Z.

Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

Wykład 13

13.Ruch drgający
Ruch, który powtarza się w regularnych odstępach czasu, nazywamy ruchem okre-
sowym (periodycznym). Przemieszczenie cząstki w ruchu periodycznym moŜna wyrazić
za pomocą funkcji sinus i cosinus. Ruch sinusoidalny jest powszechną formą ruchu ob-
serwowaną w Ŝyciu codziennym i dlatego jest waŜnym przedmiotem fizyki.

13.1 Siła harmoniczna

Działającą na ciało siłę, która jest proporcjonalna do przesunięcia ciała od początku

układu i która jest skierowana ku początkowi układu, nazywamy siłą harmoniczną lub
siłą spręŜystości. JeŜeli obierzemy oś x wzdłuŜ przesunięcia, to siła harmoniczna jest
wyraŜona równaniem

F = – kx (13.1)

gdzie x jest przesunięciem od połoŜenia równowagi. To równanie opisuje siłę wywiera-

ną przez rozciągniętą spręŜynę o ile tylko spręŜyna nie została rozciągnięta poza granicę
spręŜystości. To jest prawo Hooke'a.
JeŜeli spręŜyna zostanie rozciągnięta tak aby masa m (zaczepiona do spręŜyny) zna-
lazła się w połoŜeniu x = A, a następnie w chwili t = 0 została zwolniona, to połoŜenie
masy w funkcji czasu będzie dane równaniem

x = Acosωt

Sprawdźmy czy to jest dobry opis ruchu. Dla t = 0, x = A tzn. opis zgadza się z załoŜe-
niami. Z II zasady dynamiki Newtona wynika, Ŝe

– kx = ma
czyli
– kx = m(dv/dt)
wreszcie
– kx = m(d2x/dt2) (13.2)

Równanie takie nazywa się równaniem róŜniczkowym drugiego rzędu. Staramy się
"odgadnąć" rozwiązanie i następnie sprawdzić nasze przypuszczenia. Zwróćmy uwagę,
Ŝe rozwiązaniem jest funkcja x(t), która ma tę właściwość, Ŝe jej druga pochodna jest
równa funkcji ale ze znakiem "–". Zgadujemy, Ŝe moŜe to być funkcja x = Acosωt
i sprawdzamy
dx/dt = v = – Aωsinωt (13.3)

d2x/dt2 = a = – Aω2cosωt (13.4)

Podstawiamy ten wynik do równania (13.2)

13-1
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

(– kAcosωt) = m(– Aω2cosωt)

i otrzymujemy
ω2 = k/m (13.5)

Widzimy, Ŝe x = Acosωt jest rozwiązaniem równania (13.2) ale tylko gdy ω = k / m .

Zwróćmy uwagę, Ŝe funkcja x = Asinωt jest równieŜ rozwiązaniem równania ale nie
spełnia warunku początkowego bo gdy t = 0 to x = 0 (zamiast x = A).
Najogólniejszym rozwiązaniem jest

x = Asin(ωt + ϕ) (13.6)

gdzie ϕ jest dowolną stałą fazową. Stałe A i ϕ są określone przez warunki początkowe.
Wartości maksymalne (amplitudy) odpowiednich wielkości wynoszą:
• dla wychylenia A
• dla prędkości ωA (występuje gdy x = 0)
• dla przyspieszenia ω A (występuje gdy x = A)
2

13.2 Okres drgań

Funkcja cosωt lub sinωt powtarza się po czasie T dla którego ωT = 2π. Ta szczegól-
na wartość czasu jest zdefiniowana jako okres T

T = 2π/ω (13.7)

Liczba drgań w czasie t jest

n = t/T

Gdy podzielimy obie strony przez t, otrzymamy liczbę drgań w jednostce czasu

n 1
=
t T

Lewa strona równania jest z definicji częstotliwością drgań f

1
f =
T

Dla ruchu harmonicznego ω = k / m więc otrzymujemy

m
T = 2π (13.8)
k

Jest to okres drgań masy m przyczepionej do końca spręŜyny o stałej spręŜystości k.

