1.

1 Розв’язок рівняння стану лінійних систем першого порядку у

стандартній формі
Очевидно, що необхідно розробити загальну методику розв’язку лінійних
рівнянь стану першого порядку у стандартній формі:
x& (t ) = a (t ) x (t ) + b(t )u(t ) (5.25,а)
y (t ) = c(t ) x (t ) + d (t )u(t ). (5.25,б)
На першому кроці знаходимо розв’язок диференціального рівняння
(5.25,а). Потім розглядаємо відповідне однорідне рівняння (з нульовою
вхідною дією), тобто рівняння, отримане з рівняння (5.25,а) у випадку, якщо
вхідна змінна є нульовою:
Розв’язок однорідного рівняння легке знайти методом розділення
змінних. Нехай початковий стан x (t) системи в момент часу t тоді:
dx(t ) dx(x) dx(x) t
dx(x) t
= a (t ) x(t ) Þ = a(x) x (x) Þ = a ( x) d x Þ ò = ò a(x)dx
dt dx x ( x) t x ( x ) t

t t t
Þ ln x(x) = ò a(x)dx Þ ln x (t ) - ln x(t) = ò a(x)dx Þ
t t t
t t
x(t ) t x (t ) ò a ( x ) dx ò a ( x ) dx

x(t) òt
ln = a ( x) d x Þ =e t
Þ x(t ) = x(t)e t

a(t)
Тобто отримаємо:
ét ù
x(t ) = expê ò a(x)dxú x(t), (5.27)
ët û
інакше це є реакцією на нульовий вхідний вплив
ét ù
x0 (t ) = exp ê ò a (x)dxú x(t0 ), (5.28)
ëêt0 ûú
якщо початковий стан задається в момент t0 .
Оскільки вираз
ét ù
expêò a(x)dxú
ët û
зв’язує стани системи в моменти часу t і t при нульовому збуренні , то його
можна інтерпретувати як деяке відображення стану системи в момент часу t
у стан системи в момент часу t і називають перехідною функцією стану,
позначають F (t , t) :
ét ù
F(t , t) = exp ê ò a (x)dxú , (5.29)
ët û
тобто
x (t ) = F (t , t) x(t) ,

звідки випливає
x(t )
= x(t ) x -1 (t)
F (t , t) = (5.30)
x (t)
Перехідна функція стану володіє двома властивостями:
ét ù
ê ò a ( x ) dx ú
F (t , t ) = e ët
= e0 = 1, û

¶F(t , t) ¶ æç êë tò a ( x ) dx úû ö÷ êë tò a ( x ) dx úû ¶ æ t
ét ù ét ù ét ù
ö ê ò a ( x ) dx ú
= e =e çç ò a (x)dx ÷÷ Þ e ët û
a (t ).
¶t ¶t ç ÷ ¶t è t ø
è ø
або:
F (t , t ) = 1
¶F (t , t ) / ¶t = a ( t )F ( t , t).
Застосувавши метод варіації змінних можна знайти реакцію системи на
нульовий початковий стан xu (t ) .
ét ùt t
xu (t ) = ò expêò a(x)dxúb(t)u(t)dt = ò F(t , t)b(t)u(t)dt. (5.31)
t0 ët û t0

Загальна реакція системи знаходиться як сума розв’язків однорідного

рівняння і часткового розв’язок:
x (t ) = x0 (t ) + xu (t ) ,
або
ét ù t
ét ù
x (t ) = exp ê ò a ( x)dxú x ( t0 ) + ò exp ê ò a ( x)dxúb( t)u ( t)dt. (5.32)
ë t0 û t0 ët û
Підставивши x(t ) з (5.32) у (5.25,б) можна знайти вираз для співвідношення
вхід – стан – вихід для лінійних систем першого порядку має вигляд
ét ù t
ét ù
y(t ) = c(t ) expêò a(x)dxú x(t0 ) + ò c(t ) expêò a(x)dxúb(t)u(t)dt + b(t )u(t ). (5.33)
êët0 ûú t0 ët û
Для випадку стаціонарною лінійкою системи першого порядку, рівняння
стану у стандартній формі мають вигляд
x& (t ) = ax(t ) + bu(t ),
(5.34)
y (t ) = cx (t ) + du(t );
вирази (5.32) і (5.33) мають відповідно вигляд:
 t
a ( t - t0 )
x (t ) = e x(t0 ) + ò e a ( t - t )bu( t)dt (5.35)
t0

t
a ( t - t0 )
y (t ) = ce x(t0 ) + ò cea (t -t )bu(t)dt + du(t ). (5.36)
t0

Отже отримана методика знаходження загального розв’язку рівнянь

станів у стандартній формі, що описують лінійні системи першого порядку.
Розв’язок нелінійних диференціальних рівняння навіть для випадку першого
порядку пов'язаний з значними труднощами і зазвичай вимагає застосування
методів чисельного аналізу.
Приклад. Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при
заданими початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 .
x& (t ) = 2tx(t ) + t 2u (t );
y (t ) = e -t x (t ) + t 3u (t );
2

