc chạy thẳng.
G Chuyển đổi chế độ chuyển động, trục 1-3 hoặc trục 4-6.
H Chuyển đổi gia số.
J Nút lùi bước. Thực thi một lệnh lùi khi nút được ấn
K Nút bắt đầu. Bắt đầu thực thi chương trình.
L Nút tiến bước. Executes one instruction forward as button is pressed.
M Nút dừng. Dừng thực thi chương trình.

6
2.3 Menu chính

2.3.1 HotEdit menu

- HotEdit dung để tinh chỉnh vị trí điểm trong chương trình. HotEdit có thể dùng ở tất cả mode vận hành thậm
chí cho cả khi chương trình đang chạy. Cả tọa độ và hướng đều có thể chỉnh được.
HotEdit chỉ dùng cho điểm đã được đặt tên. Xem hình bên dưới

* Cách chỉnh: chọn điểm cần chỉnh sau đó bấm dấu mũi tên để lấy điểm cần chỉnh sang cửa sổ bên phải ->
bấm vào Tune targets để tắt và mở cửa sổ tuning mode -> Bấm Apply để có hiệu lực

7
2.3.2 FlexPendant Explorer

- PlexPendant Explorer là trình quản lý file giống như window explorer trên máy tính. Bạn có thể xem file
hệ thống trên bộ điều khiển. Bạn có thể đổi tên, xóa, copy hay di chuyển fiel hay folder.

2.3.3 Input và Output, I/O

Input và Output, I/O là những tín hiệu được dùng trong hệ thống robot

8
2.3.4 Joging

- Jogging là chức năng dùng để hướng dẫn cách di chuyển robot hầu hết chức năng trong Jogging có thể được
truy cập từ menu cài đặt nhanh trên tay dạy.
Machincal unit: Chọn cơ cấu cơ khí để di chuyển nếu có nhiều hơn 1 robot

Absolute Accuracy : mặc định Off, Nếu robot có option Absolute Accuracy thì Absolute Accuracy là On.
Motion mode: chọn phương thức di chuyển.
Tool: chọn tool muốn di chuyển.
Work object: chọn work object muốn làm việc.
Payload: chọn tải trọng cho robot
Joystick lock: Khóa hướng Joystick, mặc định None
Increment: chọn cách chuyển động, mặc định None

9
2.3.5 Program Window

- Dùng để xem code chương trình khi chương trình đang chạy hoặc vị trí con trỏ chương trình

2.3.6 Program Data

- Program data chứa những dữ liệu chương trình như tọa độ điểm Robtarget, các work object- Wobjdata, các
thông số dạng số num….
Bấm view để xem nhiều hơn những thông bên dưới.

10
2.3.7 Program Editor

Program editor dùng để thao tác bằng tay chương trình.

Tarks and programs: dùng cho robot có option multitasking.

Modules: Chứa danh sách module chương trình
Routines: Chứa những chương trình con được lưu trong module
Add Instruction: Chứa menu các câu lệnh
Edit: Dùng để abc(chỉnh sửa), cut, copy, delete các câu lênh
Debug: Dùng để di chuyển hay gọi con trỏ chương trình về vị trí mong muốn.
Modify Position: lưu vị trí hiện tại của robot vào tọa độ điểm được chọn.
Hide Declaration: ẩn các biến trong chương trình (routine) giúp xem code dễ dàng hơn.

11
2.3.7.1 Add Instruction

- dùng để thêm các câu lệnh trong chương trình.

12
2.3.7.2 Thẻ Edit

Copy/Cut: Chọn câu lênh hay thông số trong câu lệnh muốn copy hoặc cắt và nhấn copy để copy hoặc
cắt.

Paste: Chọn vị trí muốn dán chọn Paste.

ABC…: Chỉnh sửa thông số hay câu lệnh.

Undo: Dùng để undo lại bước trước đó (chỉ 1 bước trước đó).

