MR Lecture1 Introduction To Mobile Robotics

Технически университет – София
МОБИЛНИ РОБОТИ
Преподавателски състав
Николай Братованов Образование/професионално развитие:
(гл. ас д-р инж.)
• Бакалавър, машинен инженер (КПТМ, МТФ), 2014
• Магистър, машинен инженер (КПТМ, МТФ), 2016
• Доктор, роботи и манипулатори (АЕЗ, ФА), 2019
• Асистент, роботи и манипулатори (АЕЗ, ФА), 2019
• Главен асистент, роботи и манипулатори (АЕЗ, ФА), 2020
Компетенции и области на интерес:

• Геометрично, кинематично, динамично моделиране на
роботи и манипулатори
• Офлайн програмиране, обучаване и оптимизация на
Контакт: роботизирани системи
лаб. 3223 („Роботика“) • Проектиране и анализ на роботи за автоматизация на
nbratovanov@tu-sofia.bg полупроводниковото производство
• Симулация на движенията на роботи
• Изследване на манипулатори с паралелна структура
• 3D моделиране и CAD/CAM/CAE системи
2/74
Антон Никитов
(маг. инж.)
Контакт:
nikitov.anton@gmail.com
3/74
Иван Аврамов
(доц. д-р инж.)
Контакт:
лаб. 4215 Б
iavramov@tu-sofia.bg
4/74
Информация за дисциплината
• Име: “Мобилни роботи”
• Продължителност: 10 седмици (зимен семестър)

- 30 часа лекции – 3 ч./седм. (10 седмици)
- 15 часа лаб. упражнения – 3 ч./седм. (5 седмици)
• Форма на оценяване: текуща оценка

- Контролна работа в края на семестъра (50%)
- Курсова работа (50%)
- Присъствие/активност
5/74
Контролна работа
• 6 въпроса • 60 минути • 60 точки
• Отворени въпроси
• Кратки отговори
- базови определения/характеристики/класификации
- графики, таблици, формули, схеми
• Минимални изисквания: 27т. (45%) за Среден (3)

• При слаба оценка: повторно явяване (поправка) на контролната работа
6/74
Курсова работа
• Изготвяне на документ/реферат, отразяващ следните три основни

задачи:
1. Да се изследва функционалността и приложимостта на мобилните роботи в
дадена област*
2. Да се анализира конкретен мобилен робот*, приложим в съответната област
3. Да се изготви сравнителен анализ между избрания робот и други
представители от съответната област
• Представяне на курсовата работа (последна лекция)

• 50% от крайната оценка за дисциплината
* ще бъде предоставен списък с примерни области и мобилни роботи
7/74
График „Лекции“
Седмица Дата Тема
1 29 септември Въведение в мобилните роботи. Локомоция и задвижване.

2 6 октомври Колесни и верижни мобилни роботи
3 13 октомври Въздушни и подводни мобилни роботи
4 20 октомври Сензорни системи I (вътрешни)
5 27 октомври Сензорни системи II (външни)
6 3 ноември Локализация при мобилните роботи
7 10 ноември* Крачещи/хуманоидни мобилни роботи. (доц. И. Аврамов)
8 17 ноември Приложения на мобилните роботи I
9 24 ноември Приложения на мобилните роботи II
10 15 декември Приложения на мобилните роботи III (представяне на КР I част)
* възможно е лекцията да бъде проведена на друга дата
8/74
График „Упражнения“
Седмица Дата Тема
1 1 октомври
2 8 октомври
3 15 октомври*
4 22 октомври* (А. Никитов)
5 29 октомври*
6 5 ноември
7 12 ноември
8 19 ноември
9 10 декември Контролна работа
10 17 декември Приложения на мобилните роботи IV (представяне на КР II част)
* възможно е упражнението да бъде проведено на друга дата
9/74
Конспект
1. Дефиниция за мобилен робот. Обща класификация на мобилните роботи

2. Функционални възможности, приложения на мобилните роботи. Примери
3. Видове работна среда на мобилните роботи. Примери

