2023

Université Du 20 Août 1955 Skikda

Faculté de la Technologie
Département Génie Electrique

Département Génie électrique

Spécialité Master 1 : Automatiqe et système G1

Matière Système Linéaires Multivariable

sur

Réprésentation d’état des système multivriable

Réalisé par : BARIOUT MOHAMED LAMINE

 ABDELLI OUAIL

2022
Représentation d’état :
 La représentation d’état des systèmes est un outil puissant permettant de modéliser le
fonctionnement de systèmes linéaires ou non, en temps continu ou en temps discret et qui possède en
outre, l’avantage de conserver la représentation temporelle des phénomènes [15] et se prête bien au
développement des programmes de calculateurs qui permettent l’analyse ou la synthèse des systèmes
dynamique; l’équation d’état constitue le support le plus utilisé dans l’étude des systèmes complexes.
Elle a était popularisée dans les années 1960 même si son origine est plus lointain [16]. Les variables
d’état représentent à chaque instant l’ensemble minimal d’informations nécessaire pour déterminer
l’évolution ultérieure d’un système ; de ce fait, elle se fait essentiellement dans le domaine temporel.

Objectifs du TP
Toutes méthodes étudiées jusqu’à présent, que se soit pour les systèmes linéaires en temps continu
ou en temps discret restent valables et efficaces jusqu’à ce que ces systèmes atteignent une complexité
telle que l’on puisse plus se satisfaire de l’unique relation entrées-sorties. Le but de ce TP est d’aborder
la notion de représentation d’état des systèmes multivariables (continue/discret) qui est un outil
puissant possédant l’avantage de conserver la représentation temporelle des phénomènes.

Le système mécanique

1- F(t)
 Les entrée :
2- P(t)

 La sortie  : y(t)

 Un ressort de raideur : K
 Un amortisseur de coefficient : (f où b)
 La masse : M
 la direction : y(t)
 L’application d’une force : F(t)
 La pesanteur : P(t)

1- L’équation différentielle qui décrit le système

∑F= m*a

F - P - T - Ff = mӱ a=ӱ
T= k*y
→ F(t) - P = T + Ff + mӱ Ff = f *ẏ

→ mӱ + ky + f = F(t) – P

 E.D.Q 2èmeorder

2- Déterminer l’espace d’état

g = 9.81
m= 100 kg
mӱ + ky + f ẏ = F(t) – P Données : b = 100
k = 1000
donc :

102ӱ + 102ẏ + 103y = F(t) – P

o y = x1 déplacement

o ẏ = x2 La vitesse

Et aussi

▲ ẋ1 = ẏ = x2
▲ ẋ2 = ӱ = - x2 - 10 x1 + 10-2 F + 10-2P

 ẋ = Ax(t) + Bu(t) Eq d’état

 y = Cx(t) + Du(t) Eq sortie

x(t)  Est appelée (vecteur d’état du système de dimension n)
u(t)  Est appelée (vecteur d’entrée ou vecteur de commande du système de dimension l)
y(t)  Est appelée (vecteur de sortie du système de dimension m)
A  Est appelée (Matrice d’état ou bien « dynamique » du système de dimension nn )
B  Est appelée (Matrice ou bien « de commande » du système de dimension nl )
C  Est appelée (Matrice de sortie du système de dimension mn )
D  Est appelée (Matrice de transmission direct du système de dimension ml )

ẋ1
ẋ=
ẋ2
B
A

ẋ1(t) 0 1 x1 0 0 F
ẋ2(t) = -10 -1 x2 + 10 -10-2
-2
P

x1 D=0
y= 1 0
x2

En MATLAB :
 L’espace d’état

Foncti…. de transfer

Les courbes

La forme observable

La forme commandable

L’espace d’état et Le matrice de transfert

Dans le cas d’une modélisation dans l’espace d’état, le type d’objet utilisé est le type ss
(state-space). La fonction associée, ss() prend en argument les 4 matrices définissant le système
LTI.

Fonctionnement de transfert

5- Les courbes
1- La réponse indicielle
 System: g
I/O: In(1) to Out(1) Step Response
-3
Peak amplitude: 0.0016
x 10 Overshoot (%): From: In(1) From: In(2)
60.5
At time (seconds): 1.01

1.5
System: g
System: g I/O: In(1) to Out(1)
I/O: In(1) to Out(1) Settling time (seconds): 7.31
Rise time (seconds): 0.374
1
System: g Courbe de la pesanteur
I/O: In(1) to Out(1)
Final value: 0.001
0.5
A m p litu d e