CommentRow: Dùng để đặt dấu thang “ ! ” ở đầu 1 câu lệnh hoặc tạo 1 ghi chú trong chương trình,

* Chú ý: robot sẽ không thực thi những câu lệnh có dấu thang ở đầu câu

13
2.3.7.3 Thẻ Debug

PP to Main: Gọi con trỏ về chương trình chính.

PP to Routine: Gọi con trỏ về Routine mà mình muốn chạy.

PP to Cursor: Gọi cursor (dòng bôi đen) về vị trí của con trỏ.

View Value: chọn thông số muốn xem hay thay đổi chọn View Value để thay đổi.

Check Program: Kiểm tra lỗi chương trình sau khi chỉnh sửa.

Call Routine: Dùng để gọi các Service Routine.

Cancel Call Routine: Dùng để hủy các Service Routine đã gọi

14
2.3.8 Sao lưu và khôi phục

- Backup và Restore dùng để sao lưu và khôi phục hệ thống tại thời điểm robot được sao lưu.

15
2.3.9 Bảng điều khiển

- Control panel dùng để tối cài đặt, tối ưu hệ thống Robot và tay dạy

Appearance Tinh chỉnh độ sáng màn hình

Suppervision Tinh chỉnh tắt mở chức năng chống va chạm.

Flexpendant Cấu hình tay dạy

I/O Cài đặt cấu hình I/O
Language Cài đặt ngôn ngữ
Prokey Cài đặt 4 phím truy cập nhanh.
Date and time Cài đặt ngày giờ
Configuration Cấu hình hệ thống
Touch Screen Tinh chỉnh độ chính xác màn hình

16
2.3.9.1 Điều chỉnh bộ điều khiển

Ngày giờ
Cài đặt ngày giờ gồm các bước sau:
Bước Thao tác
1 Trên ABB menu, chọn Control Panel.
2 Chọn Controller Settings. Phần cài đặt ngày giờ được hiện thị.
3 Trong phần Settings, chọn Network Time hoặc Manual Time.
Chọn Network Time để định cấu hình bộ điều khiển robot để đồng bộ hóa thời gian tự
động bằng giao thức NTP của máy chủ thời gian. Máy chủ thời gian được xác định bởi
địa chỉ IP hoặc tên DNS của nó. Chọn Manual Time nếu bạn không có máy chủ thời
gian để có thể truy cập từ bộ điều khiển.
4 Chọn múi giờ cần thiết ở mục Time Zone.
5 Trong phần Date và Time, lựa chọn nút cộng trừ để thay đổi giá trị ngày giờ.
6 Ấn OK.
Cài đặt đã được lưu.

Mạng
Cài đặt mạng gồm các bước sau:

Bước Thao tác

1 Trên ABB menu, chọn Control Panel.
2 Chọn Controller Settings
3 Di chuyển nút menu dưới cùng, chọn Settings, tiếp tục chọn Network.
The Control Panel - Controller Settings. Cửa sổ cài đặt mạng được hiển thị.
4 Tùy chỉnh cấu hình mạng theo yêu cầu của bạn.
5 Chọn OK.
Tùy chỉnh được lưu.

Định danh
Các bước định danh bộ điều khiển gồm các bước sau:
Bước Thao tác
1 Trên ABB menu, chọn Control Panel.
2 Chọn Controller Settings
3 Di chuyển nút menu dưới cùng, chọn Settings, tiếp tục chọn iditify.
The Control Panel - Controller Settings. Cửa sổ định danh được hiển thị.
4 Chỉnh sửa tên của bộ điều khiển trong trường tên bộ điều khiển theo yêu cầu của bạn.
5 Chọn OK
Tên của bộ điều khiển được lưu.

17
2.3.10 Event log
Event log lưu trữ thông tin về hệ thống robot trong quá khứ, dùng cho chẩn đoán và xử lý lỗi trong tương lai.

