Nghiên cứu lựa chọn phần mềm tính toán mô phỏng

động lực học chuyển động thẳng của ô tô

ThS. Vũ Thành Trung
Khoa Ô tô, Trường Đại học Sao Đỏ

Tóm tắt: Động lực học (ĐLH) của ô tô là một quá trình phức tạp với sự tác động bởi nhiều yếu tố khác
nhau. Việc sử dụng phần mềm mô phỏng là xu thế chung hiện nay khi nghiên cứu ĐLH của ô tô theo quan hệ tác
động và đáp ứng. Bài báo trình bày kết quả phân tích một số phần mềm mô phỏng
(Matlab\Simulink\Simdriveline, GT-Suite và Carsim) nhằm lựa chọn được phương pháp, công cụ nghiên cứu lý
thuyết phù hợp cho việc đánh giá ảnh hưởng của nhiên liệu diesel sinh học đến ĐLH chuyển động thẳng của xe
Hyundai Starex (H1-Bus).
Từ khóa: Động lực học chuyển động thẳng, Matlab\Simulink\Simdriveline, GT-Suite, Carsim, Hyundai
Starex (H1-Bus).
Abstract: Vehicle dynamics is a compound process affected by many different factors. Nowadays, using
simulating software is general trend when studying dynamics of vehicle in relation to the impact and response.
This work analys simulating softwares (Matlab\Simulink\Simdriveline, GT-Suite và Carsim) to select suitable
software in evaluating influence of biodiesel to longitudinal dynamics of the Hyundai Starex vehicle.
Keywords: Longitudinal dynamics, Matlab\Simulink\Simdriveline, GT-Suite, Carsim, Hyundai Starex (H1-
Bus).

1. Đặt vấn đề
Nghiên cứu ĐLH chuyển động thẳng của ô tô là nghiên cứu ĐLH theo phương chuyển động dọc của xe
(phân tích, đánh giá quan hệ giữa lực kéo của bánh xe chủ động với các lực cản chuyển động và lực bám; tương
tác giữa lốp xe và mặt đường…[1], [2]). Theo quan điểm truyền thống, việc nghiên cứu ĐLH chuyển động thẳng
của ô tô được thực hiện chủ yếu ở các trạng thái cân bằng và ổn định, chưa quan tâm đến các tín hiệu điều khiển
(chân ga, ly hợp, chuyển số) của người lái, bỏ qua hiện tượng trượt của ly hợp và hiện tượng trượt của bánh xe
với mặt đường… Điều này dẫn đến kết quả nghiên cứu thu được chưa sát với thực tế vận hành của xe, [4-6].
Hơn nữa, khi đánh giá ĐLH chuyển động thẳng kết hợp với việc xác định hai thông số rất quan trọng là mức tiêu
thụ nhiên liệu và mức phát thải ô nhiễm của xe theo các chu trình lái tiêu chuẩn thì khó có thể thực hiện theo
cách truyền thống [3],[7] . Ngày nay, cùng với sự phát triển của CNTT và kỹ thuật tính, việc nghiên cứu ĐLH
chuyển động thẳng của xe đạt được độ tin cậy, độ chính xác cao hơn nhờ sử dụng các phần mềm mô phỏng
(PMMP) chuyên dụng. Tuy nhiên, do mỗi PMMP đều có những khả năng ứng dụng khác nhau nên việc phân
tích để lựa chọn được công cụ nghiên cứu phù hợp là rất quan trọng,[3].
Bài báo trình bày yêu cầu khi mô phỏng ĐLH chuyển động thẳng của ô tô (cần xem xét đầy đủ hai mối quan
hệ mang tính tác động - đáp ứng là “người  xe” và “xe  đường”); phân tích 3 PMMP đang được sử dụng
rộng rãi hiện nay (Matlab\Simulink\Simdriveline, GT-Suite và Carsim) nhằm lựa chọn được công cụ nghiên cứu
lý thuyết phù hợp cho việc đánh giá ảnh hưởng của nhiên liệu diesel sinh học đến ĐLH chuyển động thẳng của
xe Hyundai Starex (H1-Bus) [6].
2. Cơ sở lý thuyết mô phỏng động lực học chuyển động thẳng của ô tô
Ngoại lực tác dụng khi xe chuyển động tăng tốc ở trên dốc được thể hiện ở Hình 1, theo phương dọc của xe,
chúng bao gồm lực cản không khí Fa, lực cản lăn của các bánh xe Frf và Frr, lực kéo móc Fd, lực cản lên dốc Fg
(G sins), và lực kéo tại các bánh xe Ff và Fr (với xe dẫn động cầu sau thì Ff =0, còn nếu xe dẫn động cầu trước
thì Fr=0).
 a
trong đó: d2x/dt2 hoặc ax –là gia tốc tịnh tiến
theo phương dọc của xe, g là gia tốc trọng
ha
aX trường, còn m và G lần lượt là khối lượng và
Gsin
s
h G trọng lượng của xe; A, B- lần lượt là điểm