4. Автономност на управлението и захранването при мобилните роботи
5. Въздушни мобилни роботи – особености, приложения, примери
6. Подводни мобилни роботи – особености, приложения, примери
10/74
Конспект
7. Локомоция – дефиниция, особености, локомоционни механизми

8. Колесни мобилни роботи – особености, видове колела
9. Верижни мобилни роботи – особености, видове
10. Крачещи мобилни роботи – особености, видове
11. Високомобилни роботи – особености, видове
12. Хибридни високомобилни платформи – особености, видове
11/74
Конспект
13. Диференциални колесни мобилни роботи – особености, кинематичен анализ

14. Омниколесни локомоции и мобилни роботи
15. Крачещо-колесни локомоции и мобилни роботи

16. Сензорни системи за мобилни роботи – класификация
17. Сензори за следене на вътрешното състояние на мобилните роботи
18. Сензори за възприемане на околната среда (целеви сензори)
12/74
Конспект
19. Акселерометри и жироскопи – принцип на работа, видове, особености

20. Инфрачервени сензори – принцип на работа, видове, особености
21. Ултразвукови сензори – принцип на работа, видове, особености

22. Лазерни скенери – принцип на работа, видове, особености
23. Сензори за техническо зрение – принцип на работа, видове, особености
24. Анализ на омниколесен учебен мобилен робот (лаб. упр.)
13/74
Конспект
25. Анализ на изследователски мобилен робот (лаб. упр.)

26. Анализ на верижен мобилен робот (лаб. упр.)
27. Локализация на мобилни роботи

28. Приложения на мобилните роботи в детерминирана среда
29. Приложения на мобилните роботи в недетерминирана среда
14/74
Литература
Основна литература
1. В. Заманов, Мобилни роботи, Технически университет – София, 2015
2. R. Siegwart, I. R. Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, The MIT Press, 2004
3. S. S. Ge, F. L. Lewis, Autonomous Mobile Robots: Sensing, Control, Decision Making and
Applications, Taylor & Francis Group, 2006
4. X. Chen, Y. Q. Chen, J. G. Chase, Mobile Robots – State of the Art in Land, Sea, Air, and
Collaborative Missions, In-Teh, 2009
5. U. Nehmzow – Mobile Robotics: A Practical Introduction, 2nd Edition, Springer, 2003
Допълнителна литература
1. В. Заманов, Д. Карастоянов, З. Сотиров, Механика и управление на роботите, Литерапринт,
1993
2. A. Lazinica, Mobile Robots Towards New Applications, TU Wien, Austria, 2006
3. S. G. Tzafestas – Introduction to Mobile Robot Control, Elsevier, 2014
4. K. Valvanis, G. Vachtsevanos – Handbook of Unmanned Aerial Vehicles, Springer, 2015
15/74
МОБИЛНИ РОБОТИ
Лекция 1: Въведение в мобилните роботи.

Локомоция и задвижване.
Съдържание
• Мобилни роботи – въведение

• Хронология (исторически бележки)
• Класификация
• Локомоция
• Наземни мобилни роботи (UGV)
• Летящи мобилни роботи (UAV)
• Подводни мобилни роботи (AUV)
17/74
Мобилни роботи – въведение
Видове роботи
Стационарни манипулатори Мобилни роботи

18/74
• Липсата на мобилност (фиксирана основа) – основен недостатък на

стационарните манипулатори
• Мобилен робот – автоматизирано устройство, способно да извършва

локомоция (придвижване спрямо обкръжаващата среда)
19/74
• Мобилна роботика – областта от роботиката, занимаваща се с

изучаването, разработването и управлението на подвижни (спрямо
основата) роботизирани системи (мобилни роботи)
• Интердисциплинарна област:
- кинематика & механика

- динамика & управление
- електроника & сензорни системи
- изчислителни алгоритми
- анализ на данни, планиране
- изкуствен интелект
20/74
Хронология (исторически бележки)
21/74

1939-1945
• Първа концепция за мобилни роботи (в резултат на развитието на
компютърните технологии и кибернетиката)
• Автономни летящи снаряди (V-1; V-2)
- концепция за автопилот
- автоматична детонационна с-ма
22/74

1948-1949
• Автономни мобилни роботи – Elmer & Elsie
• Оборудвани със светлочувствителен сензор (придвижване към

