Stabilnost pravog štapa sa konstantnim poprečnim

presjekom i konstantnom aksijalnom silom

Svojstvene vrijednosti i svojstvene funkcije

Kritično opterećenje je definisano kao najmanje opterećenje za koje homogeni

sistem jednačina linearizovane teorije II reda ima netrivijalno rješenje. Zbog
toga je zadatak određivanja kritičnog opterećenja identičan zadatku određivanja
svojstvenih vrijednosti sistema diferencijalnih jednačina.

Razmatra se homogena diferencijalna jednačina po pomjeranjima v:

S k – parametar
( ( x)  v)  k 2 ( f ( x)  v)  0 k2 
EI c (aksijalnog) opterećenja
Ovoj dif. jednačini su pridruženi homogeni granični uslovi:
Slobodno oslanjanje v = 0, M = 0 (tj. v" = 0)
Uklještenje v = 0, v' = 0
Slobodan kraj M  0  v  0
V0  (  v)  k 2 f  v  0

Homogena diferencijalna jednačina,

S
( ( x)  v)  k 2 ( f ( x)  v)  0 k2  homogeni granični uslovi,
EI c
k – parametar (aksijalnog) opterećenja

- Poznato je da sistem linearnih homogenih jednačina ima rješenje različito od

trivijalnog samo ako mu je determinanta koeficijenata jednaka nuli.
- Razmatrana dif. jednačina može se zadovoljiti u "n" tačaka štapa, pa se tako dobija
sistem od "n" homogenih linearnih jednačina, umjesto beskonačno mnogo jednačina.
- Iz uslova za netrivijalno rješenje sistema od "n" homogenih linearnih jednačina
(det=0) dobijaju se vrijednosti "k" koje se nazivaju svojstvenim vrijednostima.
- Svakoj i-toj svojstvenoj vrijednosti "ki" odgovara jedna određena funkcija vi(x)
koja zadovoljava kako dif. jednačinu tako i granične uslove. Ove funkcije se
nazivaju svojstvenim funkcijama problema.

Svojstvene funkcije problema definišu oblike izvijanja,

a svojstvene vrijednosti kritične sile.

Svojstvene funkcije imaju važnu osobinu ortogonalnosti, što ćemo dokazati.

1
 Ortogonalnost svojstvenih funkcija

Ako su poznate svojstvene vrijednosti: k1, k2,...km,... kn i njima

odgovarajuće svojstvene funkcije: v1, v2,...vm,...vn koje moraju
zadovoljavati kako dif. jednačinu tako i granične uslove, može se
za dvije različite funkcije vm i vn napisati:

(vm ( x), k m ) : (  vm )  k m2 ( f  vm )  0  (1)

(vn ( x), k n ) : (  vn )  k n2 ( f  vn )  0  (2)
k
(1) / vn dx a zatim 
i

Dobija se:

k k

 ( vm )  vn dx  km  ( f vm )  vn dx  0

2
 (a)
i i

k k

 ( vm )  vn dx  km  ( f vm )  vn dx  0

2
 (a)
i i
k k

 u dv  [uv]i   vdu
k

Parcijalnom integracijom, i i
za svaki od integrala, se dobija: k k

 uv dx  [uv]i   vu dx

k

i i
k k

 ( v )  v
i
m n dx  [vn ( vm )  vn ( vm )]ik   vm  vn dx
i

k k

 ( f vm )  vn dx  [vn f vm ]i   f vm  vn dx

k

i i

Sa ovim jednačina (a) postaje:

k k
{vn  [( vm )  k m2 ( f vm )]  vn ( vm )} |ik   vm  vn dx  k m2   f vm  vn dx  0
i i

2
 k k
{vn  [( vm )  k m2 ( f vm )]  vn ( vm )} |ik   vm  vn dx  k m2   f vm  vn dx  0
i i