2.3.11 Restart
Nhấn vào ABB menu và chọn Restart để restart hệ thống khi hệ thống bị lỗi hay treo.

18
2.3.12 Đăng Xuất và đăng nhập
Dùng để đăng nhập vào các user account với các phân quyền khác nhau

2.3.13 Cửa sổ vận hành

Operation window dùng để hiển thị thông báo trong chương trình

19
2.3.14 Thông tin hệ thống

- Thông tin hệ thống hiển thị thông tin về bộ điều khiển và hệ thống được tải. Tại đây, bạn có thể tìm thấy
phiên bản RobotWare và các tùy chọn hiện đang sử dụng, các phím hiện tại để điều khiển và điều khiển các
mô-đun, kết nối mạng, v.v.

Controller properties Chứa thông tin về bộ điều khiển và mạng.

System properties Chứa thông tin của hệ thống đang dùng hiện tại
Hardware devices Chứa thông tin của phần cứng kèm theo
Software resources Chứa thông tin về RAPID

20
2.3.15 Calibration

- Menu calibration được sử dụng để

hiểu chỉnh các đợn vị cơ khí trong hệ
thống Robot.

- Hình minh họa này hiển thị các tùy

chọn trong menu hiệu chỉnh sau khi
chọn đơn vị cơ khí.

21
2.4 Quickset menu

A: Chọn nhanh các kiểu di chuyển, chọn tool , chon work object.
B: Increment.
C: Chọn Runmode (Single cycle or continuous)
D: Step mode
E: Cài đặt tốc độ
F: Tasks

22
2.4.1 Quick set menu, Đơn vị cơ khí

Trên menu Quickset, chạm vào Đơn vị cơ khí, sau đó nhấn để chọn đơn vị cơ khí

A Nút Menu đơn vị cơ khí

B Đơn vị cơ khí, đơn vị được lựa chọn sẽ được tô sáng
C Cài đặt chế độ di chuyển, chế độ hiện tại là trục 1-3..
D Lựa chọn công cụ, công cụ hiện tại là tool0.

E Lựa chọn workobject, workobject hiện tại là wobj0.

F Lựa chọn hệ tọa độ, tọa độ hiện tại là hệ tọa độ world.
G Tắt phối hợp
H Hiển thị chi tiết

23
2.4.2 Quick set menu, Gia số

- Gia số giúp thay đổi tốc độ, bước di chuyển của Robot trong di chuyển bằng tay.

None Gia số mặc định

Small Bước di chuyển nhỏ
Medium Bước di chuyển trung bình
Large Bước di chuyển lớn
User Người dùng định nghĩa bước di chuyển
Show/Hide Values Hiện thị hoặc ẩn giá trị gia số
Angle unit Xác định đơn vị cho các góc

24
2.4.3 Quickset menu, Run Mode

- Bằng cách đặt chế độ chạy, bạn xác định xem chương trình thực thi có nên chạy một lần rồi dừng hoặc chạy
liên tục.

Single Cycle Chạy một chu kỳ rồi ngừng thực thi.

Continuous Chạy liên tục.

25
2.4.4 Quick set menu, Chế độ bước

- Bằng cách đặt chế độ bước, bạn có thể xác định cách thực hiện chương trình từng bước.

Step Into Các bước bên trong chương trình con được gọi, được thực hiên từng
bước.
Step Out Thực thi các bước còn lại trong chương trình con hiện tại và dừng lại
tại vị trí tiếp sau vị trí chương trình con được gọi. không khả thi để
dùng trong chương trình Main.
Step Over Chướng trình được gọi sẽ được thực thi một lần duy nhất
Next Move Robot sẽ bỏ qua bước tiếp theo trong chương trình và thực thi câu
lệnh tiếp sau đó.

26
2.4.5 Quickset menu, Speed

- Cài đặt tốc độ áp dụng cho chế độ hoạt

động hiện tại. Tuy nhiên, nếu bạn giảm
tốc độ ở chế độ tự động, cài đặt cũng áp
dụng cho chế độ thủ công nếu bạn thay
đổi chế độ.

2.4.6 Quick set menu, Task

- Nếu bạn có tùy chọn Đa nhiệm được cài đặt, có thể có nhiều hơn một tác vụ. Nếu không thì chỉ có một tác
vụ.