Przykład 1
Dwie masy, m1 i m2, są przyczepione do przeciwnych końców spręŜyny. Jaki będzie

13-2
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

okres drgań, gdy rozciągniemy spręŜynę, a następnie zwolnimy obie masy jednocze-
śnie? Stała spręŜyny wynosi k.
Niech x1 będzie przesunięciem masy m1 od połoŜenia równowagi, a x2 odpowiednim
przesunięciem masy m2. ZauwaŜmy, Ŝe środek masy musi pozostawać nieruchomy.
Zatem
m
m1x1 = – m2x2, czyli x1 = − 2 x2
m1

Zastosujmy teraz do wybranej masy np. m2 równanie Fwypadkowa = ma. Siłą wypadkową,
działającą na m2 jest siła F = – k (x2 – x1) gdzie (x2 – x1) jest wypadkowym rozciągnię-
ciem spręŜyny.
d 2 x2
− k ( x 2 − x1 ) = m2
dt 2
m
Podstawiamy teraz x1 = − 2 x2 zamiast x1 i otrzymujemy
m1

  m 2  d 2 x2
− k  x 2 −  − x 2  = m2
  m1  dt 2
czyli
d 2 x2 k (m1 + m2 )
2
=− x2
dt m1m2
więc
d 2 x2 k
= − x2
dt 2
µ

gdzie µ = m1m2/(m1 + m2) jest z definicji masą zredukowaną. To jest równanie jakie juŜ
rozwiązywaliśmy, w którym zamiast x jest x2 a zamiast m jest µ.
Tak więc ω = k / µ czyli

µ
T = 2π
k

Zwróćmy uwagę, Ŝe okres drgań harmonicznych T jest niezaleŜny od amplitudy drgań A

(o ile jest spełnione prawo Hooke'a). Tę właściwość drgań harmonicznych prostych za-
uwaŜył Galileusz i wykorzystał ją do skonstruowania zegara wahadłowego.

13.3 Wahadła

13.3.1 Wahadło proste

Wahadło proste jest to wyidealizowane ciało o masie punktowej, zawieszone na

cienkiej, niewaŜkiej, nierozciągliwej nici. Kiedy ciało wytrącimy z równowagi to za-
czyna się ono wahać w płaszczyźnie poziomej pod wpływem siły cięŜkości. Jest to ruch
okresowy. Znajdźmy okres tego ruchu.

13-3
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

Rysunek przedstawia wahadło o długości l i masie m, odchylone o kąt θ od pionu.

Na masę m działają: siła przyciągania grawitacyjnego mg i napręŜenia nici N. Siłę mg
rozkładamy na składową radialną i styczną.
Składowa styczna jest siłą przywracającą
równowagę układu i sprowadza masę m do
θ połoŜenia równowagi. Siła ta wynosi

F = mgsinθ
l
N Podkreślmy, Ŝe siła jest proporcjonalna do
sinθ, a nie do θ, więc nie jest to ruch prosty
m harmoniczny. JeŜeli jednak kąt θ jest mały
x=lθ
θ (mniejszy niŜ 10°) to sinθ jest bardzo bliski θ
mgsinθ (róŜnica mniejsza niŜ 0.5%). Przemieszczenie
mgcosθ
wzdłuŜ łuku (z miary łukowej kąta) wynosi
mg x = lθ. Przyjmując zatem, Ŝe sinθ ≅ θ otrzy-
mujemy

x mg
F = − mgθ = −mg =− x
l l

F jest więc proporcjonalna do przemieszczenia (ze znakiem "–"). Jest to kryterium ru-
chu harmonicznego. Stała mg/l określa stałą k w równaniu F = – kx. Przy małej ampli-
tudzie okres wahadła prostego wynosi więc

m l
T = 2π = 2π (13.9)
k g

ZauwaŜmy, Ŝe okres wahadła nie zaleŜy od amplitudy i od masy wahadła.

13.3.2 Wahadło fizyczne

Dowolne ciało sztywne zawieszone tak, Ŝe moŜe się wahać wokół pewnej osi prze-
chodzącej przez to ciało nazywamy wahadłem fizycznym.
P jest punktem zawieszenia ciała a punkt S, znajdujący się w odległości l od punkt P,
jest środkiem masy. Moment siły τ działający na ciało wynosi

τ = – mglsinθ
P
l Korzystając ze związku
S
τ = Iα =I(d2θ /dt2)
θ

otrzymujemy
d2 θ
mg − mgl sin θ = I
dt2

13-4
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

Dla małych wychyleń, dla których sinθ ≅ θ dostajemy równanie

d2 θ  mgl 
2
= − θ
dt  I 

To równanie ma tę samą postać co równanie dla ruchu harmonicznego więc

mgl
ω=
I
lub
I
T = 2π (13.10)
mgl

Jako przypadek szczególny rozpatrzmy masę punktową zawieszoną na nici o długości l.