Konturni članovi su nula zbog graničnih uslova, tako da se dobija:

k k

 vm  vn dx  km   f vm  vn dx  0

2
 (b)
i i
Analogno se, za jedn. (2) dobija:
k k

 vn  vm dx  kn   f vn  vm dx  0

2
 (c )
i i
k
Oduzimanjem (b) - (c) se dobija: (k m2  k n2 )   f vm  vn dx  0
i
k
Kako je km  kn, to se dobija:
 f v  v dx  0
i
m n  ( A)
k
Takođe je i
 v  v dx  0
i
m n  ( B)

Izrazi (A) i (B) predstavljaju generalisane osobine ortogonalnosti prvih i drugih

izvoda svojstvenih funkcija.

3
 Ojlerovi slučajevi izvijanja

Ojlerovi slučajevi izvijanja

- Konstantan poprečni presjek: EI = const
- Sila pritiska na krajevima štapa (px=py=0)
- Diferencijalna jednačina je data sa:

S
v IV  k 2 v  0 k2 
EI
- Opšte rješenje je dato sa:

sin kx 1  cos kx kx  sin kx

v ( x )  v0   0  M0  V0
k k 2 EI k 3 EI
sin kx 1  cos kx
( x)   0 cos kx  M 0  V0
k EI k 2 EI
sin kx
M ( x)  0 EI k sin kx  M 0 cos kx  V0
k
S
V( x)  V0 (k 2  )
EI

4
 Prvi Ojlerov slučaj
Konzola
Granični uslovi:
EI S x = 0: v(0)=v0=0, (0)=
x = l: M(l)=0, V(l)=0
l Iz uslova ravnoteže vertikalnih sila  V0=0

v0=0 M(l)=0
 V(l)=0
V0=0

sin kx
M ( x)  0 EI k sin kx  M 0 cos kx  V0  M ( x)  M 0  cos kx
k
Granični uslov na slobodnom kraju x = l:
M (l )  0  M 0  cos(kl )  0

M 0  cos(kl )  0

- Trivijalno rješenje: M0 = 0

Karakteristična jednačina stabilnosti

- Netrivijalno rješenje: cos(kl) = 0
za konzolni štap

Iz uslova za netrivijalno rješenje dobijaju se vrijednosti "k" koje se

nazivaju svojstvenim vrijednostima.

kl = (2n-1)  (n = 1,2,3,...)

kn = (2n-1) l (n = 1,2,3,...) (svojstvene vrijednosti)

n=1 k1 = l
n=2 k2 = 3l
n=3 k3 = 5l

5
kn = (2n-1) l (n = 1,2,3,...) (svojstvene vrijednosti)

Svojstvenim vrijednostima odgovaraju vrijednosti kritičnog opterećenja.

Za nas je od interesa najmanja vrijednost kritične sile.

Kako je:
S
k2   S  k 2 EI
EI

 2 EI (kritične sile)
S n  k n2 EI  ( 2n  1) 2  n  1, 2, 3,
(2l ) 2

EI EI EI
S1   2  S 2  9 2  S 3  25 2 
(2l ) 2 (2l ) 2 (2l ) 2

Svakoj n-toj svojstvenoj vrijednosti "kn" odgovara jedna određena

funkcija vn(x) koja zadovoljava granične uslove.
Ove funkcije se nazivaju svojstvenim funkcijama.

Dakle, unoseći svojstvene vrijednosti u izraz za ugib dobijamo

svojstvene funkcije:
sin kx 1  cos kx kx  sin kx
v ( x )  v0   0 M0  V0
k k 2 EI k 3 EI
Granični uslovi: v(0)=v0=0, (0)=, V=0
1  cos kx
v( x)   M 0
k 2 EI
kn = (2n-1) l (n = 1,2,3,...) (svojstvene vrijednosti)

1  cos k n x
vn ( x )   M 0  C  (1  cos k n x) (n  1, 2, 3, )
Sn
Svojstvene funkcije predstavljaju oblike izvijanja pritisnutog štapa i
određene su sa tačnošću do na konstantu.