- Theo mặc định, bạn chỉ có thể kích hoạt / hủy kích hoạt các tác vụ Bình thường từ menu Quickset. Tuy
nhiên, từ Bảng điều khiển, bạn có thể thay đổi cài đặt để Tất cả các tác vụ có thể được kích hoạt / hủy kích
hoạt.
- Các tác vụ được kích hoạt được bắt đầu và dừng lại bằng nút Bắt đầu và Dừng trên FlexPendant.
- Các cài đặt tác vụ chỉ hợp lệ cho chế độ vận hành thủ công.

27
 Bằng tay
III DI CHUYỂN ROBOT

- Chuyển khóa công tắc về chế độ. Tự động Bằng tay 100%

3.1. Hệ chuyển động cho di chuyển

- Ở chế độ di chuyển bằng tay, ta có thể di chuyển robot và trục ngoài.

* Robot cần được Calibrate thì mới có thể di chuyển theo hệ tọa độ

3.1.1 Chiều di chuyển trục

- Hình minh họa cho thấy chiều chuyển động của các trục.

28
3.1.2 Hệ tọa độ cơ sở

- Hệ tọa độ cơ sở có điểm 0 trong đế của robot, giúp

chuyển động có thể dự đoán được đối với các robot
được gắn cố định.

3.1.3 Hệ tọa độ đối tượng làm việc

- Hệ tọa độ đối tượng công việc tương ứng với phần công
việc: Nó xác định vị trí của phần công việc liên quan đến hệ
tọa độ thế giới (hoặc bất kỳ hệ tọa độ nào khác).

- Hệ tọa độ thế giới có điểm 0 trên một vị trí cố định trong

khoang hoặc trạm. Nó được tạo ra nhằm giúp ích để xử lý
nhiều robot trong một không gian hoặc robot di chuyển bởi
các trục bên ngoài.

- Theo mặc định, hệ tọa độ thế giới trùng với hệ tọa độ cơ sở.

A Hệ tọa độ World
B Hệ tọa độ đối tượng 1
C Hệ tọa độ đối tượng 2

29
3.1.4 Hệ tọa độ công cụ

- Hệ tọa công cụ có vị trí 0 tại điểm trung tâm của công cụ. Từ đó xác định vị trí và định hướng của công cụ.
Hệ tọa độ công cụ thường được viết tắt là TCPF (Khung trung tâm công cụ) và tâm của hệ tọa độ công cụ
được viết tắt là TCP (Điểm trung tâm công cụ).

- Tất cả các robot có một hệ thống tọa độ công cụ được xác định trước, được gọi là tool0, nằm ở cổ tay của
robot.

30
3.2 Hướng của cần điều khiển

- Hướng của cần điều khiển hiển thị cách các trục cần điều khiển tương ứng với hệ trục tọa độ đã chọn.

- Ý nghĩa của các hướng điều khiển phụ thuộc vào chế độ chuyển động được chọn.

Chế độ chuyển Hướng cần điều hướng Mô tả

động
Thẳng Robot di chuyển theo
hướng các trục của hệ
tọa độ được chọn.

Trục 1,2 và 3 (mặc Trục 1,2 và 3 của robot

định cho robot) được điều khiển.

Trục 4,5 và 6 Trục 4,5 và 6 của robot

được điều khiển.

Xoay Robot sẽ xoay theo các

trục của hệ tọa độ đã
chọn.

31
IV CHƯƠNG TRÌNH

4.1 Xử lý module

Tạo module mới

Thao tác
1 Trên menu ABB, chọn Program Editor.
2 Chọn Modules.
3 Chọn File, sau đo chọn New Module.

4 Chọn ABC... và đặt tên module mới. Sau đó chọn OK để xác nhận và đóng
bàn phím giả lập.

5 Lựa chọn loại module được tạo:

• Program
• System
Sau đó chọn OK

32
Nạp một module hiện có

Thao tác
1 Trên menu ABB, chọn Program Editor.
2 Chọn Modules.
3 Chọn File, sau đó Load Module.

4 Chọn OK để lựa chọn nạp mudule

Lưu một module

Thao tác
1 Trên menu ABB, chọn Program Editor.
2 Chọn Modules mà bạn muốn lưu.