Courbe de la force
-0.5 System: g
I/O: In(2) to Out(1) System: g
Rise time (seconds): 0.374 I/O: In(2) to Out(1)
Settling time (seconds): 7.31
-1
System: g
I/O: In(2) to Out(1)
Final value: -0.001
-1.5
System: g
I/O: In(2) to Out(1)
0 2 4 6 8 10 120 2 amplitude:
Peak 4 -0.00166 8 10 12
Time (seconds)
Overshoot (%): 60.5
At time (seconds): 1.01

 la force atteint une valeur de crête d'environ 1.6*10 -3 en 1.01s , après ça

commence à diminuer puis le système se stabilise à 7.31s
 la pesanteur atteint une valeur minimum d'environ -1.6*10 en 1.01s , après ça
commence à diminuer puis le système se stabilise à 7.31s

2- réponse impulsionnelle :
 Impulse Response
-3
x 10 From: In(1) From: In(2)
3

System: g
I/O: In(1) to Out(1)
2 Peak amplitude: 0.00252
At time (seconds): 0.461

1
System: g
A m p litu d e

I/O: In(2) to Out(1)

Settling time (seconds): 7.77

0
System: g
I/O: In(1) to Out(1)
Settling time (seconds): 7.77

-1

System: g
I/O: In(2) to Out(1)
-2 Peak amplitude: -0.00252
At time (seconds): 0.461

-3
0 5 10 0 5 10
Time (seconds)

 Notez que la courbe de force est positive et la courbe de poids est négative

 la force atteint une valeur de crête d'environ 2.52*10 -3 en 0.461s , après ça

commence à diminuer puis le système se stabilise à 7.77s
 la pesanteur atteint une valeur minimum d'environ -2.52*10 en 0.461s , après
ça commence à diminuer puis le système se stabilise à 7.31s

✓ Temps de réponse. Pour chiffrer en pratique la rapidité du régime transitoire, on a l’habitude de

considérer le temps de réponse à 5% ; c’est le temps au bout duquel le système a atteint son régime
permanent à 5% près et à partir duquel il ne s’en écarte pas de plus de 5%.

✓ Le dépassement. Pour illustrer la notion du dépassement, on considère la réponse d’un système

asservi représentée par la figure ci-dessous. Elle est caractérisée par la présence des oscillations
d’amplitudes décroissantes. Il faut bien comprendre que ces oscillations apparaissent aussi en tout point
 de la boucle et en particulier au niveau du signal de commande, ce qui engendre des sollicitations
abusives de l’organe de commande (Vanne, moteur, · · · ).

6- Le schéma fonctionnel du système en Simulink

Step 1
K*uvec K*uvec
s
Gain1 Integrator Gain2 Scope

Gain
k
Step1 K*uvec
To Workspace1

Gain3

La réponse Step de Scobe

Source : Step 1 = 1 / Step 2 = 0 Réponse courbe de la pesanteur

Source : Step 1 = 0 / Step 2 = 1 Réponse d courbe de la force

Step repponse
x 10
-3 La pesanteur
1

0.5

0
A m p litu d e

-0.5

-1

-1.5

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (s)
7 Commandabilité et Observabilité
 Les concepts de commandabilité et d’observabilité sont des concepts fondamentaux pour
l’analyse, la commande et l’observation des systèmes dynamiques. Ils permettent en effet de
donner, dans certains cas, une réponse quant à l’existence d’une solution au problème
fondamental de l’automatique. La propriété de commandabilité répond à la question de savoir
si les états d’un système dynamique peuvent être arbitrairement modifiés par les entrées de
commande alors que la propriété d’observabilité indique si l’information fournie par les signaux
de sortie mesurés suffit à reconstruire l’état initial du système dynamique.

La forme observable et la forme commandable :

La forme observable :

L’observabilité est la propriété qui permet de dire si l’état peut être déterminé uniquement à
partir de la connaissance des signaux d’entrée et de sortie.
La matrice de passage et rank

rank (o) = 2

Elle est de rang plein donc la paire (A,C) est observable.

La forme commandable :

La commandabilité a pour objet de caractériser la capacité d’un système à voir ses caractéristiques
dynamique modifiées par les entrées. Il est souvent intéressent de s’assurer de la commandabilité d’un
système avant de chercher à mettre en œuvre la commande proprement dite. En d’autres termes, on
demande de disposer d’une condition nécessaire et suffisante de commandabilité
La matrice de passage et rank

Rank (s) =

Le rang =2 donc la matrice est commandable

Exercice 2 :
Un Moteur à CC

Parte électrique Parte mécanique

L’entrée : u(t)
ω(t)
Sortie
i(t)

 La tension : v(t)
 Un Courant : I
 Le moment d’inertie du moteur et de sa charge : J = 0.1
 Le coefficient de frottement : f = 0.85
 La résistance : Rs = 5.5 Ω
  La self-inductance de l’induit  : Ls = 582.10-3 kg
 Le coefficient de couple du moteur : Kc = Г/I Kc = Ke =K1=1.1911
 Coefficient de force contre-électromotrice Ke = e / ω

1- L’équation différentielle
Equation électrique :