s s
Frf
B g aX

Gco
Ff tiếp xúc giữa lốp sau và lốp trước với mặt
G Fd
l1
Frr
A
hd
đường; s - là góc dốc của đường; Fzf, Fzr –
l2 Fr
L lần lượt là phản lực thẳng đứng tại điểm tiếp
Fzf
s
xúc B và A, với Fz = Fzf + Fzr = Gcoss; ha, h,
Fzr hd – lần lượt là chiều cao tính từ tâm diện tích
Hình 1. Các lực tác dụng khi xe tăng tốc ở trên dốc, [1]. chính diện, trọng tâm và vị trí đặt móc kéo tới
mặt đường; l1, l2 – lần lượt là khoảng cách
tính từ trọng tâm tới tâm cầu trước và cầu sau; L – là chiều dài cơ sở của xe.
Ta có phương trình chuyển động dọc theo trục x của xe:
G
Fx = Fa + Fr + Fd + Fg + ax (1)
g
trong đó: Fx là tổng lực kéo và Fr là tổng lực cản lăn của xe.
Từ phương trình (1), có thể thấy rằng mỗi lần giải chỉ đưa ra được một giá trị cụ thể nào đó mà chưa nhận
được sự thay đổi của cả quá trình vận hành thực tế của xe. Do đó, có thể mô tả một cách đầy đủ hai mối quan hệ
“tác động”- “đáp ứng” (“người  xe” và “xe  đường”) bằng sơ đồ khối mô phỏng ĐLH chuyển động thẳng
của ô tô như trên Hình 2.
trong đó: e, c, t, p, f, d, w – lần
lượt là tốc độ quay của trục khuỷu động cơ,
trục ra của ly hợp, trục thứ cấp của hộp số, trục
các đăng, cầu chủ động, bán trục và lốp xe
[rad/s]; Tc, Tt, Tp, Tf, Td, Tw – lần lượt là mô
men của trục ra của ly hợp, trục thứ cấp của
Hình 2. Sơ đồ khối mô phỏng ĐLH chuyển động hộp số, trục các đăng, cầu chủ động, bán trục
thẳng của ô tô và lốp xe [Nm].
Từ Hình 2 ta thấy, để nghiên cứu ĐLH chuyển động thẳng của ô tô theo quan điểm hiện đại, PMMP cần đáp
ứng các yêu cầu chính sau:
- Các mô hình toán học: cho phép thiết lập và giải được hệ phương trình vi phân mô tả hai mối quan hệ
“người  xe” và “xe  đường” (Hình 2) với độ tin cậy và độ chính xác đảm bảo. Mô hình toán học có thể nâng
cấp hoặc thay đổi.
- Dữ liệu đầu vào: cần cho phép nhập đầy đủ về các thông số cần thiết về xe, đường và tín hiệu điều khiển
của người lái. Các thông số đầu vào này cần phải dễ hiểu, dễ xác định nếu như không có thư viện mẫu.
- Dữ liệu đầu ra: Cần cung cấp đầy đủ các thông số cho phép đánh giá trực tiếp, gián tiếp đặc tính ĐLH của
xe. Dạng dữ liệu đầu ra cần đa dạng tùy theo mục đích sử dụng (file kết quả tính, videoclip, đồ thị, bảng). Các dữ
liệu đầu ra có thể được kết xuất trên cùng một đồ thị để tiện cho việc phân tích, so sánh. Có khả năng cung cấp
kết quả tính về mức tiêu thụ nhiên liệu và mức phát thải khi thử theo chu trình tiêu chuẩn.
3. Phân tích một số phần mềm mô phỏng động lực học chuyển động thẳng của ô tô
Matlab là sản phẩm của hãng MathWorks nhằm hỗ trợ cho các tính toán khoa học-kỹ thuật với các phần tử
cơ bản là ma trận. SimDriveline là một Toolbox của Matlab (từ version 7.0 trở đi) chuyên dùng để mô hình hoá