източник на светлина)
• Създадени от W. Grey Walter
23/74

1960s
• 1961-1963: Мобилен робот, наречен “Beast”, създаден в Johns Hopkins
University; използва сонар (ултразвуков сензор)
• 1969: “Mowbot” – първата роботизирана косачка за трева
24/74

1970s
• 1970: Cart line follower на Stanford – мобилен робот, способен да следва бяла
линия с помощта на камера
• 1972: Shakey the Robot на Stanford – първият мобилен робот, способен да

‚обмисля‘ своите действия; оборудван с камера, телеметрично устройство,
крайни изключватели
• 1976: NASA изпраща два автономни космически кораба към Mars
25/74

1980s
• 1980: Висок обществен интерес към мобилните роботи за лично
ползване (RB5X)
• 1981: Първите роботизирани автомобили (до 55mph на празни улици)
• 1983: Мобилни роботи, управлявани от IBM computer
• 1986: Управление на колесни мобилни роботи чрез гласови команди
• 1989: BEAM robotics (Mark Tilden)
26/74

1990s
• 1990: Първите автономни медицински мобилни роботи
• 1991: Khepera – автономен мобилен роботи за изследване и проучване
• 1993: Dante I & II – крачещи роботи за изследване на активни вулкани
• 1994: VaMP – първата изцяло автономна кола (на база Mercedes-500)
• 1996: NASA изпраща ‘Pathfinder’ за изследване повърхността на Марс
• 1999: Aibo на Sony – роботизирано куче, взаимодействащо със средата
27/74

2000s
• 2001: Swarm-bots – наподобяващи колонии на насекоми
• 2002: Roomba – автономна роботизирана прахосмукачка
• 2005: BigDog на Boston Dynamics – четирикрак робот за големи товари
• 2006: Военни мобилни роботи (MDARS, TALON); Asimo на Honda
• 2007: Мобилни роботи за транспортни операции;
28/74
Класификация
Околна среда
Наземни Въздушни Подводни

(UGV) (UAV) (AUV)
29/74
Мащаб
Големи
Средни
Малки
Микро
Нано
30/74
Функционалност
Транспортни Информационни Манипулационни Хибридни
- Логистика - Инспекция - Взаимодействие - Комбинация

- Транспортиране - Измерване на с обекти на
на обекти параметри - Технологични предходните
процеси три
31/74
Автономност
(управление)
Ръчно Полу- Пълна

управление автоматични автономност
- 100% - Частична - Независимо

взаимодействие автономност (автономно)
с човек при навигация управление
- За сравнително - Съдействие (от - За
проста и човек) при неструктурирана
непроменлива вземането на динамична
околна среда решения околна среда
32/74
(енергийна)
Безжично Бордово
Кабел
захранване захранване
- Неограничено - Смущения - Неограничен

време - Ниска мощност обхват на
- Ограничен движение
обхват на - Ограничено
движение време
33/74
Локомоция
Въведение
• Локомоционните механизми позволяват неограниченото

придвижване на мобилните роботи спрямо околната среда
• Най-често вдъхновени от природата (с изключение на колелото)
• Изключително голямо разнообразие от решения
34/74
Локомоция
Механизми в природата
35/74
Локомоция
Съображения
• Стабилност
- брой на контактните точки
- център на тежестта
- статична/динамична стабилност
- наклон на терена
• Съприкосновение
- размер и форма на контактните точки/повърхнини
- ъгъл на контакт
- триене
• Вид на средата
- структура
- среда (земя, въздух, вода)
36/74
Наземни мобилни роботи (UGV)
• Unmanned ground vehicle (UGV) – постоянен контакт с основата и

липса на човешко присъствие на борда
• Приложими в множество области – индустриални, битови, военни,

дейности на открито, обслужване и други
• Три основни вида: колесни, верижни и крачещи
37/74
Колесни UGV
Въведение
• Най-популярният локомоционен механизъм при мобилните роботи

