BẢN ĐỀ XUẤT NGHIÊN CỨU

1 Tên đề tài
Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho cánh tay Robot 4 bậc tự do.
2 Cơ quan chủ trì
Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh.
Khoa Điện – Điện tử
3 Sinh viên thực hiện
Họ và tên: Nguyễn Ngọc Thiện MSSV: 19151292
Họ và tên: Võ Thiên Đạt Ngân MSSV: 19151258
Giáo viên hướng dẫn: TS. Trần Vi Đô
4 Giới thiệu về đề tài
Việc nghiên cứu các phương thức để điều khiển cho Robot là một lĩnh vực
mà rất nhiều ngành hiện nay quan tâm đến. Ngành công nghiệp Robot hiện nay tập
trung vào việc phát triển các công nghệ nhằm nâng cao hiệu quả và giảm khối
lượng công việc lặp đi lặp lại cho con người. Vì vậy mà dẫn đến việc phát triển và
tạo ra các bộ điều khiển cho Robot được thuận lợi, dễ dàng hơn. Việc này có thể
cho ta kiểm soát Robot một cách tốt hơn, áp dụng rộng rãi hơn và ngoài ra có thể
làm đề tài để các sinh viên, giảng viên nghiên cứu. Bài nghiên cứu này trình bày về
thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho cánh tay Robot 4 bậc tự do, ở đây bộ điều
khiển phi tuyến được chọn là bộ điều khiển trượt. Với bộ điều khiển trượt là một
phương pháp điều khiển phi tuyến nâng cao, hiệu quả, bền vững, làm giảm đi
thành phần sai số của mô hình, chống nhiễu tốt và đáp ứng nhanh.
5 Tổng quan về đề tài
Đề tài sẽ tập trung nghiên cứu về thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho cánh
tay Robot 4 bậc tự do bao gồm những công việc sau: Thiết kế mô hình cánh tay
Robot 4 bậc tự do, tính toán động học thuận và động học nghịch cho Robot, tính
toán phương trình động lực học cho Robot 4 bậc tự do, thiết kế bộ điều khiển trượt
cho mô hình, mô phỏng, kiểm chứng và đánh giá tính đúng đắn của các phương
trình đã tính toán, thi công mô hình cánh tay Robot 4 bậc tự do thực tế, thử sai và
điều chỉnh cho bộ điều khiển trượt hoạt động đúng với yêu cầu đặt ra.
6 Tình hình nghiên cứu của đề tài
Trong nước: Ngày nay với sự phát triển khoa học kỹ thuật thì ở Việt Nam
nhu cầu sử dụng Robot ngày càng cao, đặc biệt là việc thay thế con người trong
công nghiệp. Vì vậy có rất nhiều đề tài nghiên cứu về cánh tay Robot chủ yếu xoay
quanh vấn đề phân tích động học, động lực học và thiết kế các bộ điều khiển phi
tuyến đơn giản cho các cấu hình Robot hai hoặc ba bậc tự do. Về đề tài nghiên cứu
thiết kế bộ điều khiển trượt cho cánh tay Robot 4 bậc tự do vào đối tượng thực tế,
thì hiện nay trong nước có rất ít nghiên cứu về việc sử dụng bộ điều khiển trượt
cho cánh tay Robot 4 bậc tự do, vì bộ điều khiển này phức tạp hơn và áp dụng cho
đối tượng Robot có số bậc tự do nhiều.
Ngoài nước: Hiện nay việc nghiên cứu cánh tay Robot trên thế giới đã phát
triển mạnh mẽ, đặc biệt là trong ngành công nghiệp điều khiển tự động hóa. Trong
các bài nghiên cứu khoa học trên nhiều nước, thì có rất nhiều đề tài nghiên cứu về
thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho cánh tay Robot 4 bậc tự do như: thiết kế bộ