6
 Prvi Ojlerov slučaj
Oblici izvijanja

 2 EI
S n  (2n  1) 2 
(2l ) 2

1  cos k n x
vn ( x )   M 0 
Sn
 C  (1  cos k n x)

n  1, 2, 3,

Drugi Ojlerov slučaj

Prosta greda Granični uslovi:

EI S x=0: v(0)=v0 = 0, M(0)=M0 = 0
x=l: v(l) = 0, M(l) = 0
l Iz uslova ravnoteže  V(0)=V0=0

v v(l)=0
M M(l)=0
V0=0

sin kx 1  cos kx kx  sin kx

v ( x )  v0   0  M0 2
 V0
k k EI k 3 EI

sin(kx)
Dobija se ugib u obliku: v( x)   0 
k

7
 sin( kx)
v( x)   0 
k
Iz graničnog uslova v(l) = 0 se dobija:

0  0 (trivijalan slučaj - mora biti 0  0 )

sin(kl )
0  0 ili
k sin( kl )  0 (Karakteristična jednačina stabilnosti)

Iz karakteristične jednačine stabilnosti dobijaju se vrijednosti "k"

koje se nazivaju svojstvenim vrijednostima.

sin(kl )  0  k l  n  , n  1, 2, 3,

n
kn  n  1, 2, 3, (svojstvene vrijednosti)
l
Svojstvenim vrijednostima odgovaraju vrijednosti kritičnog opterećenja.

n
kn  n  1, 2, 3, (svojstvene vrijednosti)
l

Svojstvenim vrijednostima odgovaraju vrijednosti kritičnog opterećenja.

Za nas je od interesa najmanja vrijednost kritične sile.

Kako je:
S
k2   S  k 2 EI
EI

Kritične sile su:

EI
S n  k n2 EI  n 2  2 n  1, 2, 3,
l2
EI EI EI
S1   2 S 2  4 2 S 3  9 2
l2 l2 l2

8
 Svakoj n-toj svojstvenoj vrijednosti "kn" odgovara jedna određena
funkcija vn(x) koja zadovoljava granične uslove.
Ove funkcije se nazivaju svojstvenim funkcijama.
Dakle, unoseći svojstvene vrijednosti u izraz za ugib dobijamo
svojstvene funkcije:
sin kx 1  cos kx kx  sin kx
v ( x )  v0   0  M0  V0
k k 2 EI k 3 EI
Granični uslovi: v(0)=v0=0, M(0)=M, V=0
sin kx
v( x)   0
k
n (svojstvene vrijednosti)
kn  n  1, 2, 3,
l
sin k n x
vn ( x )   0  C  sin k n x (n  1, 2, 3,)
kn

Svojstvene funkcije predstavljaju oblike izvijanja pritisnutog štapa i

određene su sa tačnošću do na konstantu.

Drugi Ojlerov slučaj

Oblici izvijanja

EI
Sn  n 22
l2

sin k n x
vn ( x )   0 
kn
 C  sin k n x

(n  1, 2, 3,)

9
 Treći Ojlerov slučaj
Uklješten-slobodno oslonjen štap
EI S Granični uslovi:

l x = 0: v(0)=v0 = 0, (0)=  
x = l: v(l) = 0, M(l) = 0
v0=0 v(l)=0
S
 M(l)=0 (k 2  )
EI
sin kx 1  cos kx kx  sin kx
v ( x )  v0   0  M0 2
 V0
k k EI k 3 EI
sin kx
M ( x)  0 EI k sin kx  M 0 cos kx  V0
k
1  cos kx kx  sin kx
v( x)   M 0 2
 V0
k EI k 3 EI
sin kx
M ( x)  M 0 cos kx  V0
k

Granični uslovi na kraju x = l:

1 cos(kl) kl  sin(kl)
v(l)  0   M0   V0  0
S kS
sin(kl)
M (l)  0  M0  cos(kl)  V0  0
k
Homogen sistem linearnih algebarskih jednačina po M0 i V0.