• Висока ефективност при сравнително прост механичен дизайн
• Най-често балансът не е проблем (3 колела за статична стабилност)
• Съображения
- сцепление & стабилност
- маневреност
- управление
38/74
Колесни UGV
Видове колела
a) Стандартни – 2 DOF (ротация около контактната точка)

b) Касторни – 2 DOF (отместена ротационна става)
c) Омни – 3 DOF (ос на колелото, ротация на ролки, контактна точка)
d) Сферични – 3 DOF
39/74
Колесни UGV
Геометрия и конфигурация
• Изборът на вида на колелата е пряко свързан с избора на тяхното

разположение и геометрия
• Голямото разнообразие от приложения на колесните мобилни роботи
води до голямо разнообразие от различни конфигурации
• Популярни конфигурации, включващи 2, 3 и 4 колела:
40/74
Колесни UGV
Стабилност
• Статичната стабилност изисква наличието на минимум 3 колела

• Центърът на тежестта трябва да се проектира в равнинната фигура,
образувана от контактните точки на колелата
• Подобряване на стабилността с добавяне на повече колела
• Необходимост от еластично окачване при движение върху неравни
терени
41/74
Колесни UGV
Маневреност
• Повишена маневреност се постига чрез проектиране на специфични

конфигурации и използване на подходящи видове колела
• Омниколесни роботи – способни да се движат във всяко направление
в равнината, по всяко време, независимо от текущата ориентация
• Конфигурация 4-касторни колела
• Двуколесна диференциална платформа
• Конфигурация тип “Ackerman”
42/74
Колесни UGV
Управляемост
• Най-общо се наблюдава обратна пропорционалност между

управляемостта и маневреността на даден робот
• Пример: преобразуването на желани скорости към колесни команди
при омниколесните роботи е свързано със значителни изчисления
• ↑ DOF колела → по-сложно управление, приплъзвания, ↓ точност,
усложнен дизайн
• Не съществува идеална конфигурация, която едновременно да
осигурява максимална стабилност, маневреност и управляемост
43/74
Колесни UGV
Кинематика - въведение
• Определяне на позицията и ориентацията (положението) на

мобилния робот – връзка между глобалната координатна система (OI)
и локалната координатна система на робота (OR)
• Позиция (P спрямо OI): 𝑃 = [𝑥, 𝑦]
• Ориентация (ъглова разлика между

глобалната и локалната КС): ъгъл 𝜃
𝑥
• Положение: 𝜉𝐼 = 𝑦
𝜃
44/74
Колесни UGV
Кинематика - трансформации
• Трансформация на координатна система OI към OR
𝜉𝑅 = 𝑅(𝜃)𝜉𝐼 - ниво позиция
𝜉𝑅ሶ = 𝑅(𝜃)𝜉𝐼ሶ - ниво скорост
където
cos 𝜃 sin 𝜃 0 𝑥 𝑥ሶ
𝑅 𝜃 = − sin 𝜃 cos 𝜃 0 , 𝜉𝐼 = 𝑦 и 𝜉𝐼ሶ = 𝑦ሶ
0 0 1 𝜃 𝜃ሶ
𝜉𝑅 , 𝜉𝑅ሶ - движение спрямо локалната КС (робот);

𝜉𝐼 , 𝜉𝐼ሶ - движение спрямо глобалната КС (база);
45/74
Колесни UGV
Кинематика - пример
𝜉𝑅ሶ = 𝑅(𝜃)𝜉𝐼ሶ
↓
𝑥ሶ
𝜉𝐼ሶ = 𝑦ሶ
𝜃ሶ
0 1 0 𝑥ሶ 𝑦ሶ
𝜉𝑅ሶ = −1 0 0 𝑦ሶ = −𝑥ሶ
0 0 1 𝜃ሶ 𝜃ሶ
Движението по XR е равно на 𝑦;ሶ движението по YR е равно −𝑥ሶ
46/74
Колесни UGV
Кинематика – диференциална колесна платформа
1 𝑟
𝑣= 𝑣𝑅 + 𝑣𝐿 = 𝜔𝑊𝑅 + 𝜔𝑊𝐿
2 2 𝑣 𝑎 𝜔𝑊𝑅 + 𝜔𝑊𝐿
𝑅= =
1 𝑟 𝜔 2 𝜔𝑊𝑅 − 𝜔𝑊𝐿
𝜔= 𝑣𝑅 − 𝑣𝐿 = 𝜔𝑊𝑅 − 𝜔𝑊𝐿
𝑎 𝑎
𝑟 - радиус на колелата
47/74
Колесни UGV
Одометрия - въведение
• Използване на информацията от сензорите за обратна връзка

