Laboratorio I de Sistemas de Control. Guia de Précticas.Versién 2.21 1981-2000. Ing. Teodoro Pérez Escobar 42 UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA. “ANTONIO JOSE DE SUCRE” VICE-RECTORADO BARQUISIMETO. DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRONICA, LABORATORIO I DE SISTEMAS DE CONTROL PRACTICA N°.7 RESPUESTA AL ESCALON Y RESPUESTA DE FRECUENCIA DE UN SERVOMECANISMO DE POSICION (LAZO CERRADO) OBJETIVOS 1, Ajustar répidamente en el sistema los valores de Ky que sean necesarios para tener ciertas condiciones de amortiguamiento. 2. Medir en la respuesta del sistema a una seffal escalén los siguientes parémetros: porcentaje de sobreimpulso, tiempo de crecimiento, tiempo pico y tiempo de retardo. 3. Analizar el comportamiento del sistema cuando se varia el coeficiente de amortiguamiento. Determinar las curvas de respuesta de frecuencia del sistema. Determinar experimentalmente el pico de resonancia del sistema y compararlo con el teérico. Determinar experimentalmente el valor de la frecuencia natural de oscilacién del sistema. saw Establecer una relacién entre la respuesta de frecuencia y la respuesta al escalén, EQUIPO A UTILIZAR - Equipo MS-150 para sistemas DC de Feedback - Generador de funciones TWG-501 de Feedback - Osciloscopio de memoria ASPECTOS TEORICOS La funcién de transferencia del sistema de la figura T7-1 viene dada por: @,(s) K, K,/t O(s) s(st+1)+K, s+8/t+K,/tLaboratorio I de Sistemas de Control. Guia de Practicas. Versién 2.21 1981-2000. Ing. Teodoro Pérez Escobar 43 Figura T7-1 la cual puede ser representada en su forma normalizada, 8,(s) ao O(s) s?4+2.00,.s+0; ,/t= frecuencia natural de oscilacion 1 K,.t 5 coeficiente de amortiguamiento a 1. Respuesta al esealon La transformada de Laplace de la respuesta a una sefial escalén de amplitud @ del sistema estudiado, esta caracterizada por. o; 8, 8(9J=S oe 42G0,.st@s con su correspondiente funcién en el tiempo dada por: G.e,.1 O(= {2 savane+o euro ¥ donde: __tt Te @=O,.VI-G y @ (te Esta iltima expresion es valida para valores de 0 < G <1 (sistema sub-amortiguado) y es el caso a ser estudiado en esta practica por ser considerado el mas importante. la respuesta del sistema, segiin se aprecia en la Figura T- pardmetros: 1, se pueden definir los siguientes S) = porcentaje de sobreimpulso 1, = tiempo de establecimiento t, = tiempo de crecimiento ty = tiempo de retardo t, = tiempo picoLaboratorio I de Sistemas de Control. Guia de Précticas.Versién 2.21 1981-2000. Ing. Teodoro Pérez Escobar 44 Figura T7-2 2, Respuesta de frecuencia Bifiw), {La funcion de transferencia senoidal de sistema estudiado es: M(jw)= (5) J wo MOS Gu F IL Ow + (= o Vi sw + 25 0,.wP donde: M(w) y O¢w)=- “(ea En la figura T7-3 se presenta el diagrama de bloques del sistema Ky/ Kp S(T, Figura T7-3 donde: V, = tensién en el cursor de IP Vo = tensién en el cursor de OPLaboratorio I de Sistemas de Control. Guia de Précticas.Versién 2.21 1981-2000. Ing. Teodoro Pérez Escobar 45 del diagrama de la figura T7-2, Vi(s) = 6,(s).K, 3 V,(s) = 0,(s).K, V,(s) _ 0,(s) V.