33
 Thao tác
3 Chọn File, tiếp theo là Save Module As...

4 Chạm vào tên tệp được đề xuất và sử dụng bàn phím mềm để nhập tên của
module.
5 Chọn OK.
Module đã được lưu theo đường đẫn.

Đặt lại tên module

Thao tác
1 Trên menu ABB, chọn Program Editor.
2 Chọn Modules.
3 Chọn File, sau đó Rename Module...
Bàn phím đã được hiện ra.
4 Nhập vào tên mới cho module. Sau đó chọn OK.

Thay đổi kiểu của module

Thao tác
1 Trên menu ABB, chọn Program Editor.
2 Chọn Modules và lựa chọn module được thay đổi.
3 Chọn File, sau đó Change declaration...
4 Chọn Type và chọn kiểu module.
5 Chọn OK

34
Xóa một module
Thao tác
1 Trên menu ABB, chọn Program Editor.
2 Chọn Module và chọn module bạn muốn xóa.
3 Chọn File, sau đó Delete Module...
Một hộp thoại được hiện lên.
4 Chọn OK để xóa module không được lưu..

35
4.2 Xử lý chương trình con (Routines)

Tạo mới một chương trình

Thao tác
1 Trên menu ABB, chọn Program Editor.
2 Chọn Routines.
3 Chọn File, sau đó New Routine.
Một chương trình con được tạo với các giá trị khai báo mặc định.

4 Chọn ABC... bàn phím hiện ra để nhập vào trên của chương trình mới. Sau đó
chọn OK.
5 Lựa chọn loại chương trình(Type):
- Procedure: Loại chương trình bình thường và không có giá trị trả về.
- Function: Loại chương trình bình thường với giá trị được trả về.
- Trap: loại chương trình ngắt.
6 Parameter dùng để thêm một số dữ liệu vào chương trình.
7 Module dùng để lựa chọn module nơi chương trình được tạo.
8 Local delaration khai báo chương trình cục bộ.
Các mục còn lại dùng để thêm cấu trúc cho từng chương trình.
9 Chọn OK chương trình mới được tạo.

36
Thay đổi khai báo chương trình

Thao tác
1 Trên menu ABB, chọn Program Editor.
2 Chọn Routines.
3 Chọn chương trình bạn muốn thay đổi.
4 Chọn File, sau đó Change Declaration
5 Thay đổi các giá trị khai báo cho chương trình. Sau đó chọn OK.

Di chuyển một chương trình

Thao tác
1 Trên menu ABB, chọn Program Editor.
2 Chọn Routines.
3 Chọn chương trình bạn muốn di chuyển.
4 Chọn File, sau đó Move Routine...
5 Chọn Task và module. Sau đó chọn OK.

Xóa một chương trình

Thao tác
1 Trên menu ABB, chọn Program Editor.
2 Chọn Routines.
3 Chọn chương trình bạn muốn xóa.
4 Chọn File, sau đó Delete Routine...
Một bảng thông báo được hiện thị.
5 Chọn OK để xóa chương trình.

37
4.3 Các lệnh và chương trình cơ bản

4.3.1 Các lệnh cơ bản

MoveL: Robot di chuyển từ vị trí chờ đến điểm tiếp theo theo đường thẳng.

MoveJ: Robot di chuyển từ vị trí chờ đến điểm tiếp theo theo quỹ đạo Robot nôi suy.

MoveC: Robot di chuyển theo cung tròn.

Stop: Khi gặp lệnh stop robot sẽ dừng lại.

4.3.2 Cấu trúc lệnh di chuyển

MoveJ/MoveL pP1, v50, z50, tGripper\WObj:=wobj0;

- Move L/J: lệnh di chuyển

- pP1: điểm đến

- v50: tốc độ dịch chuyển mm/giây

- z50: là khoảng cách chuyển hướng tại vị trí hiện tại và robot sẽ di chuyển tới điểm tiếp theo.

- tGripper: Tên Tool làm việc.

- wobj0: Tên hệ tọa độ làm việc.