và mô phỏng quá trình làm việc của các HTTL dưới dạng các sơ đồ khối (dựa trên cơ sở lý thuyết dòng lực).
SimDriveline bao gồm thư viện các khối chức năng cùng với những đặc tính mô phỏng riêng biệt cho phép kết
nối và làm việc trong môi trường của Simulink thông qua các khối đặc biệt, [12], [15].
Kết quả xây dựng mô hình mô phỏng ĐLH chuyển động thẳng của xe Hyundai Starex (H1-Bus) trong
Matlab/Simulink/Simdriveline được thể hiện trên Hình 3.
 trong đó: 1- khối động cơ (bao gồm cả khối
điều khiển vị trí chân ga); 2 - khối mô men quán
tính động cơ; 3- khối đặc tính đầu ra của động
cơ; 4 - khối môi trường mô phỏng; 5,8- khối
chuyển tín hiệu vật lý sang toán học; 6- khối điều
khiển ly hợp và hộp số; 7-khối ly hợp và hộp số;
9 - khối đánh giá độ trượt của ly hợp; 10- khối
cầu chủ động; 11-khối ĐLH chuyển động thẳng
Hình 3. Mô hình mô phỏng ĐLH chuyển động của xe và tương tác lốp – đường.
thẳng của xe Hyundai Starex (H1-Bus) trong GT-Suite là bộ phần mềm được phát triển bởi
Matlab/Simulink/Simdriveline. Gamma Technologies, là công ty hàng đầu về kỹ
thuật phân tích, mô phỏng. GT-Suite bao gồm một thư viện toàn diện về vật lý bao phủ nhiều lĩnh vực như dòng
chảy thủy lực, nhiệt độ, cơ khí, điện, từ trường, hóa học và điều khiển. GT-Suite (Version 7.3) được chia thành
các mô đun chính như GT-power, GT-suitemp, GT-Suite-RT, GT-PowerLab, DELPHI.
GT-Suite cho phép mô phỏng chu trình công
tác và mức phát thải của động cơ đốt trong; mô
phỏng các hệ thống của động cơ (cung cấp nhiên
liệu, làm mát, bôi trơn…); mô phỏng HTTL (và
các thành phần của nó); mô phỏng xe hoạt động
theo các chu trình thử tiêu chuẩn; giải các bài toán
tối ưu về mức tiêu thụ nhiên liệu… Ngoài ra GT-
suite cũng có thể kết nối với Simulink trong
Matlab, [10], [11], [16]. Kết quả xây dựng mô hình
mô phỏng ĐLH chuyển động thẳng của xe
Hình 4. Mô hình mô phỏng ĐLH chuyển động
Hyundai Starex (H1-Bus) trong phần mềm GT-
thẳng của xe Hyundai Starex (H1-Bus) trong GT-
Suite được thể hiện trên Hình 4.
Suite
CarSim được phát triển bởi Mechanical
Simulation Corporation, là công ty chuyên cung cấp các ứng dụng mô phỏng 3D. CarSim có thể dự đoán được
đặc tính chuyển động của ô tô khi thay đổi các tín hiệu điều khiển của lái xe (lái, ga, phanh, ly hợp, sang số)
trong điều kiện môi trường vận hành cho trước (biên dạng đường, hệ số ma sát, vận tốc gió…). Thông qua các
đặc tính này, người sử dụng có thể đánh giá được chuyển động, lực và mô men liên quan tới quá trình vận hành
của xe (tăng tốc, điều khiển, phanh…). CarSim có thể kết nối với các PMMP khác như Matlab/Simulink,
Labview,…[12], [13]. Việc mô phỏng ĐLH chuyển động thẳng của xe Hyundai Starex trong CarSim được trình
bày trên Hình 5,

