xcmn, hôm nay thay mặt nhóm 3 mình sẽ trình bày về đề tài mô phỏng

robot đa hướng 3 bánh

Nội dung chính của bài hôm nay gồm 5 phần.
Vào phần đầu tiên là giới thiệu về robot đa hướng hay còn gọi là omni
directional robot là …
Dưới đây là một video minh họa về robot đa hướng thuộc loại 3 bánh.
Ta có thể thấy việc di chuyển của robot hoàn toàn không phụ thuộc vào
hướng của robot điều này làm cho robot có khả năng di chuyển linh hoạt
hơn hẳn các loại robot thông thường.
Về phần thiết kế ta có 2 loại robot đa hướng chính đó là loại 3 bánh và 4
bánh, việc lựa được dựa trên các ưu nhược điểm của chúng
Việc robot có thể di chuyển một cách linh hoạt như vậy là do thiết kế
độc đáo của chiếc bánh xe robot. No đc gọi với tên là bánh Omni, Bánh
Omni ngoài việc xoay tròn theo phương vuông góc với trục động cơ
(Hình 1a) còn có thể trượt ít ma sát theo phương dọc trục động cơ (Hình
1b) nhờ cấu tạo đặc biệt như hình minh họa dưới.
Để tìm hiểu cách di chuyển của robot ta sang phần 2.
Việc kết hợp chuyển động độc lập của 3 hoặc 4 bánh có thể khiến robot
di chuyển theo phương mong muốn.
Trên đây là một ví dụ về cách di chuyển của robot. Ở đây ta có một con
robot đa hướng 3 bánh với 3 motor điều này cho robot 3 bậc tự do. Thứ
nhất là di chuyển theo tiến, lùi theo trục y, tiếp theo là sang ngang theo
trục x, và thứ 3 là luân chuyên giữa 2 trục. ta có thể lập trình kết hợp các
khả năng đó với nhau giúp robot di chuyển theo ý muốn.
Tiếp theo ta đi đến phg trình động học của robot.
Việc tính toán phg trình động học của robot đc dựa trên 2 trục tọa độ ta
đặt ra đó là hệ tọa độ nằm trên robot và hệ tọa độ trên mặt đất
Có x là vận tốc của robot trên hệ tọa độ robot phụ thuộc vào …
X0 chấm là vận tốc của robot trên tọa độ mặt đất phụ thuộc vào …
Chúng đc liên hệ với nhau qua công thức …
Về thiết kế của robot ta có cấu trúc gồm 3 bánh xe cách đều tâm robot và
đôi một tạo với nhau góc 120 độ
Từ đó có vận tốc tịnh tiến của robot cho bởi công thức …
Xét 1 bánh xe của robot ta có 2 thành phần vận tốc. thứ nhất là tp tịnh
tiến, thứ 2 là tp góc, trong đó d là kc từ tâm Robot đến bánh xe, phi là
góc quay của robot và đạo hàm của phi là tốc độ góc của robot
Tương tự với 2 bánh còn lại
Kết hợp cả 3 bánh ta có vận tốc của các bánh được biểu thị qua vận tốc
trên từng trục tọa độ

Tiếp theo là phương trình động lực học của robot

Ta xét mô hình robot trên hệ tọa độ chuyển dộng của robot
Khi đó tổng hợp lực tác dụng lên robot theo phương v hay là phương di
chuyển của robot đc tính như sau……
Tương tự với phương Vn và omega
Kết hợp lại ta có hệ phg trình td lên robot
Sau đó viết lại dưới dạng ma trận ta có thể thấy các thành phần vế trái
chính là đạo hàm của x hay là vận tốc trên trục tọa độ robot theo thời
gian
Đến đây nhiệm vụ của chúng ta là biểu diễn phương trình này theo x và
u
ta xét quan hệ giữa lực kéo các bánh xe và lực kéo cùng momen quay
của robot
Chiếu lên trục v của robot ta có phg trình sau, tg tự với phương Vn và
omega
Kết hợp lại ta có hệ phương trình
Sau đó chia về trái cho vector M M J ta đc như sau
Đặt H = … cuối cùng ta đc hệ số đầu tiên biểu diễn theo lực kéo của các
bánh xe
Tiếp theo xét đến quan hệ giữa lực kéo và momen xoắn của bánh xe và
với dòng điện trong motor
Tiếp đến ta phải xét quan hệ giữa dòng điện với điện áp trong motor
Kết hợp các phg trình đã có ở trên lại ta biểu diễn đc hệ số đầu tiên trong
phương trình động học theo x và u
Khi đó ta thay vào phương trình động học ta sẽ có các tham số như sau
Công việc còn lại là tính toán ra các hệ số A B K
Ở đây nhóm em đã hoàn thành bước tính toán cuối cùng và suy ra các hệ
số như sau
Sau khi đã có phương trình hoàn thiện ta đến với bước cuối cùng là mô
phỏng với các thông số của mô hình như trên
Đầu tiên là khâu động lực học, tại đây tín hiệu đầu vào là vector điện áp
u cấp cho 3 motor và đầu ra là vận tốc robot trên hệ trục tọa độ robot
Tiếp đó vận tốc sẽ đi vào khâu động lực học để ra đc tín hiệu X0 là vận
tốc robot trên hệ tọa độ thực từ đó ta có các thông số về vận tốc theo trục
x y và tốc độ quay của robot
Dưới đây là kết quả thử nghiệm
Khi cấp cho cả 3 motor điện áp như nhau bằng 1V thì tốc độ theo trục x
và y không đổi bằng 0 và tốc độ góc tăng đều chứng tỏ robot đang đứng
yên và quay theo chiều dương của trục tọa độ omega