BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN

TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN

-----------------⸙∆⸙-----------------

BÁO CÁO THỰC TẬP

Môn học: Thực tập hệ thống điều khiển tự động

BÀI 2. ỨNG DỤNG MATLAB TRONG KHẢO SÁT

TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG
GVHD: Ths. Nguyễn Phong Lưu

SVTH: Nguyễn Hoàng Ân

MSSV: 20151097

Tp. Hồ Chí Minh tháng 9 năm 2021

 Mục Lục

2.1. Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode...........................................3

2.2. Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist.....................................8

2.3. Khảo sát hệ thống dùng phương pháp Quĩ đạo nghiệm số........16

2.4. Bài tập.............................................................................................20

2
1. Xây dựng bộ điều khiển vòng hở

2. Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp PID

3. Khảo sát bộ điều khiển PID

3.1 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp

Kp 0.5 1 2 4 5 10
POT (%) 0 0 0 2.577% 4.737% 5.851%
Ess(Deg/s) 61.6 26.1 3.5 6.2 1 2.4
Tr(s) 1.679s 1.216s 1.111s 1.085s 1.024s 1.034s
Txl(s) 3.191s 2.064s 1.718s 2.96s 3.094s 1.981s

Đáp ứng ngõ ra động cơ DC và đáp ứng tín hiệu điều khiển

* Kp=10, Ki=0. Kd=0

3
* Kp=5, Ki=0, Kd=0

4
* Kp=4, Ki=0, Kd=0

5
* Kp=2, Ki=0, Kd=0

6
* Kp=1, , Ki=0, Kd=0

7
* Kp=0.5, Ki=0, Kd=0

8
3.2. Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Kd=0 và thay đổi Ki

Đáp ứng ngõ ra động cơ DC và đáp ứng tín hiệu điều khiển

9
 Ki 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT (%) 0.505% 0.526% 10.556% 18.452% 27.564% 32.667%
Ess(Deg/s) 1Deg/s 0.8Deg/s 0.7Deg/s 1.4Deg/s 0.9Deg/s 0.2Deg/s
Tr(s) 1.111s 1.131s 1.055s 1.044s 1.035s 1.046s
Txl(s) 66.678s 30.726s 35.253s 14.081s 56.957s 9.021s

*Ki=0.1, Kp=4, Kd=0

10
* Ki=0.2, Kp=4, Kd=0

11
* Ki=0.5, Kp=4, Kd=0

12
* Ki=1, Kp=4, Kd=0

13
* Ki=1.5, Kp=4, Kd=0

14
* Ki=2, Kp=4, Kd=0

15
3.3 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Ki=0.2 và thay đổi Kd
Kd 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT (%) 4.737% 0.505% 0.505% 0 0 0
Ess(Deg/s) 1.1 1.6 1.9 0 0 0
Tr(s) 1.081s 1.134s 1.115s 1.178s 1.30s 1.518s
Txl(s) 32.819s 37.484s 1.873s 58.706s 37.024s 23.833s

Đáp ứng ngõ ra động cơ DC và đáp ứng tín hiệu điều khiển
* Kp=4, Ki=0.2, Kd=0.1

16
17
* Kp=4, Ki=0.2, Kd=0.2

* Kp=4, Ki=0.2, Kd=0.5

18
* Kp=4, Ki=0.2, Kd=1

19
* Kp=4, Ki=0.2, Kd=1.5

20
* Kp=4, Ki=0.2, Kd=2

21
22