với 3 khối chính cần quan tâm:

- Khối nhập dữ liệu đầu vào: Các dữ liệu về xe,
các dữ liệu về quy trình vận hành (ga, phanh, lái,
chuyển số) và các dữ liệu về điều kiện vận hành
(đường, gió).
- Khối các mô hình toán: Khối này sẽ thực hiện
việc giải các mô hình toán học. Tại đây, người dùng
Hình 5. Mô phỏng ĐLH chuyển động thẳng của
có thể lựa chọn chỉ sử dụng mô hình toán trong
xe Hyundai Starex (H1-Bus) trong CarSim.
CarSim hoặc liên kết với mô hình toán trong các phần
mềm khác như Simulink, Labview,.. đồng thời cho phép lựa chọn các thông số đầu ra cần quan tâm khi tính
toán.
- Khối xuất dữ liệu đầu ra: kết quả mô phỏng quá trình chuyển động của ô tô với các điều kiện đã chọn; lựa
chọn kết quả tính toán và in.
 Dựa trên một số kết quả nghiên cứu ban đầu [8], [9], nhóm tác giả đã xây dựng được mô hình và tính toán
mô phỏng ĐLH chuyển động thẳng của xe Hyundai Starex (H1-Bus) trong 3 PMMP Simdriveline, GT-Suite và
CarSim với một số phân tích, nhận xét sơ bộ được trình bày trong Bảng 1.
Bảng 1. Tiêu chí so sánh 3 phần mềm mô phỏng ĐLH chuyển động thẳng của ô tô
T Tên phần mềm
Tiêu chí so sánh
T Simdriveline GT -Suite CarSim
Cho phép xây dựng mô hình toán học mới để mô tả
1. Có Có Không
ĐLH chuyển động thẳng của ô tô
Cho phép xây dựng, chỉnh sửa mô tả toán học của
2. Có Có Không
từng khối (động cơ, HTTL, thân xe)
3. Thời gian tính toán Nhanh Chậm Nhanh
Cho phép nhập đầy đủ các thông số cần thiết cho mô
4. Có Có Có
hình mô phỏng
Có sẵn bộ dữ liệu đầu vào của một số dòng xe phổ
5. biến, các mẫu đường thường gặp và các chế độ thử Không Không Có
tiêu chuẩn
Suất tiêu
Yêu cầu dữ liệu về suất tiêu thụ nhiên liệu và mức
6. Tự tạo Cần cả 2 hao nhiên
phát thải ô nhiễm của khối động cơ
liệu
Khối tín hiệu điều khiển của người lái có thêm dữ
7. liệu về vị trí bàn đạp ( ly hợp, ga, phanh) và vị trí tay Tự tạo Có sẵn Có sẵn
số theo chu trình lái tiêu chuẩn
Khối Lốp xe có xét đến độ trượt giữa lốp xe và mặt
8. Có Không Có
đường
Xác định mức tiêu thụ nhiên liệu khi thử xe theo chu
9. Tự tạo Có Có
trình thử tiêu chuẩn
Xác định mức phát thải ô nhiễm khi thử xe theo chu
10. Tự tạo Có Không
trình thử tiêu chuẩn
11. Có thể xuất dữ liệu ra ở dạng bảng Có Có Không
12. Có thể xuất dữ liệu ra ở dạng đồ thị Có Có Có
13. Có thể xuất nhiều dữ liệu trên cùng một đồ thị Có Có Có
14. Mô phỏng chuyển động của xe dạng 3D (videoclip) Tự tạo Không Có
GT-Suite, Simulink,
Khả năng kết nối với phần mềm khác để mô phỏng
15. CarSim, Simulink Labview,
ĐLH chuyển động thẳng của xe
Labview,… …

Với dữ liệu trong Bảng 1, có thể nhận xét sơ bộ như sau:

- Khi cần thiết lập mới và giải hệ phương trình vi phân mô tả ĐLH chuyển động thẳng của ô tô (hoặc của
từng khối trong mô hình) trong thời gian ngắn thì việc Simdriveline là lựa chọn phù hợp (việc mô tả các đối
tượng bằng toán học trong phần mềm Matlab là khá dễ dàng).
- Khi cần nghiên cứu với bộ dữ liệu đầu vào và đầu ra lớn, đặc biệt là khi sử dụng chu trình thử tiêu chuẩn để
phân tích, đánh giá ĐLH chuyển động thẳng kết hợp với xác định mức tiêu thụ nhiên liệu và mức phát thải ô
nhiễm của ô tô thì GT-Suite có khả năng đáp ứng tốt nhất. Ngoài ra, việc phân tích, đánh giá tác động của tín
hiệu điều khiển của người lái đến đặc tính ĐLH của ô tô theo chu trình thử tiêu chuẩn là một thế mạnh của GT-
Suite.
- Phần mềm CarSim sẽ cho ra kết quả tính toán nhanh và rất chính xác đối với một số mô hình HTTL và xe
(với bộ dữ liệu đầu vào và mô hình toán học có sẵn trong thư viện). Do vậy, sẽ giúp đưa ra được những quyết
định nhanh trong nghiên cứu, sản xuất và thương mại. Tuy nhiên, với các mẫu xe chưa có trong thư viện thì
người sử dụng sẽ gặp rất nhiều khó khăn.
Ta thấy để tính toán mô phỏng chính xác, chi tiết 2 mối quan hệ rất phức tạp “người  xe” và “xe 
đường” thì việc kết hợp các tính năng mạnh của Simdriveline, GT-Suite và CarSim là rất cần thiết. Với mục tiêu
nghiên cứu là đánh giá ảnh hưởng của nhiên liệu diesel sinh học đến ĐLH chuyển động thẳng của xe Hyundai
Starex (H1-Bus) thì Simdriveline, GT-Suite sẽ là hai lựa chọn được ưu tiên.
4. Kết luận và hướng phát triển
Bài báo đã phân tích khả năng ứng dụng của 3 PMMP đang được sử dụng rộng rãi hiện nay khi nghiên cứu
về ĐLH chuyển động thẳng của ô tô. Kết quả thu được có thể sử dụng làm tài liệu tham khảo cho quá trình đào
tạo sau đại học ngành cơ khí động lực.
Với một số kết quả nghiên cứu ban đầu đã được công bố trong [8], [9]; trong thời gian tới, các tác giả sẽ tiếp
tục ứng dụng các tính năng mạnh, chuyên nghiệp của Simdriveline, GT-Suite để nghiên cứu hoàn thiện mô hình
mô phỏng ĐLH chuyển động thẳng Hyundai Starex khi sử dụng các loại biodiesel khác nhau.
Tài liệu tham khảo
[1] J.Y, Wong, Theory of ground vehicles, John Wiley &Sons, Inc, 2008.
[2] Thomas D. Gillespie, Fundamentals of Vehicle Dynamics, Society of Automotive Engineers Inc, 2014.
[3] Behrooz Mashadi, David Crolla, Vehicle Powertrain System, John Wiley &Sons, Ltd, 2012.
[4] Nguyễn Đình Tuấn, Phạm Trung Kiên, Nguyễn Hoàng Vũ; Phát triển mô hình mô phỏng động lực học
chuyển động thẳng của xe tăng trong Matlab/Simulink/SimDriveline; Khoa học & Kỹ thuật, Học viện KTQS;
12/2012.
[5] Nguyễn Hoàng Vũ, Báo cáo tổng kết đề tài NCKH & PTCN cấp Quốc gia“Nghiên cứu sử dụng nhiên liệu
diesel sinh học (B10 và B20) cho phương tiện cơ giới quân sự”, mã số ĐT.06.12/NLSH, thuộc Đề án phát triển
nhiên liệu sinh học đến năm 2015, tầm nhìn đến năm 2025.
[6] Nguyễn Hoàng Vũ, Thuyết minh đề tài NCKH & PTCN cấp Quốc gia “Nghiên cứu chế tạo thử nghiệm ECU
phù hợp cho việc sử dụng nhiên liệu diesel sinh học với các mức pha trộn khác nhau”, mã số ĐT.08.14/NLSH,
thuộc Đề án phát triển nhiên liệu sinh học đến năm 2015, tầm nhìn đến năm 2025.
[7] Nguyễn Hoàng Vũ, Ô nhiễm môi trường do động cơ đốt trong, Giáo trình cao học, Nxb Quân đội nhân dân,
Hà nội -2010.
[8] Vũ Thành Trung, Nguyễn Đình Tuấn, Nguyễn Hoàng Vũ, Nghiên cứu đặc tính tăng tốc của xe Hyundai
Starex trên bệ thử con lăn, Hội nghị Cơ học kỹ thuật toàn quốc, ĐH Bách khoa Đà Nẵng, 03-05/8/2015.
[9] Vũ Thành Trung, Nguyễn Đình Tuấn, Nguyễn Hoàng Vũ, Nghiên cứu xác định hệ số khối lượng quay phục
vụ việc mô phỏng động lực học chuyển động của xe Hyundai Starex, Hội nghị KH&CN toàn quốc về cơ khí lần
4, ĐH Sư phạm Kỹ thuât Tp. Hồ Chí Minh, 06/11/2015.
[10] GT-SUITE, Vehicle Driveline and HEV tutorial, Gamma Technologies, Inc, 2011.
[11] GT-SUITE, Vehicle Driveline and HEV Application Manual, Gamma Technologies, Inc, 2011.
[12] Matlab & Simulink, SimdrivelineTM user’s guide, The Mathworks, Inc, 2010.
[13] Carsim, Powertrain System, Mechanical Simulation Corporation, 2010
[14] https://www.carsim.com/
[15] http://www.mathworks.com/
[16] https://www.gtisoft.com/