Equilibri Del Sòlid Rígid

Q
Equacions vectorials
Equilibri del
Masses incògnites? Menys de
les necessàries?
Departament d’Enginyeria Mecànica - Ingrid Magnusson Morer
sòlid rígid
Equacions alternatives
Equacions en forma matricial
Equilibri de casos
particulars
Exercicis
Equacions vectorials d’equilibri
Quan un cos/sistema està en equilibri:
● La suma vectorial de totes les accions externes aplicades

sobre ell és nul·la (efecte de translació nul)
𝑅= 𝐹⃗ = 0
● La suma vectorial dels moments de totes les accions externes

aplicades sobre ell, respecte de qualsevol punt, és nul·la
(efecte de rotació nul)

𝑀 = 𝑀 = 𝑟⃗ × 𝐹⃗
𝑅 = ∑ 𝐹⃗ = 0 𝑀 = ∑ 𝑟⃗ × 𝐹⃗ Puc estudiar els difernets
plans cartesians de forma
6 Equacions escalars independent per trobar les 6

equacions:
𝐹 =0 𝑀 =0

○ Amb el DCLl en el pla xy obtindria
𝐹 =0 𝑀 =0 les equacions escalars

○ Amb el DCLl en el pla yz obtindria
𝐹 =0 𝑀 =0 les equacions escalars

○ Amb el DCLl en el pla xz obtindria
les equacions escalars
Sovint, l’eix del moment no s’indica perquè s’entén que és el del eix
perpendicular al pla d’estudi.
Equacions vectorials d’equilibri. Exemple 1

𝑀 = 0 → 𝑁 · 𝑎 − 𝑃 · 𝑠𝑖𝑛𝛼 · 𝑏 + 𝑃 · 𝑐𝑜𝑠𝛼 · 𝑐 = 0

𝑠𝑖𝑛𝛼 · 𝑏 − 𝑐𝑜𝑠𝛼 · 𝑐
𝑁 =𝑃·
𝑎

𝐹 =0→𝑅 − 𝑃 · 𝑐𝑜𝑠𝛼 = 0

𝑅 = 𝑃 · 𝑐𝑜𝑠𝛼

𝐹 =0→𝑅 − 𝑃 · 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑁 = 0 → 𝑅 = 𝑃 · 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑁

𝑅 = 𝑃 𝑠𝑖𝑛𝛼 −
𝑎
● Important! Si en el pla d’estudi plantejo
una 4ta equació, aquesta serà linealment
dependent de les altres tres.
𝑀 = 0 → −𝑅 · 𝑎 + 𝑃 · 𝑐𝑜𝑠𝛼 · 𝑐 + 𝑃 · 𝑠𝑖𝑛𝛼 · 𝑎 − 𝑏 = 0

𝑅 = 𝑃 𝑠𝑖𝑛𝛼 −
𝑎

𝑙 𝑙
𝑀 = 0 → −𝑚𝑔 · cos 𝜃 + 𝑀 = 0 → 𝑀 = 𝑚𝑔 · cos 𝜃
2 2

𝐹 =0→𝑅 − 𝑚𝑔 = 0 → 𝑅 = 𝑚𝑔

𝐹 =0→𝑅 =0

● L’exemple 1 és una estructura. L’estudi
ens permet determinar les forces en els
enllaços
● L’exemple 2 és un mecanisme. L’estudi

ens permet determinar:
○ les forces en els enllaços
○ i les accions en els actuadors
(motors), molles, forces manuals,
... Es podran determinar tantes
accions com graus de llibertat té el
mecanisme.
El meu cos/sistema té masses incògnites?
Si el cos/sistema presenta més de 3 incògnites en el pla, no
les puc resoldre a partir de les 3 condicions d’equilibri (*)
● Si el sistema és hiperestàtic, és a dir, està

sobrerestringit: no el sabrem resoldre (estudi de

tensions-deformacions, superposició de casos, ...). Es
tracta d’un sistema indeterminat.
(*) En alguns casos només podrem aplicar 2 o 1 condició d’equilibri