38
 4.3.3 Tạo chương trình cơ bản

- Trong ví dụ này, chúng ta sẽ tạo một chương trình đơn giản làm cho robot di chuyển trong một hình
vuông. Chúng ta cần tạo bốn vị trí di chuển của robot để hoàn thành chương trình này.

A Điểm đầu
B Robot di chuyển Speed data v50 = speed
50mm/s
C Zone z50 = (50mm)

Thêm lệnh di chuyển

Thao tác
1 Di chuyển điều hướng đưa robot tới vị trí đầu.

2 Trong mục Program editor, chọn Add Instruction.

3 Chọn MoveL để thêm lệnh di chuyển theo đường thẳng.
4 Lặp lại với những điểm còn lại.
5 Thay đổi zone của điểm trong thẻ Edit sau đó chọn Changed selected.
Điểm đầu và điểm cuối chúng ta để là fine, những điểm còn lại chúng ta để
là z50.
Chương trình mẫu

- Chương trình mẫu sẽ được tạo ra giống như dưới đây:

Proc Name()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, fine, tool0;
End Proc;

39
V SAO LƯU VÀ KHÔI PHỤC HỆ THỐNG

Việc lưu trữ 1 hệ thống đang hoạt động tốt sẽ giúp cho việc sản xuất và vận hành robot được an toàn hơn.
Nếu thường xuyên lưu trữ trạng thái hoạt động của hệ thống, khi xảy ra sự cố (chỉnh sửa thông số, lỗi
thao tác làm mất thông số hoạt động tốt của hệ thống), chỉ cần một vài bước khôi phục, hệ thống sẽ trở
lại trạng thái làm việc tốt trước đó, đảm bảo cho hoạt động sản xuất.
- Cách lưu trữ trạng thái hệ thống:
+ Nhấn ABB, sau đó vào Backup and Restore. Ấn Backup. Hiển thị cửa sổ Backup cho hệ thống.

+ Đặt tên cho file backup cần lưu. Chú ý: tên cần dễ thấy, dễ hiểu, và có chứa thời gian, để
tiện cho việc quản lý.
+ Kiếm tra xem Backup Path có đúng với chỗ cần lưu trữ file lưu dự phòng không? Nếu không thì bấm vào
… để sửa.
+ Sau đó, ấn Backup, hệ thống sẽ sao lưu dữ liệu.
- Khôi phục dữ liệu:
Khi đã có file Backup, có thể khôi phục trạng thái hoạt động của robot về thời điểm backup
đó.
+ Nhấn ABB, sau đó vào Backup and Restore. Ấn Restore System. Hiển thị cửa sổ Restore
cho hệ thống.
+ Chọn thư mục cần khôi phục lại: chú ý xem thời điểm đó có đúng với trạng thái mong muốn khôi phục
không.
+ Ấn Restore

40
+ Hiển thị hộp thoại hỏi, ấn Yes.
+ Hệ thống sẽ khởi động lại, và trở về trạng thái hoạt động Backup trước đó.

41
VI CLIBRATION – UPDATE REVOLUTION COUNTER

6.1 Khi nào phải calibration

Bộ nhớ Revolution counter bị mất do 1 số nguyên nhân sau:

+ Pin nuôi bo SMB phía sau đuôi trên đế robot bị hết
+ Resolver lỗi
+ Tín hiệu giữa Resolver và bo SMB bị ngắt.
+ Robot di chuyển trong khi ngắt kết nối tủ điều khiển.
Khi robot được sửa chữa sau khi va chạm nặng gây gãy vỡ hay thay thế động cơ
Khi robot cài thêm option Absolute Accuracy.
6.2 Vị trí đánh dấu ở các trục để calibration

42
43
6.3 Hướng chuyển động cho tất cả các trục khi calibration

Khi calib, 6 trục của robot phải được di chuyển tới vị trí cabib ở hình trên theo hướng phù hợp. Hướng
dương của robot được thể hiện ở hình dưới.

Note: Trong hình là IRB 7600, hướng dương giống nhau cho tất cả robot 6 trục.