Wówczas I = ml2 i otrzymujemy znany wzór dla wahadła prostego

l
T = 2π
g

Wahadło fizyczne stosuje się do precyzyjnych pomiarów przyspieszenia g.

13.4 Energia ruchu harmonicznego prostego

Energią potencjalną spręŜyny zajmowaliśmy się na wykładzie 6 przy okazji dyskusji

o pracy wykonywanej przez siły zmienne. Pokazaliśmy wtedy, Ŝe energia potencjalna
(nagromadzona) spręŜyny

kx 2
Ep = (13.11)
2

JeŜeli masę przymocowaną do spręŜyny pociągniemy na odległość x = A to energia

układu (nagromadzona w układzie) jest równa (1/2)kA2 (Ek = 0). JeŜeli teraz zwolnimy
spręŜynę, to przy załoŜeniu, Ŝe nie ma tarcia ani sił oporu, zgodnie z zasadą zachowania
energii w dowolnej chwili suma energii kinetycznej i potencjalnej równa się (1/2)kA2

1 1 1
mv 2 + kx 2 = kA 2 (13.12)
2 2 2

stąd
v2 =
m
(
k 2
A − x2 )
PoniewaŜ k/m = ω2 więc
v = ω A2 − x 2

13-5
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

Obliczmy teraz wartości średnie czasowe) energii potencjalnej i kinetycznej. (Wartości

średnie oznaczamy kreską umieszczoną ponad symbolem.)

1 2
Ep = kx
2
czyli
1 2
Ep = kA cos 2 ωt
2
Natomiast
1
Ek = mv 2
2
czyli
1 k  1 2 2
Ek =  2  (−ωA sin ωt ) = kA sin ωt
2

2 ω  2

Wartość średnia sin 2 ωt jest taka sama jak cos 2 ωt i wynosi 1/2. Oba wykresy są takie
same (tylko przesunięte). Poza tym sin2ωt + cos2ωt = 1 i średnia kaŜdego składnika jest
taka sama. Widać, Ŝe

E p = Ek

(WaŜne gdy będziemy omawiać ciepło właściwe.)

Przykład 2
Obliczmy jaką część energii całkowitej stanowi energia potencjalna, a jaką energia ki-
netyczna ciała, kiedy znajduje się ono w połowie drogi między połoŜeniem początko-
wym, a połoŜeniem równowagi?

x = A/2
więc

Ep = kx2/2 = kA2/8

PoniewaŜ energia całkowita

E = kA2/2

więc
Ep/E = 1/4

PoniewaŜ
E = Ep + Ek

więc
Ek/E = 3/4

13-6
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

13.5 Oscylator harmoniczny tłumiony

Dotychczas pomijaliśmy fakt ewentualnego tłumienia oscylatora tzn. strat energii

układu oscylatora.
W przypadku drgań mechanicznych siłą hamującą (tłumiącą) ruch cząstki jest siła oporu
Fop ośrodka. Siła oporu ma zwrot przeciwny do prędkości i w najprostszej postaci jest
wprost proporcjonalna do prędkości Fop ≈ v czyli

Fop = γ dx/dt (13.13)

Gdy działa tylko siła tłumienia to

d2 x dx
M 2
= −γ
dt dt
lub
dv
M = −γv
dt

JeŜeli wprowadzimy zmienną (o wymiarze czasu)

τ = M/γ
to otrzymamy równanie
dv/dt = – (1/τ)v

co moŜna przepisać w postaci

dv/v = – dt/τ

Całkujemy to równanie obustronnie

v t
dv 1
∫v v = − τ ∫0 d t
0

Skąd otrzymujemy

lnv - lnv0 = – (t/τ)

lub

ln(v/v0) = – (t/τ)
v
a po przekształceniu

v (t ) = v 0 e − t / τ (13.14)

Prędkość maleje wykładniczo z czasem czyli

t prędkość jest tłumiona ze stałą czasową τ (rysu-
nek obok).