Uslov netrivijalnog rješenja:

1  cos kl kl  sin kl
S kS  0  sin kl  kl  cos kl
sin kl
cos kl
k
tg (kl )  kl
(karakteristična jednačina stabilnosti)

10
Karakteristična jednačina stabilnosti: tg (kl )  kl

Rješenje ove transcedentne jednačine možemo dobiti grafičkim putem.

y1  tg (kl )
y 2  kl

Rješenje karakteristične jednačine

stabilnosti su:

( kl )1  4.4934,

(kl ) n  (2n  1)  n  2, 3, 4,
2

Svojstvene vrijednosti su:

k1  4.4934 / l ,

k n  (2n  1)  n  2, 3, 4,
2l

Svojstvene vrijednosti su:


k1  4.4934 / l , k n  (2n  1)  n  2, 3, 4,
2l
Svojstvenim vrijednostima odgovaraju vrijednosti kritičnog opterećenja.

Kako je:
S
k2   S  k 2 EI
EI

Kritične sile su:

EI EI
S1  k12 EI  4.4934 2  2
 20.19 2
l l
 25 EI
S 2  k 22 EI  ((2  2  1)  ) 2 EI   2
2l 4 l

S n  k n2 EI  ((2n  1)  ) 2 EI n  3, 4, 
2l

11
 Svakoj n-toj svojstvenoj vrijednosti "kn" odgovara jedna određena
funkcija vn(x) koja zadovoljava granične uslove.
Ove funkcije se nazivaju svojstvenim funkcijama.

sin kx 1  cos kx kx  sin kx

v ( x )  v0   0  M0  V0
k k 2 EI k 3 EI
Granični uslovi: v(0)=v0=0, (0)=

1  cos kx kx  sin kx
v( x)  M 0  V0
k 2 EI k 3 EI

Dakle, unoseći svojstvene vrijednosti u izraz za ugib dobijamo

svojstvene funkcije:

1  cos k n x k x  sin k n x
vn ( x )   M 0 2
 V0 n 3 
k n EI k n EI
 C1  (1  cos k n x)  C2  (k n x  sin k n x) (n  1, 2, 3,)

Svojstvene funkcije predstavljaju oblike izvijanja pritisnutog štapa .

Treći Ojlerov slučaj

Oblik izvijanja za prvu kritičnu silu:

EI EI
S1  k12 EI  4.4934 2  2
 20.19 2
l l

1  cos k1 x k x  sin k1 x
v1 ( x)   M 0 2
 V0 1 3 
k1 EI k1 EI
 C1  (1  cos k1 x)  C 2  (k1 x  sin k1 x)

k1  4.4934 / l

12
 Četvrti Ojlerov slučaj

Obostrano uklješten štap

Granični uslovi:
EI S
x = 0: v0 = 0,   
l x = l: v(l) = 0,  (l) = 0

v0 = 0 v(l) = 0 S
(k 2  )
    (l) = 0 EI

sin kx 1  cos kx kx  sin kx

v ( x )  v0   0  M0  V0
k k 2 EI k 3 EI
sin kx 1  cos kx
( x)   0 cos kx  M 0  V0
k EI k 2 EI
1  cos kx kx  sin kx
v( x)  M 0 2
 V0
k EI k 3 EI
sin kx 1  cos kx
( x)   M 0  V0
k EI k 2 EI

Granični uslovi na kraju x = l:

1  cos(kl ) kl  sin( kl )
v(l )  0   M 0   V0  0
S kS
k sin(kl ) 1  cos(kl )
 (l )  0   M 0   V0  0
S S
Homogen sistem linearnih algebarskih jednačina po M0 i V0.