 D’après la loi de tension de Kirchhoff

di(t)
Ri(t)+L + Ke = v(t) ………(1)
dt

Equation mécanique
Гm = Kei(t)
 Par la loi de Newton
d ω(t) Гr = f ω
Kei(t) - f ω = J
dt
Kei(t) - f ω = Jώ……..(2) d ω(t )
Couple totale ∑Г = J
dt
2- Déterminer l’espace d’état :
Kc = Ke = K1

Et

V(t) = U(t)

Donc :

di(t)
Ri(t)+L + K1 = u(t) ………(1)
dt
K1i(t) - f ω = Jώ……..(2)

On se pose :

X1(t) = Lsi(t) et X2(t) =J ω(t)

Alors

1 1
i(t) = x1(t) et ω(t) = x2 (t)
Ls J

en Eq (1)  :
Rs K
x1(t)+ ẋ1(t) + x2(t) = u(t)
Ls J

Rs K1
ẋ1 = u(t) - Ls x1 (t) - J
x2(t)

en Eq (2) :
f
ẋ2(t) x1(t) - J x2(t)

Donc
Rs K1
- Ls - J 0
X(t) U(t)
ẋ(t) = K1 f + 1
Ls
-J
Et on a
1 1
y1 = J x2 / y2 = Ls x1

Donc
1
0 J X(t)
y(t) = 1
Ls
0

- En MATLAB
3- L’espace d’état et La matrice de transfert
Fonctionnement Transfer :
 Tracer La réponse indicielle et La réponse impulsionnelle

La réponse indicielle

Step Response
0.2
System: g System: g System: g
I/O: In(1) to Out(1) I/O: In(1) to Out(1)
I/O: In(1) to Out(1)
System: g
Peak amplitude:Final
0.196
value: 0.195
0.15 Settling time (seconds): 0.436
I/O: In(1) to Out(1)
Overshoot (%): 0.322
T o : Ou t(1)

Rise time (seconds): 0.272

At time (seconds): 0.641

0.1

0.05
A m p litu d e

0
0.2

0.15
T o : Ou t(2)

System: g System: g System: g

I/O: In(1) to Out(2) I/O: In(1) to Out(2)
System: g I/O: In(1) to Out(2)
Peak amplitude: 0.145Settling time (seconds): 0.451
0.1 I/O: In(1) to Out(2)
Overshoot (%): 3.93
Final value: 0.139
Rise time (seconds): 0.13
At time (seconds): 0.298

0.05

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Time (seconds)

 La vitesse augments , après ça commence puis le système se stabilise à amplitude

La réponse
0.145impulsionnelle
et time 0.436s
 Courant augments , après ça commence puis le système se stabilise
 Impulse Response
System: g
I/O: In(1) to Out(1)
1 Peak amplitude: 0.801
At time (seconds): 0.103
0.8
To: Out(1)

0.6
0.4 System: g
I/O: In(1) to Out(1)
Time (seconds): 0.532
0.2
Amplitude: 0.0176

0
Amplitude

-0.2
2

1.5 System: g
I/O: In(1) to Out(2)
Peak amplitude: 1.72
To: Out(2)

At time (seconds): 0
1

System: g
0.5 I/O: In(1) to Out(2)
Settling time (seconds): 0.259

-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Time (seconds)

 La vitesse augments , atteint une valeur de crête d'environ 0.8*10 -3 en 0.103s

après ça commence puis le système se stabilise à time 0.436s
 Courant diminuer atteint une valeur de crête d'environ 1.72*10 -3 en 0(s) puis le
système se stabilise à 0.259 s

Le schéma fonctionnel du système en Simulink

 Scope1

1
K*uvec s K*uvec
Scope
Integrator
Step Gain1 Gain2

Gain3

K*uvec n

To Workspace2

u*K

Gain

La réponse indicielle (step)

Scope1 : Vitesse Scope : Courant

0.2 0.16

0.18
0.14

0.16

0.12
0.14

0.1
0.12

0.1 0.08

0.08
0.06

0.06
0.04
0.04

0.02
0.02

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
 La réponse impulsionnelle :

 Ajoute ( la dérivative)

Scope1

1
du/dt K*uvec s K*uvec
Scope
Step Derivative Gain1 Integrator Gain2

Gain3

K*uvec

u*K

Gain

Scope1 : Vitesse Scope : Courant

0.04 0.08

0.035 0.07

0.03 0.06

0.025 0.05

0.02 0.04

0.015 0.03

0.01 0.02

0.005 0.01

0 0

-0.005 -0.01
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
La forme observable et la forme commandable :

La forme observable :

La matrice de passage et rank

rank (o) =

La forme commandable :
La matrice de passage et rank

Rank (s) =

Conclusion :
représentation d'état, qui peut être linéaire ou non, continue ou discrète, permet de
déterminer l'état du système à n'importe quel instant futur si l'on connaît l'état à
l'instant initial et le comportement des variables exogènes qui influent sur le
système.