13-7
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

JeŜeli włączymy siłę hamującą do oscylatora to wówczas równanie ruchu przyjmie po-
stać
d2 x dx
M 2 = − kx − γ
dt dt

Wprowadzając τ = M/γ oraz oznaczając częstość drgań nietłumionych ω02 = (k/M)

otrzymujemy

d2 x 1 d x
+ + ω 02 x = 0 (13.15)
dt 2
τ dt

Szukamy rozwiązania w postaci drgań okresowo zmiennych tłumionych np.

x = Ae −t 2τ cos ω t (13.16)

Rozwiązanie zawiera czynnik oscylacyjny (cosωt) i tłumiący (exp(-t/2τ) i jest pokazane

na rysunku poniŜej.

x
A
-t/2τ
Ae
-t/2τ
Ae cosωt

-t/2τ
-Ae
-A
t

Teraz obliczamy odpowiednie pochodne (13.16) i podstawiamy do równania

(13.15). W wyniku rozwiązania dostajemy warunek na częstość drgań tłumionych

2
 1 
ω = ω −  2
(13.17)
 2τ 
0

Opór zmniejsza więc (oprócz amplitudy) równieŜ i częstość.

13-8
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

13.5.1 Straty mocy, współczynnik dobroci

Współczynnik dobroci Q jest definiowany jako

E zmagazynowana E E
Q = 2π = 2π = (13.18)
E stracona w1okresie P / v P /ω

gdzie P jest średnią stratą mocy, a v częstotliwością.

Dla przypadku słabo tłumionego oscylatora harmonicznego (ω0τ >> 1) współczynnik
Q ma w przybliŜeniu wartość ω0τ.
Kilka typowych wartości Q podano w tabeli

Oscylator Q
Ziemia dla fali sejsmicznej 250-400
Struna fortepianu lub skrzypiec 1000
Atom wzbudzony 107
Jądro wzbudzone 1012

13.6 Drgania wymuszone oscylatora harmonicznego

JeŜeli oprócz tarcia istnieje siła zewnętrzna F(t) (która ma za zadanie podtrzymywać
gasnące drgania) przyłoŜona do oscylatora to równanie ruchu ma postać

d2 x dx
M 2
+γ + kx = F (t ) (13.19)
dt dt

albo po podstawieniu
τ = M/γ oraz ω02 = k/M
otrzymujemy

d2 x 1 d x F (t )
+ + ω 02 x = (2.20)
dt 2
τ dt M

W tym wzorze ω0 jest częstością własną układu, gdy nie działa siła zewnętrzna i nie ma
tarcia.
Gdy układ jest zasilany częstością ω róŜną od ω0 wówczas drgania będą odbywały
się z częstością siły zewnętrznej a nie z częstością własną. Siłę taką nazywamy siłą wy-
muszającą.
ZałóŜmy, Ŝe siła wymuszająca ma postać

F (t ) F0 sin ωt
= = α 0 sin ωt (13.21)
M M

gdzie α0 = F0/M.

13-9
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

Mamy teraz w równaniu dwie

wielkości okresowo zmienne połoŜenie x
A1cosωt + A2sinωt oraz siłę wymuszającą F. W najogólniej-
szym przypadku suma (złoŜenie) dwóch
funkcji okresowych daje w wyniku teŜ
funkcję okresową (rysunek).
A1cosωt A2sinωt
A1cosωt + A2sinωt = Asin(ωt + ϕ)

Szukamy więc rozwiązania tej postaci.

Musimy znaleźć amplitudę A oraz przesunięcie fazowe ϕ.
Najpierw zdefiniujmy jednak przesunięcie fazowe ϕ. Zarówno siła wymuszająca jak
i wychylenie zmieniają się cyklicznie (harmonicznie) tzn. pełny cykl np. od maksimum
do maksimum obejmuje 360° czyli 2π.
Przesunięcie fazowe ϕ mówi nam o jaki kąt maksimum przemieszczenia wyprzedza mak-
simum siły (o ile przesunięte są wykresy x(t) i F(t)).
Np. siła osiąga swoje maksimum gdy przemieszczenie jest równe zeru (i rośnie w kie-
runku dodatnim). Oznacza to, Ŝe x opóźnia się względem siły o π/2.
Poszukiwanie rozwiązania zaczynamy od obliczenia pochodnych

dx/dt= ωAcos(ωt + ϕ), oraz d2x/dt2 = -ω2Asin(ωt + ϕ)