(енкодери) за определяне на позицията на движещ се обект
• Концепция, приложима в роботиката за определяне на позицията на
роботите спрямо референтна начална позиция
• Математически модел, описващ връзката между двигателните
компоненти (колела, крака) и абсолютната позиция на робота
• Метод, чувствителен към грешки (натрупване)
48/74
Колесни UGV
Одометрия - грешки
• Систематични грешки – свързани със самия робот (не се променят

във времето, може да бъдат моделирани)
- Разлика в диаметрите на колелата
- Разлика в ориентацията на колелата (наклоняване)
- Неточности в междуосевото разстояние
- Ограничения в енкодерите – резолюция, честота
• Несистематични (произволни) грешки – непредсказуеми

взаимодействия на робота с обкръжаващата среда
- Неравен терен (непредсказуемо придвижване на някои от колелата)
- Преминаване през обекти/препятствия
- Приплъзване (хлъзгав терен, високи ускорения, завиване, взаимодействие с обекти)
49/74
Верижни UGV
Въведение
• Най-добрата концепция за неравни/тежки терени

• Осигуряват завишено сцепление и понижено приплъзване
• Огромно разнообразие от конфигурации и конструкции
• Завиване с приплъзване (центърът на ротация е труден за
предсказване)
50/74
Верижни UGV
Характеристики
• Увеличена контактна площ с основата

• Приложими в земеделието, спасителни операции, военни действия,
миньорство, космически експедиции
• Специфична техника на завиване – контролиране на относителната
скорост на отделни вериги
• Сложно кинематично моделиране (непредвидимо поведение)
51/74
Верижни UGV
Колесни vs верижни
• По-ниски производствени разходи • ↑ ефективност (при тежки терени)
• ↑ скорост • ↑ сцепление
• ↑ маневреност • ↓ влияние върху повърхността
• По-ниско тегло • Равномерно разпределение на тежестта
• По-проста конструкция • По-ниска скорост
• Трудности при преминаването през • По-ниска маневреност

обекти/препятствия/празнини
• Веригите са склонни към механични
повреди, трудности при ремонтирането,
по-кратък живот
52/74
Крачещи UGV
Въведение
• Концепция, базирана на периодичен контакт с повърхността

• Основно предимство – адаптивност и маневреност при тежки терени
• Качеството на повърхността има минимално влияние
• Сложен процес (от механична и задвижваща гледна точка)
• Популярни конфигурации:
- Един крак
- Два крака (biped)
- Четири крака (quadruped)
- Шест крака (hexapod)
53/74
Крачещи UGV
• Дизайн, вдъхновен от природата

• Сложни алгоритми за управление
• Минимум 2 степени на свобода при крачещите механизми
• ↑ DOF - ↑ маневреност; ↑ енергия, сложно управление, ↑ маса
54/74
Крачещи UGV
Процес на ходене
• Координация на краката – важен проблем при многокраките роботи

• Броят на възможните събития (комбинации) N зависи от броя на
краката k
𝑁 = (2𝑘 − 1)!
• Възможни събития/комбинации при двукрак робот (N = 3! = 3.2.1 = 6)

1. Повдигане на десен крак
2. Повдигане на ляв крак
3. Стъпване с десен крак
4. Стъпване с ляв крак
5. Повдигане на двата крака (подскок)
6. Стъпване с двата крака
55/74
Крачещи UGV
Еднокраки
• Редуцирана маса на робота
• Липсва проблемът на координация
• Последователност от единичен контакт →

подходящ за изключително тежки терени
• Динамично придвижване
• Баланс – главно предизвикателство
• Липса на статична стабилност
One-Leg Hopper by MIT Leg Lab

56/74
Крачещи UGV
Двукраки
• Огромно разнообразие от конструкции
• Бягане, скачане, качване на стълби
• Малки и мощни стави
• ↑ съотношение мощност-тегло
• Интелигентни алгоритми за възприемане и