6.4 Update Revolution Counter

Bước 1: Chọn cách di chuyển axis by axis trong motion mode (di chuyển 1,2,3 hoặc 4,5,6)
Bước 2: Di chuyển 6 trục robot về vị trí đánh dấu.
Bước 3: Khi tất cả 6 trục robot về vị trí đánh dấu thì update revolution counter.

44
* Chú ý: khi di chuyển cánh tay robot về vị trí đánh dấu, việc quan trọng nhất là đảm bảo trục 4 và trục
6 phải đúng vị trí.

Bước 4: Update revolution

counter with PlexPendant
Trên ABB menu chon
Calibration

Chọn vào ROB_1 để calibrated

Chọn thẻ Rev.Counters -> chọn
Update Revoluton Counters…

45
Chọn Yes -> OK
Chọn Select all để update tất cả các trục -> chọn Update

46
6.5 Kiểm tra vị trí robot sau khi update revolution counter

Trên ABB menu chọn Program Editor

Tạo 1 chương trình mới tên là CalibRobot: Chọn thẻ Routines -> File -> New Routine-> Chọn vào dấu “
… “ đặt tên là CalibRobot hay bất kỳ. Sau đó chon routine tên là CalibRobot chọn Show Routine
Chọn Add Instruction -> chọn câu lện MoveAbsJ trong thẻ common.

- Nhấp 1 lần vào điểm “ * ” trong câu lệnh mới tạo ra, khi điểm sao có màu xanh chọn Debug bấm

47
* VIEW VALUE

Một cửa sổ mới xuất hiện nhập số 0 vào tất cả các rax_1 tới rax_6 -> Ok -> Ok

48
Chạy câu lệnh mới tạo : Chọn thẻ Debug chọn PP to Routine chọn Ok

Bấm Motor On nhấn Play để robot chạy về vị trí Zero

Kiểm tra lại vị trí đánh dấu trên các trục có đúng như lúc calib hay không. Nếu không thì di chuyển
robot về lại vị trí calib được đánh dấu và Update Revolution Counters lần nữa.

49
VII HƯỚNG DẪN DẠY ĐIỂM

7.1 Giới thiệu chương trình và module teaching

- Module teaching chứa chương trình , các khai báo vị trí di chuyển và làm việc trong tất cả các process.

- Process_Jobs hoặc Process_WeldPaths

- Trong đó arcW001__R2P1; arcW003__R2P1; J011_AFO4_PickG1 là tên chương trình để thực hiện

thao tác teaching.

7.2 Các bước teaching

7.2.1 Teaching arc welding robot

- Vào Menu chọn Program Editor.

50
- Chọn thẻ Task and Program > chọn T_ROB1 (hoặc T_ROB2) > Show Module.

Ở đây T_ROB1, T_ROB2 sẽ chứa chương trình riêng cho từng robot. Nếu muốn teaching robot 1 thì
chọn T_ROB1. Tương tự cho Robot 2

- Chọn Debug chọn PP to Routine.

51
Di chuyển và chọn chương trình J101_Weld_AFO34 hoặc J102_Weld_AFO34
Chọn OK để vào chương trình dạy điểm

Bôi đen chương trình cần teaching nhấn Debug chọn PP to Cursor

Nhấn Motor on, sau đó nhấn nút Next trên tay dạy.

Tiếp theo di chuyển robot đến vị trí thực tế cần dạy và lựa chọn trỏ chuột tới câu lệnh tương ướng trong các
process trong chương trình sau đó chọn Modify Position để lưu lại điểm.

52
Kết thúc dạy điểm di chuyển robot về vị trí Home trước khi chuyển sang chế độ Auto

7.2.2 Teaching handling robot

- Vào Menu chọn Program Editor.

53
- Chọn Debug chọn PP to Routine.