2
x (0) = 2; u (t ) = .
t
ét ù t
ê ò 2 tdt ú t2
êë t0 úû 2
- t02
F (t , t0 ) = e =e t0
= et ,
2
-t02 2
- t02
x0 (t ) = et x(t0 ) = 2et = 2e t ,
2

t t t
2
xu (t ) = ò F (t , t)b(t)u (t)dt = ò (e t 2 - t2
)t dt = ò et - t 2tdt =
2 2
2

t0 t0 t t0

t 2 æ - t2
t t
tö
òe òt ç ÷
- t2 - t2 -t 2 - t02
=e t2
2tdt = -e t2
e d ( - t 2
) = - e ç e ÷ = - e t2
( e - e ) =
t0 0 è t 0ø t 0 = 0
= et - 1.
2

x (t ) = x0 (t ) + xu (t ) = 2et + et - 1 = 3et - 1,
2 2 2

2
y (t ) = e -t (3et - 1) + t 3 = 3 - e -t + 2t 2 .
2 2 2

t
 ТС-2
1 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
x& (t ) = (- cos t ) x(t ) + (sin t )u (t ),
y (t ) = 2 x(t ) + tu (t ),
x (0) = 2, u (t ) = cos t.
ТС-2
2 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
x& (t ) = -tx(t ) + t 2u (t ),
y (t ) = (ln t ) x(t ) + t 2u (t ),
x (0) = -2, u (t ) = t.

ТС-2
3 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
1
x& (t ) = - x (t ) + (2 ln t + 1)u (t ),
t
y (t ) = (e t ) x (t ) + t 2u (t ),
x (1) = 3, u (t ) = 1(t ).

ТС-2
4 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
2
x& (t ) = - x(t ) + e x u (t ),
t +1
y (t ) = (e t ) x(t ) + u (t ),
x (0) = 3, u (t ) = (t + 1) 2 .
 ТС-2
5 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
2t
x& (t ) = - x(t ) + et u (t ),
t +1
2

y (t ) = t x(t ) + tu (t ),
2

x (0) = 2, u (t ) = 1(t ).

ТС-2
6 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
x& (t ) = (-tgt ) x(t ) + (2 sin t )u (t ),
y (t ) = t 2 x(t ) + (sin t )u (t ),
1
x (0) = -3, u (t ) = .
cos 2 t

ТС-2
7 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
x& (t ) = (-2t ) x(t ) + (t sin t )u (t ),
y (t ) = t 2 x(t ) + (cos t )u (t ),
x (0) = 3, u (t ) = e -t .
2

ТС-2
8 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
x& (t ) = (-tgt ) x(t ) + (cos 2 t )u (t ),
y (t ) = t 3 x(t ) + (cos t )u (t ),
x (0) = 5, u (t ) = cos t.
 ТС-2
9 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
x& (t ) = (-tgt ) x(t ) + (t cos t )u (t ),
y (t ) = t 3 x(t ) + (cos t )u (t ),
x (0) = 1, u (t ) = cos t.
ТС-2
10 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
æ 1 - 2t ö
x& (t ) = ç - 2 ÷ x(t ) + u (t ),
è t ø
y (t ) = t 3 x(t ) + t 2u (t ),
x (1) = 1, u (t ) = 1(t ).

ТС-2
11 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
æ 2 ö
x& (t ) = ç ÷ x (t ) + (t + 1) u (t ),
3

è t + 1ø
y (t ) = t 3 x(t ) + t 2u (t ),
x (0) = 2, u (t ) = 1(t ).
ТС-2
12 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
æ 2ö
x& (t ) = ç ÷ x (t ) + (t + 1)u (t ),
ètø
y (t ) = t 3 x(t ) + t 4u (t ),
1
x (0) = 3, u (t ) = .
t
 ТС-2
13 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
x& (t ) = (- tgt )x (t ) + u (t ),
y (t ) = sin t 3 x(t ) + t 4u (t ),
1
x (0) = 1, u (t ) = .
cos t
ТС-2
14 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
1
x& (t ) = (- cos t )x (t ) + u (t ),
2
y (t ) = sin t 3 x(t ) + t 4u (t ),
x (0) = -1, u (t ) = sin 2t.

ТС-2
15 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
æ 5ö
x& (t ) = ç ÷ x (t ) + t 5u (t ),
ètø
y (t ) = sin t 3 x(t ) + t 4u (t ),
x (1) = 3, u (t ) = e t .
ТС-2
16 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
æ 3ö
x& (t ) = ç - ÷ x(t ) + 4u (t ),
è tø
y (t ) = t 3 x(t ) + (ln t )u (t ),
4 1
x (1) = , u (t ) = 3 .
3 t
 ТС-2
17 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
æ2ö
x& (t ) = ç ÷ x (t ) + 3u (t ),
ètø
y (t ) = x (t ) + (ln t )u (t ),
x (1) = 3, u (t ) = t 2 .

ТС-2
18 варіант
Розв’язати лінійне рівняння стану у стандартній формі при заданими
початковому стані x (t0 ) і вхідному впливі u (t ), t ³ t0 :
æ 2ö 1
x& (t ) = ç - ÷ x(t ) + 2 u (t ),
è tø t
y (t ) = x (t ) + (ln t )u (t ),
x (1) = e, u (t ) = e t .