điều khiển PID, bộ điều khiển Fuzzy Logic, các bộ điều khiển tối ưu như LQR và
LQG, các bộ điều khiển nâng cao như bộ điều khiển tính toán Moment và bộ điều
khiển trượt,… áp dụng cho mô hình cánh tay Robot 4 bậc tự do.
7 Tính cấp thiết đề tài
Hiện nay trên thế giới cùng với sự phát triển không ngừng của các giải thuật
điều khiển nâng cao, trong ngành về Kỹ thuật điều khiển cho robot, khoảng cách
về trình độ của Việt Nam so với trên thế giới còn khá xa. Về cánh tay máy robot,
trên thế giới đã có nhiều cấu trúc được thương mại hoá, được áp dụng rộng rãi
trong công nghiệp và dây chuyền sản xuất tự động hoá. Trong khi đó, Việt Nam
chỉ mới quan tâm về những vấn đề cơ bản nhất: động học, động lực học, quy hoạch
quỹ đạo đơn giản, áp dụng phương pháp điều khiển PID,… và chỉ mới áp dụng ở
mô hình mô phỏng cho những cánh tay robot có số bậc tự do nhỏ. Nhưng chưa
quan tâm đến các giải thuật điều khiển nâng cao để tối ưu về điều khiển cho hệ
cánh tay robot trong thực nghiệm.
Từ những phân tích trên, do đó việc nghiên cứu, thiết kế và đánh giá bộ điều
khiển phi tuyến cho cánh tay Robot 4 bậc tự do là đề tài cần thiết để nâng cao về
chất lượng điều khiển, độ chính xác, đáp ứng nhanh cho Robot khi di chuyển giúp
nâng cao năng suất công việc. Qua đó có thể áp dụng được đề tài cho những ứng
dụng cần độ chính xác cao như hàn cắt kim loại, lắp ráp thiết bị hay robot cộng tác,
…
8 Mục tiêu đề tài
- Thiết kế mô hình phần cứng cánh tay Robot 4 bậc tự do trong thực tế.
 - Thiết kế tủ điều khiển để điều khiển hệ thống hoạt động.
- Thiết kế bộ điều khiển trượt cho cánh tay Robot 4 bậc tự do.
- Mô phỏng bộ điều khiển trượt và kiểm chứng tính đúng đắn.
- Chạy thực nghiệm bộ điều khiển trượt trên mô hình thực tế và đánh giá kết
quả thu được từ thực nghiệm.
- Viết báo cáo tổng kết.
9 Phương pháp, phạm vi nghiên cứu đề tài
Phương pháp nghiên cứu: Đọc các bài báo khoa học quốc tế nằm trong phạm
vi nghiên cứu của đề tài, các tài liệu tham khảo đã qua thẩm định, trao đổi với các
anh/chị và thầy/cô đã từng làm các đề tài có liên quan.
Phạm vi nghiên cứu: Tính toán và thiết kế bộ điều khiển trượt cho mô hình
cánh tay Robot 4 bậc tự do trong thực tế.
10 Nội dung nghiên cứu và tiến độ thực hiện
Các nội dung, công việc thực Sản phẩm đạt Thời gian Người thực
STT
hiện chủ yếu được (số tháng) hiện

Tìm hiểu tổng quan về đề tài

1 Báo cáo 01 Nhóm
và các nghiên cứu liên quan.

Thiết kế phần cứng mô hình Báo cáo và mô

2 01 Nhóm
Robot 4 bậc tự do thực tế. hình phần cứng

Thiết kế bộ điều khiển trượt

Báo cáo và
3 cho mô hình cánh tay Robot 4 02 Nhóm
chương trình
bậc tự do

Mô phỏng bộ điều khiển trượt Báo cáo và

4 02 Nhóm
và kiểm chứng tính đúng đắn chương trình

Chạy thực nghiệm bộ điều

5 Báo cáo 02 Nhóm
khiển trượt trên mô hình thực

Đánh giá dữ liệu thông số đã

6 Báo cáo 01 Nhóm
thu thập từ thực nghiệm.

7 Viết báo cáo tổng kết Báo cáo 01 Nhóm

Tổng thời gian thực hiện: 10 Nhóm