Równanie ruchu ma teraz postać

(ω02 - ω2) Asin(ωt + ϕ) + (ω/τ)Acos(ωt + ϕ) = α0sinωt

Równanie to przekształcamy korzystając ze związków

sin(ωt + ϕ) = sinωt cosϕ + cosωt sinϕ

cos(ωt + ϕ) = cosωt cosϕ - sinωt sinϕ

Wtedy otrzymujemy

[(ω02 - ω2)cosϕ - (ω/τ)sinϕ] Asinωt + [(ω02 - ω2)sinϕ - (ω/τ)cosϕ] Acosωt = α0sinωt

Równanie to moŜe być tylko spełnione gdy czynniki przy sinωt będą sobie równe,
a czynnik przy cosωt będzie równy zeru. Ten ostatni warunek moŜna zapisać jako

sin ϕ ω /τ
= tg ϕ = 2 (13.22)
cos ϕ ω0 − ω 2

Z tego warunku znam juŜ ϕ. Teraz moŜemy wyznaczyć amplitudę

α0
A= (13.23)
[(ω − ω ) + (ω / τ ) 2 ]1 / 2
2
0
2 2

13-10
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

gdzie juŜ podstawiono za cosϕ i sinϕ. Łącząc wzory (13.22) i (13.23) otrzymujemy
rozwiązanie

α0  ω /τ 
x= sin ωt + ar ctg 2 
 (13.24)
[(ω − ω ) + (ω / τ ) ]
2
0
2 2 2 1/ 2
 ω0 − ω 2 

(Wygląda skomplikowanie ale to jest rozwiązanie postaci x = Asin(ωt + ϕ)).

13.6.1 Rezonans
ZauwaŜmy, Ŝe gdy siła wymuszająca działa na ciało z pewną charakterystyczną
częstotliwością ωr

1
ω r = ω 02 −
2τ 2

to amplituda drgań osiąga wartość maksymalną. Zjawisko to nazywamy rezonansem.

Maksymalna amplituda wynosi

α 0τ
A=
2
 1 
ω 02 −  
 2τ 

Widać, Ŝe im mniejsze tłumienie (większe τ) tym większa amplituda A. JeŜeli tłumienie

jest słabe (ω0τ >> 1) to wówczas maksymalna amplituda odpowiada częstości drgań
własnych ωr = ω0. Jednocześnie, ten warunek odpowiada przesunięciu fazowemu
ϕ = π/2 pomiędzy siłą a wychyleniem. Siła nie jest zgodna w fazie z wychyleniem. Za-
uwaŜmy jednak, Ŝe moc pochłaniana przez oscylator zasilany siłą wymuszającą F zale-
Ŝy od prędkości

P = Fv

Trzeba więc, Ŝeby to prędkość (a nie wychylenie) była zgodna w fazie z siłą, a to ozna-
cza, Ŝe siła musi wyprzedzać wychylenie o π/2. Gdy x = 0 to v = vmax i wtedy siła teŜ
ma być maksymalna. W punktach zwrotnych, gdzie prędkość zmienia swój kierunek,
siła teŜ musi zmienić swój kierunek (siła działa cały czas to nie są impulsy tak jak np.
przy pchaniu huśtawki).
Skutki rezonansu mogą być zarówno pozytywne jak i negatywne. Z jednej strony
staramy się wyeliminować przenoszenie drgań np. z silnika na elementy nadwozia w
samochodzie, a z drugiej strony działanie odbiorników radiowych i telewizyjnych jest
moŜliwe dzięki wykorzystaniu rezonansu elektrycznego. Dostrajając odbiornik do czę-
stości nadajnika spełniamy właśnie warunek rezonansu. Zjawisko rezonansu jest bardzo
rozpowszechnione w przyrodzie.

13-11
 Z. Kąkol-Notatki do Wykładu z Fizyki

13.6.2 Moc absorbowana

Średnia moc absorbowana jest dana wyraŜeniem

dx
P = Fv = F
dt

Korzystając ze wzoru (13.21), (13.22) i (13.24) otrzymujemy

1 ω 2 /τ
P= Mα 02 2 (13.25)
2 (ω 0 − ω 2 ) 2 + (ω / τ ) 2

ZaleŜność mocy absorbowanej od częstości drgań wymuszających jest przedstawiona

na rysunku poniŜej.

1.0

0.8

0.6
P/Pmax

0.4

0.2

0.0
0 1 2 3 4 5 6
ω/ω0

Dla rezonansu P = (1/2) Mα02τ . Natomiast dobroć Q = ω0τ jest miarą dostrojenia ukła-
du do częstości wymuszającej.

13-12