(iw) _ 8,Ciw) (3) O(s) ViCiw) (iw) Por lo tanto, para obtener la respuesta de frecuencia del sistema { M(jw) } basta con fijar una sefial V; (1) senoidal de amplitud constante y frecuencia variable y medir amplitud y fase de Vo (0) donde: Se desea obtener ademas el valor maximo de M(w) (Pico de resonancia) y el valor de @, . Para obtener experimental el valor de @, , se debe introducir una sefial Vj(t) senoidal de frecuencia w tal que Vo(t) esté desfasada -90° con respecto a V(t). De esta forma w sera igual a a segtin la formula: 2.6.0,.W O(w) =~ tg ew PROCEDIMIENTO Procedimiento 1 (Respuesta al escalén) 1, Montar el sistema de la figura P7-1. Dejar GS desconectado. Figura P7-1 2. a) Verificar el funcionamiento del sistema: ‘Ajustar la ganancia de la unidad atenuadora a cero, encender la fuente de potencia y aumentar lentamente la ganancia de AU. Al hacer esto el potencidmetro de salida debe alinearse con el de la entrada (puede aparecer una ligera diferencia entre ellos). Si eso no sucede, verificar la alimentacién de los potenciémetros (IP y OP) ) Ajustar el cero de PA’ Colocar de nuevo Ia ganancia de AU a cero y ajustar el cero de PA de manera que el motor no gire. ) Ajustar el cero de AU: - Desconectar OP de OU (lazo abierto) - Con el cursor de IP colocado en 0° (cero voltio en el cursor), ajustar la gananeia del AU a 50% y ajustar el cero del OU hasta que el motor no gire. Conectar el GS de acuerdo a la figura P7-1 (sistema de lazo cerrado).Laboratorio I de Sistemas de Control. Guia de Précticas.Versién 2.21 1981-2000. Ing. Teodoro Pérez Escobar 46 ema i. .. Repetir los pasos (4) al (8) para ¢ = Realizar los ajustes necesarios para fijar el valor de Ky de manera que el sistema posea un 6 = 0,3 Para ello calcular el valor de Ky y luego ajustar la ganancia de AU en el valor correspondiente segin la grafica de Ky versus la ganancia de AU, obtenida en la prictica N°. 6. Aplicar una seiial onda cuadrada con el GS, de 8 Vpp de amplitud y frecuencia 0,2 Hz. Observar en el osciloscopio la seftal de salida Vo (Tensién en el cursor de OP) Meir los valores de Sp, tr, td y tp. Variar la amplitud de la sefial de entrada (GS) y observar la salida Vo. Fs necesario sincronizar en el osciloscopio las diferentes respuestas para hacer una adecuada comparacién cualitativa, para esto uitilice el método de la onda triangular, memoria y control de intensidad en el osciloscopio, Explicar lo que sucede con la amplitud de Vo, Sp y los tiempos medidos en el punto siete 5. . Para € = 0,3 y € = 0,5, calcular tedricamente los valores de Sp, tr, td y tp. Compararlos con los obtenidos mediante las mediciones. Explicar cual es el efecto sobre el sistema cuando se utilizan dos sefiales de entrada (GS e IP). Explicar eémo influye una determinada posicién del cursor de IP cuando al sistema se le aplica una seflal a través de GS. Procedimiento 2 (Respuesta de frecuencia) 1. Repetir los pasos (1) al (4) del procedimiento anterior. Aplicar una sefial senoidal (GS) de frecuencia 0,6 Hz y amplitud suficiente para que la sefial Vo (tensién en el cursor de OP) tenga una amplitud maxima de 6 Vp. Variar la frecuencia de la sefial de entrada (GS) desde 0,1 Iz hasta 2 Iz (pasos del 0,2 lz). Medir la amplitud de Vo y su fase con respecto a la sefial de entrada (GS). ‘Tomar nota de los valores de frecuencia y amplitud de Vo cuando el desfasaje sea de -90" Calcular el valor de «@ con los datos del paso (4) y compararlo con el obtenido teéricamente. Con los datos experimentales, calcular M(w) en dB y 9(w) en grados. Dibujar los Diagramas de Bode del sistema. Del Diagrama de Bode, obtener el pico de resonancia del sistema y compararlo con su correspondiente valor tedrico. Repetir los pasos (2) al (7) paraun $= 0.5. Considerando Ia estabilidad relativa y la rapidez del sistema, establecer la correlacién entre la respuesta de frecuencia y la respuesta al escalén,