управление
• Антропоморфна структура
• Ограничена статична стабилност
• Баланс
Atlas by Boston Dynamics

57/74
Крачещи UGV
Четирикраки
• Пасивна стабилност
• Активно изместване на центъра на тежестта

при ходене
• Синхронизация и натоварване на краката
• Задвижване на групи – тръс (диагонал),

раван (страничен синхрон), подскок
(предни/задни двойки)
• Разнообразни размери, конфигурации,

сензорни и задвижващи системи
BigDog by Boston Dynamics

58/74
Крачещи UGV
Шесткраки
• Статична стабилност по време на ходене
• Крака с 3 степени на свобода
• По-ниска маневреност при тежък терен
• Излишък (свободни крайници)
• Стандартно разположение на крака
• Вдъхновени от света на насекомите
LAURON V by FZI Germany

59/74
Въздушни мобилни роботи (UAV/дронове)
• Unmanned aerial vehicle (UGV) – летателен апарат без екипаж

(заместен от система за управление и радиовръзка)
• Изключително широка приложимост – въздушна фотография,

земеделие, спасителни операции, противопожарни дейности,
наблюдение/мониторинг, военни операции и др.
• Разнообразни видове, форми, размери и конфигурации
60/74
Структура
Трикоптери Квадрокоптери Хексакоптери Октокоптери
Опростен дизайн ↑ подемна сила ↑ мощност, стабилност ↑ скорост, подемна

+ Ниска цена + Добра стабилност + и гъвкавост + сила, ускорение
Проблеми с ↓ мощност спрямо Усложнен дизайн Обемисти, скъпи,

- качеството - хекса/октокоптерите - Висока цена - живот на батерията
Ниска надеждност
61/74
Размер/маса
Големи Средни Малки Микро
≈ 600mm / 3kg ≈ 300mm / 0.5kg ≈ 100mm / 50g ≈ 50mm / 30g
62/74
Товароносимост
Висока Средна Ниска
> 1.5kg 1.5 ÷ 0.5kg 0.5 ÷ 0kg
63/74
Продължителност на полета
Висока Средна Ниска
> 60min 60 ÷ 30min 30 ÷ 0min
64/74
Приложения
Спасителни операции Противопожарни Фотография
Логистика Инспекция Военни

65/74
Компоненти
Рамка
• Основен компонент, изграден от висококачествен материал –

пластмаса, GF, CF, други
66/74
Двигатели
• Основна роля при функционирането на дроновете (скорост,

ефективност, надеждност, шум и др.)
• Безчеткови двигатели – едни от най-често използваните
67/74
Пропелери
• Главни компоненти, създаващи подемна сила

• Два основни типа – pusher & puller
• Разнообразен дизайн и материали
68/74
Електронни компоненти и сензори
• Главен контролер
• Electronic speed control (ESC)
• Телеметричен модул
• Радиоизлъчвател/приемник
• Сензори:
- Жироскопи
- Акселерометри
- Компаси
- Барометри
- Сензори за напрежение
- GPS
69/74
Батерия
• Разнообразни варианти (видове, цени)

• Лимит на работа, прегряване
• Мониторинг на нивото на зареждане
• Li-Po – едни от най-популярните при дроновете
70/74
Софтуер/управление
• Високоскоростно обработване на данни
• Управление с обратна връзка
• Радио-базирана комуникация
• Функционалност:
- Задържане на височина
- Yaw, pitch, row стабилизация
- Автономно кацане/приземяване
- Return-to-home
- Follow-me
- GPS-базирана навигация
71/74
Подводни мобилни роботи (AUV)
• Autonomous underwater vehicle (AUV) – мобилни роботи, придвижващи

се под вода без необходимост от оператор на борда
• Използвани за разнообразни приложения – извличане на нефт/газ,

инспекция на тръбопроводи, изследване на дъното, картографиране,
измервания, разследване на инциденти (авиационни, мореплавателни),
военни/спасителни операции и др.
• Разнообразни конструкции, размери и функционалности
72/74
• На движенията:
- Планиране на мисии/задачи
- Възприемане и оценяване на обкръжаващата среда
• Енергийна:
- Продължителността на работа на подводните мобилни роботи се е увеличила от