Uslov netrivijalnog rješenja:

1  cos kl kl  sin kl
S kS  0  2(1  cos kl )  kl sin kl  0
k sin kl 1  cos kl
S S kl kl kl
2  2 (sin ) 2  kl (2 sin cos )  0
2 2 2
kl 1  cos kl kl kl kl
sin  2 sin  (2 sin  kl  cos )  0
2 2 2 2 2
kl kl
sin kl  2 sin cos
2 2 (Karakteristična jednačina stabilnosti)

13
 Karakteristična jednačina stabilnosti:

kl kl kl S
2 sin  (2 sin  kl  cos )  0 (k 2  )
2 2 2 EI

kl kl 2 EI
(1) sin 0   k1   S1  k12 EI  4 2 2
2 2 l l
kl kl
( 2) 2 sin  kl  cos  0
2 2
kl kl kl 2  4.4934 EI
tg    4.4934 k 2   S 2  k 22 EI  4  4.4934 2 2
2 2 2 l l

4 2  39.478, 4  4.4934 2  80.763

k1, k2 - svojstvene vrijednosti

S1, S2 – kritične sile

kl kl
Rješenje ove transcedentne jednačine tg  možemo dobiti
2 2
grafičkim putem.

kl
y1  tg
2
kl
y2 
2

Prvo pozitivno rješenje razmatrane

jednačine je:

kl
 4.4934
2
2  4.4934
k 
l

14
 Svakoj n-toj svojstvenoj vrijednosti "kn" odgovara jedna određena
funkcija vn(x) koja zadovoljava granične uslove.
Ove funkcije se nazivaju svojstvenim funkcijama.

sin kx 1  cos kx kx  sin kx

v ( x )  v0   0  M0  V0
k k 2 EI k 3 EI
Granični uslovi: v(0)=v0=0, (0)=

1  cos kx kx  sin kx
v( x)  M 0  V0
k 2 EI k 3 EI

Dakle, unoseći svojstvene vrijednosti u izraz za ugib dobijamo

svojstvene funkcije:

1  cos k n x k x  sin k n x
vn ( x )   M 0 2
 V0 n 3 
k n EI k n EI
 C1  (1  cos k n x)  C2  (k n x  sin k n x) (n  1, 2, 3,)

Svojstvene funkcije predstavljaju oblike izvijanja pritisnutog štapa .

Četvrti Ojlerov slučaj

Oblici izvijanja
EI
S1  k12 EI  4 2
l2

EI
S 2  k 22 EI  4  4.4934 2
l2

1  cos k n x k x  sin k n x
vn ( x )   M 0 2
 V0 n 3 
k n EI k n EI
 C1  (1  cos k n x)  C 2  (k n x  sin k n x) (n  1, 2)

2 2  4.4934
k1  k2 
l l

15
 Slobodna (redukovana ili efektivna) dužina izvijanja
- Stvarna dužina posmatranog štapa ... l
- Koeficijent slobodne dužine izvijanja ... 
- Slobodna dužina izvijanja ... li = l 

EI EI  EI
S kr   2 odn. S kr   2   
li2 ( l ) 2
l S kr

Ojlerovi slučajevi izvijanja:

EI
(1) Konzola S kr   2    2.0
( 2l ) 2
EI
(2) Prosta greda S kr   2 2    1.0
l
EI EI
(3) Uklj  Slob S kr  4.4934 2  2    0.70
l 2
(0.7l ) 2
EI
(4)Uklj  Uklj S kr   2    0.50
(0.5l ) 2

Slobodna (redukovana ili efektivna) dužina izvijanja

EI EI
Pkr   2 odn. Pkr   2
l02 ( l ) 2

Slobodna (redukovana ili efektivna) dužina izvijanja predstavlja dužinu jednog

polutalasa sinusoide, tj. rastojanje između prevojnih tačaka elastične linije
grede, u kojima je moment savijanja jednak nuli. To je, dakle, dužina
odgovarajuće zamenjujuće grede sa zglavkasto oslonjenim krajevima .

16