Màn hình hiện ra di chuyển và chọn chương trình, ví dụ J051_HOR01_PlaceG1

Chọn OK để vào chương trình dạy điểm

Tìm đến dòng có tên nNestNr_Pick (vị trí gắp) hoặc nNestNr_Place (vị trí thả) chọn Debug chọn View
Value

54
Nhập vị trí thả muốn teach sau đó chọn OK 2 lần
Tiếp tục nhấn nút mũi tên màu vàng tìm đến dòng “!Moving to working position”, chọn Debug chọn PP to
cursor

Sau đón nhấn giữ motor on và nhấn nút next trên Teach Pendant để di chuyển robot tới điểm cần teach.
Lưu ý mình chỉ chọn con trỏ chương trình PP to cursor cho nhưng câu lệnh bắt đầu bằng từ Move…. Những
câu lệnh khác không cần chạy.

55
Di chuyển robot đến vị trí cần teach sau đó chọn bôi đen tên điểm như hình trên và nhấn chọn Modify
Position để lưu lại điểm.
Nếu vị trí cần teach trong process có nhiều hơn 1 điểm thì sẽ có 1 màn hình xuất hiện

56
Chọn điểm cần teach và nhấn modify position, sau đó nhấn close để thoát khỏi hộp hội thoại
Chạy kiểm tra lại quĩ đạo robot trước khi di chuyển robot về home.

7.2.3 Teaching pushing machine

* Teaching robot 1
- Vào Menu chọn Program Editor > Task and Program > chọn T_ROB1 > Show Module.

Chọn RAC_HIR34_R1_Process_Jobs Module theo hình bên dưới, nhấn Show Module

57
-Chọn chương trình J081_BEJ01_PressG1 nhấn Show routine

58
- Màn hình hiện ra chọn Debug chọn PP to Routine.

Di chuyển và chọn chương trình J081_BEJ01_PressG1 nhấn OK

Chọn OK để vào chương trình dạy điểm

Nhấn mũi tên màu vàng tìm đến dòng lệnh như hình dưới

59
Sau đó nhấn Motor On và nhấn nút Next trên tay dạy để di chuyển Robot tới vị trí cần Teach.
Lưu ý mình chỉ chọn con trỏ chương trình PP to cursor cho nhưng câu lệnh bắt đầu bằng từ Move…. Những
câu lệnh khác không cần chạy.

Sau khi di chuyển vào đúng vị trí Pushing. Bôi đen và nhấn Modify Position để lưu lại vị trí.

Làm tương tự cho các vị trí tiếp theo.

60
* Teaching robot 2
- Vào Menu chọn Program Editor > Task and Program > chọn T_ROB2 > Show Module.

Chọn RAC_HIR34_R2_Process_Jobs Module theo hình bên dưới, nhấn Show Module

61
-Chọn chương trình J031_BEJ01_PlaceG1G2 nhấn Show routine

- Màn hình hiện ra chọn Debug chọn PP to Routine.

Di chuyển và chọn chương trình J081_BEJ01_PressG1 nhấn OK

Chọn OK để vào chương trình dạy điểm

62
Nhấn mũi tên màu vàng tìm đến dòng lệnh như hình dưới

Sau đó nhấn Motor On và nhấn nút Next trên tay dạy để di chuyển Robot tới vị trí cần Teach.
Lưu ý mình chỉ chọn con trỏ chương trình PP to cursor cho nhưng câu lệnh bắt đầu bằng từ Move…. Những
câu lệnh khác không cần chạy.

63
Sau khi di chuyển vào đúng vị trí Pushing. Bôi đen và nhấn Modify Position để lưu lại vị trí.

Làm tương tự cho các vị trí tiếp theo.

64
VIII CÁC BƯỚC CHẠY TỰ ĐỘNG

Bước 1: Bật nút power sang vị trí On

Bước 2: Bật khóa sang vị trí tự động (nếu có) hoặc chọn trên tay dạy

65
Bước 3: Trên màn hình chọn : Acknowledge > OK

66
Bước 4: Nhấn nút Motor On (nếu có)
Hoặc chọn trên tay dạy

Motor đã On

67
Bước 5: Trên màn hình production window chọn : PP to Main

Bước 6: Trên màn hình chọn : Yes

Bước 7: Ấn nút play để bắt đầu Auto

68