няколко часа (при първите) до десетки часове/дни
- Съвременни енергийни източници:
❖ различни видове батерии;
❖ соларни панели
73/74
Навигация и сензорни системи
• Първоначално подводните мобилни роботи са разчитали на

предварително известни референтни позиции (координати), начални
положения, прогнозиран курс и скорост
• Съвременните системи разчитат на вътрешни сензорни системи и
сонари
- Висока точност
- Висока надеждност
- Ниска консумация
- Висока резолюция
74/74

MR Lecture1 Introduction To Mobile Robotics

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MR Lecture1 Introduction To Mobile Robotics

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Технически университет – София

Компетенции и области на интерес:

• Име: “Мобилни роботи”

• Продължителност: 10 седмици (зимен семестър)

• Форма на оценяване: текуща оценка

• 6 въпроса • 60 минути • 60 точки

- графики, таблици, формули, схеми

• Минимални изисквания: 27т. (45%) за Среден (3)

• Изготвяне на документ/реферат, отразяващ следните три основни

• Представяне на курсовата работа (последна лекция)

* ще бъде предоставен списък с примерни области и мобилни роботи

Седмица Дата Тема

1 29 септември Въведение в мобилните роботи. Локомоция и задвижване.

* възможно е лекцията да бъде проведена на друга дата

Седмица Дата Тема

* възможно е упражнението да бъде проведено на друга дата

1. Дефиниция за мобилен робот. Обща класификация на мобилните роботи

3. Видове работна среда на мобилните роботи. Примери

6. Подводни мобилни роботи – особености, приложения, примери

7. Локомоция – дефиниция, особености, локомоционни механизми

12. Хибридни високомобилни платформи – особености, видове

13. Диференциални колесни мобилни роботи – особености, кинематичен анализ

15. Крачещо-колесни локомоции и мобилни роботи

18. Сензори за възприемане на околната среда (целеви сензори)

19. Акселерометри и жироскопи – принцип на работа, видове, особености

21. Ултразвукови сензори – принцип на работа, видове, особености

24. Анализ на омниколесен учебен мобилен робот (лаб. упр.)

25. Анализ на изследователски мобилен робот (лаб. упр.)

27. Локализация на мобилни роботи

Лекция 1: Въведение в мобилните роботи.

• Мобилни роботи – въведение

Мобилни роботи – въведение

Стационарни манипулатори Мобилни роботи

Мобилни роботи – въведение

• Липсата на мобилност (фиксирана основа) – основен недостатък на

• Мобилен робот – автоматизирано устройство, способно да извършва

Мобилни роботи – въведение

• Мобилна роботика – областта от роботиката, занимаваща се с

- кинематика & механика

Хронология (исторически бележки)

Хронология (исторически бележки)

• Автономни летящи снаряди (V-1; V-2)

- автоматична детонационна с-ма

Хронология (исторически бележки)

• Оборудвани със светлочувствителен сензор (придвижване към

• Създадени от W. Grey Walter

Хронология (исторически бележки)

• 1969: “Mowbot” – първата роботизирана косачка за трева

Хронология (исторически бележки)

• 1972: Shakey the Robot на Stanford – първият мобилен робот, способен да

• 1976: NASA изпраща два автономни космически кораба към Mars

Хронология (исторически бележки)

• 1983: Мобилни роботи, управлявани от IBM computer

• 1986: Управление на колесни мобилни роботи чрез гласови команди

• 1989: BEAM robotics (Mark Tilden)

Хронология (исторически бележки)

• 1991: Khepera – автономен мобилен роботи за изследване и проучване

• 1993: Dante I & II – крачещи роботи за изследване на активни вулкани

• 1994: VaMP – първата изцяло автономна кола (на база Mercedes-500)

• 1996: NASA изпраща ‘Pathfinder’ за изследване повърхността на Марс

• 1999: Aibo на Sony – роботизирано куче, взаимодействащо със средата

Хронология (исторически бележки)

• 2002: Roomba – автономна роботизирана прахосмукачка