实验三 线性系统频域分析

时域分析法是利用系统微分方程求解出系统时间响应，再根据时间响应的表达式或响应
曲线来分析系统，对于高阶或较为复杂的系统则难以求解和定量分析。频域法只在频域内研
究系统的控制规律，是利用频率特性进行控制系统分析和设计的图解法，不必求解微分方程
就可以预示出系统的性能，同时也能指出如何调整系统参数来得到预期的性能技术指标。
频域测试的方法是将不同频率的正弦信号作用于被测系统，测取在不同频率下被测系统
稳态输出信号与正弦输入信号的幅值比和相位差，从而确定被测系统的频率特性。对于线性
定常系统，由输入产生的输出稳态分量是一个与输入信号有着相同频率，但幅值和相位不同
的信号。并且其幅值和相位的变化是频率𝜔的函数，因此系统的频率特性𝐺(𝑗𝜔)可表示为：
𝐺(𝑗𝜔) = 𝐴(𝜔)𝑒 𝑗𝜑(𝜔)
𝐴(𝜔) = |𝐺(𝑗𝜔)|
𝜑(𝜔) = ∠𝐺(𝑗𝜔)
另外，系统的频率特性𝐺(𝑗𝜔)与传递函数𝐺(𝑠)之间有着非常简单的转换关系，对于一般线性
系统有：
𝐺(𝑠)|𝑠=𝑗𝜔 = 𝐺(𝑗𝜔)
系统的频率特性经常使用奈奎斯特 Nyquist 图（极坐标图）、伯德 Bode 图（对数坐标图）、
尼克尔斯 Nichols 图（对数幅相图）等表示。本实验中我们将使用奈奎斯特图和伯德图。

一、一阶环节频率特性曲线测试

1、奈奎斯特图

频率特性𝐺(𝑗𝜔)是频率𝜔的复变函数，在复平面上可以用向量或其端点坐标来表示。当
𝜔从0 → ∞时，向量𝐺(𝑗𝜔)的端点在复平面上运动的轨迹即是频率特性的极坐标图或奈奎斯
特图，简称奈氏图。并且规定极坐标实轴正方向为相角 0 度线，逆时针转过的角度为正，顺
时针转过的角度为负。
𝐾 𝐾
以一阶惯性环节为例，其传递函数为G(s) = 𝑇𝑠+1，频率特性𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔𝑇+1= 𝐴(𝜔)𝑒 𝑗𝜑(𝜔)

𝐾
𝐴(𝜔) = |𝐺(𝑗𝜔)| =
{ √1 + 𝜔 2 𝑇 2
𝜑(𝜔) = ∠𝐺(𝑗𝜔) = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝜔𝑇
𝜔=0 ⋯ 1 ⋯ 𝜔=∞
𝜔=
𝑇
𝐴(𝜔) K ⋯ √2 ⋯ 0
2
𝜑(𝜔) 0 ⋯ 𝜋 ⋯ 𝜋
− −
4 2
可知一阶惯性环节的奈氏图具有如下形态：
 图 1 奈奎斯特图

2、伯德图

伯德图由对数幅频特性和对数相频特性两张图组成，横坐标都是ω，其单位是 rad/s。
对数幅频特性图的纵坐标为20lgA(ω)，常用L(ω)来表示，单位为分贝(dB)；对数相频特性
图的纵坐标为φ(ω)，等分刻度，单位为角度的度（°） 。

A(ω) L(ω)

100 40
A(ω)

10 20
增
加{ 1 0
} L(ω)增加20dB
10

倍
10倍 1倍
}

0.1 -20
}

0.1 1 10 20 100 1000 ω

图 2 对数坐标系
以一阶惯性环节为例，有：
√ 2 2
{ 𝐿(𝜔) = −20𝑙𝑔 1 + 𝜔 𝑇
𝜑(𝜔) = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛𝜔𝑇
其图形为：
L(ω)

20
1 1 10
10T T T
0
ω

-20

Ψ(ω)
1 1 10
10T T T
0°
ω

-45°

-90°

图 3 惯性环节伯德图
1
可见在低频段ω ≪ 时，对数幅频特性曲线是一条 0dB 的渐近线，与ω轴重合；在高频段ω ≫
T
1 1 1
T
时，对数幅频曲线是一条斜率为-20dB/dec，与ω轴相交于ω = T渐进线。ω = T称为转折频

1 1 10
率。取ω为 、 、 时对应的L(ω)如下：
10T T T

1
ω= 时，L(ω) ≈ 0dB
10T
1
ω = 时，L(ω) = −3dB
T
10
{ω = T 时，L(ω) ≈ −20dB

3、典型一阶环节及其频率特性曲线测试

1
一阶系统电路图如下，可求的其传递函数为G(s) = 0.02𝑠+1。

C 100n

R 10k
R1 200k

R0 200k
- IOP1 R 10k
r(t) IOP2
- c(t)
+
+

图 4 惯性环节模拟电路图
使用 MATLAB 进行模拟：
clf; clear;
K = 1;T =0.02;
num = [K];
den = [T 1];
nyquist(num,den);grid on;
bode(num,den);

二、二阶系统开环频率特性曲线测试

1 1
典型二阶系统电路图如下，可求的其传递函数为G(s) = 0.001𝑠+1 ∙ 0.02𝑠+1

C1 10n C2 100n

R1 100k R3 200k

R0 100k
- IOP1 R2 200k
r(t) IOP2
- c(t)
+
+

图 5 二阶系统模拟电路
使用 MATLAB 进行模拟：
clf; clear;
K = 1;T1 =0.001;T2 =0.02;
num = [K];
den = conv([T1 1],[T2 1]);
nyquist(num,den);
bode(num,den);

三、伯德图分析

系统的开环传递函数通常可以写成典型环节串联的形式，即
G(s) = G1 (s) ∙ G2 (s) ⋯ Gn (s)
可知其频率特性为
n
n
G(jw) = G1 (jw) ∙ G2 (jw) ⋯ Gn (jw) = ∏ Ai (ω) ej ∑i=1 φi (ω) = A(ω)ejφ(ω)
i=1

∴ L(ω) = 20lgA(ω) = 20lgA1 (ω) + 20lgA2 (ω) + ⋯ + 20lgAn (ω)

φ(ω) = φ1 (ω) + φ2 (ω) + ⋯ + φn (ω)

因此在绘制系统开环对数频率特性曲线时，可先将开环传递函数化成典型环节的乘积；然后
画出各典型环节的对数幅频和对数相频特性曲线；最后将各环节的对数幅频、相频曲线相加。
如有系统的开环传递函数为：
10 ∙ (0.1s + 1) 1 1
G(s) = = 10 ∙ ∙ (0.1s + 1) ∙ = G1 (s) ∙ G2 (s) ∙ G3 (s) ∙ G4 (s)
s ∙ (2s + 1) s 2s + 1
L (ω) = 20lg10 = 20
G1 (jw) = 10, { 1
φ(ω) = 0
1 L2 (ω) = −20lgω
G2 (jw) = ,{
jω φ(ω) = −90°
L (ω) = 20lg√1 + (0.1 ∙ ω)2
G3 (jw) = 0.1jw + 1, { 3
φ(ω) = arctan(0.1 ∙ ω)
1 L (ω) = −20lg√1 + (2 ∙ ω)2
G4 (jw) = ,{ 1
2jw + 1 φ(ω) = −arctan(2 ∙ ω)