El meu cos/sistema té masses incògnites?
● Si el cos/sistema forma part d’un conjunt (o ell és un
conjunt) de cossos que estàn suficient i necessàriament
restringits per poder estar en equilibri  Necessitem
aplicar condicions d’equilibri en els altres cossos.
Armadura Quadrilàter
simple articulat
(estructura) (mecanisme)
El meu cos/sistema no té suficients incògnites?
Si el cos/sistema presenta menys de 3
incògnites en el pla, no es podran complir les
3 condicions d’equilibri. Per tant, el sistema
no podrà estar en equilibri. Es diu que el
sistema està infrarestringit.
Es pot donar el cas que un sistema estigui

infrarestringit en algun moviment però
sobrerestringit en un altre.
Equacions d’equilibri alternatives
DCLl en el pla xy

𝐹 =0 𝐹 =0 𝑀 =0

𝐹 =0 𝑀 =0 𝑀 =0

𝑀 =0 𝑀 =0 𝑀 =0

Eix i 𝑂𝑃 no poden ser Punts O, P i Q no

perpendiculars alineats.
Equacions d’equilibri alternatives
Equacions que presenten una sola incògnita (cas ideal si
s’ha de resoldre “a mà”):
● Totes les forces incògnita menys una concorren en el

punt A:
● Totes les forces incògnita menys una són paral·leles:

, sent l’eix perpendicular a les forces
incògnita
o El sistema d’equacions dinàmiques és lineal per a les forces i
moment, per tant, sempre es podrà expressar en forma matricial.
o Suposem el següent sistema de 3 equacions, on 𝐶 són els
coeficients que multipliquen les incògnites 𝐹 , 𝐹 i 𝐹 . I 𝑓 , 𝑓
i 𝑓 són els termes independents.
𝐶 ·𝐹 +𝐶 ·𝐹 +𝐶 ·𝐹 =𝑓
𝐶 ·𝐹 +𝐶 ·𝐹 +𝐶 ·𝐹 =𝑓
𝐶 ·𝐹 +𝐶 ·𝐹 +𝐶 ·𝐹 =𝑓
o Es pot expressar en forma matricial de la forma:
𝐶 𝐶 𝐶 𝐹 𝑓
𝐶 𝐶 𝐶 · 𝐹 = 𝑓
𝐶 𝐶 𝐶 𝐹 𝑓
𝐶 · 𝐹⃗ = 𝑓⃗ Vector de termes independents
Matriu del sistema
Vector de forces/moments incògnita
● Recuperant les equacions d’equilibri de l‘exemple 1:
Matriu del sistema Vector de forces/moments Vector de termes independents

(Ordre de files segons incògnita (l’ordre el definim (ordenats segons equacions)
equacions. Ordre de columnes nosaltres)
segons ordre de vector
d’incògnites)
Equilibri de casos particulars
● Equilibri d’un cos sotmès a 2 forces
● Equilibri d’un cos sotmès a 3 forces
● Equilibri d’un cos sotmès a forces concurrents
● Equilibri d’un cos sotmès a forces paral·leles

● Equilibri d’un cos sotmès a forces que comparteixen línia
d’acció
Equilibri d’un cos/sistema sotmès a 2 forces
Quan un cos està sotmès a 2 úniques forces, aquestes
han de tenir la mateixa intensitat, compartir la
mateixa línia d’acció i tenir sentits oposats.
● Ho podem demostrar empíricament: subjectem fort un

element per dos cables i observem com s’orienten
els cables
● Ho podem demostrar aplicant les condicions
d’equilibri
Suposem un cos sotmès a dues forces de les que no

sabem res:


Si la suma resultant de forces ha
de ser nul·la, les dues forces
han de tenir sentits oposats i
mateixa intensitat.
Quan en un sistema identifiquem un cos/subsistema

sotmès a 2 úniques forces, podem representar
aquestes forces compartint línia d’acció, en
sentits oposats i amb un mateix nom. Això reduirà
el nombre total d’incògnites en el sistema.
Condició “gràfica” de no
rotació
Condició “gràfica” de no
translació
• Per a garantir la no rotació, les 3 forces han

de concórrer en un mateix punt.
• Per a garantir la no translació, la suma
vectorial de les 3 forces ha de ser 0.
Equilibri d’un cos/sistema sotmès a forces concurrents
La no rotació del cos,
sigui quin sigui el valor
de les forces aplicades,
està garantida ja que totes

són concurrents.
Només podrem aplicar les condicions d’equilibri de

no translació (o alternatives). Si estem analitzant
un pla només tindrem 2 equacions d’equilibri.
Equilibri d’un cos/sistema sotmès a forces paral·leles
La no translació del cos en
la direcció perpendicular a
les forces està garantida,
sigui quin sigui el valor

de les forces aplicades.
Només podrem aplicar les condicions d’equilibri de

no translació en la direcció perpendicular i no
rotació (o alternatives). Si estem analitzant un
pla només tindrem 2 equacions d’equilibri.
Equilibri d’un cos/sistema sotmès a forces que
comparteixen línia d’acció
És una superposició dels dos casos
anteriors. Sigui quin sigui el valor
de les forces aplicades, està

garantida:
- La no translació del cos en la
direcció perpendicular a les
forces
- La no rotació del cos
Exercici 1
Determinar la tensió necessària en el cable per a mantenir la
barra en equilibri. Determinar també el mòdul i la direcció de
la força d’enllaç en l’articulació en A.
Dades:
Massa de la barra: m = 4 kg
Longitud de la barra: L = 0.8 m
Acceleració de la gravetat: g = 10 m/s
θ = 50°
β = 15°
Solució:
T = 22.41 N
R = 50.66 ∡64.7°
Exercici 2
Determinar la força d’enllaç en B, negligint la
força de frec.
Dades:
• Placa homogènia triangular de

massa
• Acceleració de la gravetat:
Solució:
Exercici 3
Determinar la força axial de la molla, i el sistema
força-parell de l‘enllaç prismàtic, reduït al
centre de la corredora.
Dades:
Element de massa negligible
Solució:
;
en sentit contra horari
.
Exercici 3. Segona part
Substitueix el sistema força-parell de l’enllaç
prismàtic per:
• Una única força
• Dues forces (en C i en D)

Exercici 4
Determina la força d’enllaç en l’encastament en A,
sobre la barra AB.
Dades:
Massa del bloc:

Altres elements de massa negligible
Radi politja:
Longitud barra:
Solució:
cap amunt
en sentit contrahorari

Equilibri Del Sòlid Rígid

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Equilibri Del Sòlid Rígid

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Q

Equacions en forma matricial

● La suma vectorial de totes les accions externes aplicades

● La suma vectorial dels moments de totes les accions externes

𝐹 =0→𝑅 − 𝑃 · 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑁 = 0 → 𝑅 = 𝑃 · 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑁

● L’exemple 2 és un mecanisme. L’estudi

● Si el sistema és hiperestàtic, és a dir, està

sobrerestringit: no el sabrem resoldre (estudi de

(*) En alguns casos només podrem aplicar 2 o 1 condició d’equilibri

sistema està infrarestringit.

Es pot donar el cas que un sistema estigui

Eix i 𝑂𝑃 no poden ser Punts O, P i Q no

● Totes les forces incògnita menys una concorren en el

● Totes les forces incògnita menys una són paral·leles:

Matriu del sistema Vector de forces/moments Vector de termes independents

● Equilibri d’un cos sotmès a forces paral·leles

● Ho podem demostrar empíricament: subjectem fort un

Suposem un cos sotmès a dues forces de les que no

Quan en un sistema identifiquem un cos/subsistema

• Per a garantir la no rotació, les 3 forces han

està garantida ja que totes

Només podrem aplicar les condicions d’equilibri de

sigui quin sigui el valor

Només podrem aplicar les condicions d’equilibri de

de les forces aplicades, està

• Placa homogènia triangular de

• Dues forces (en C i en D)

Massa del bloc:

You might also like