STRUKTUR ASAS (ANATOMI) &

PERSENDIAN ROBOT
Presented By : Suffian Ayob
 Objektif Pembelajaran:
• Menerangkan anatomi asas manusia
berbanding dengan robot industri
• Menerangkan jenis-jenis sendi dan
sambungan yang biasanya digunapakai
bagi robot industri.
1.0) STRUKTUR ASAS
(ANATOMI) ROBOT
1.1) Komponen Asas bagi Robot Industri

Terdapat 3 jenis komponen:

1. Bahagian fizikal atau anatomi
2. Arahan binaan dalam atau naluri (diletakkan
oleh pengeluar).
3. Belajar tabiat atau program tugas (dalam
latihan kerja).

• Gambarajah 1 menunjukkan perbandingan

bahagian fizikal manusia dan robot industri.
Perbandingan bahagian fizikal manusia
dan robot industri.

Gambarajah 1
 1.2) Perbandingan Di antara Manusia Dan
Robot Industri:

• Kawalan kepada manusia ialah melalui otak manakala

kawalan kepada robot ialah melalaui komputer.
• Bekalan kuasa kepada manusia ialah sistem
penghadaman atau pencernaan,manakala bagi robot
industri ialah sama ada kuasa elektrik, pneumatik atau
hidraulik.
• Pengolah bagi manusia ialah lengan & tangan ,
manakala bagi robot industri ialah lengan pengolah yang
terdiri daripada gabungan sambungan sendi dan
penghubung kaku (Joints and links).
• Penggerak kedudukan bagi manusia ialah kaki,
manakala bagi robot industri ialah roda yang bergerak di
sepanjang landasan yang telah ditetapkan.
 1.3)Sendi Dan Sambungan Bagi Robot
(Robot Joints And Links)
• Struktur asas robot berkisar pada jenis dan saiz,
sendi (joints) dan sambungan (link) , dan aspek
lain dalam pembinaan fizikal sesuatu pengolah
(manipulator).
• Pengolah dibentuk daripada beberapa siri joints
(Sendi) dan links (Sambungan Kaku)
1.4)Sendi (Joints) Bagi Robot

• Sendi dalam robot industri menyerupai sendi

dalam tubuh manusia.
• Setiap sendi memberi robot dengan darjah
kebebasan pergerakan.
• Dalam hampir semua kes, hanya satu darjah
kebebasan dibenarkan kepada satu sendi
• Walaubagaimanapun robot pada masa hadapan
mungkin direkabentuk dengan sendi yang
mempunyai lebih daripada satu darjah
kebebasan.
• Robot sering kali dikenalpasti menurut jumlah
bilangan darjah kebebasannya ,contohnya,
seperti robot yang mempunyai 6 darjah
kebebasan (D.O.F).
1.4)Sendi (Joints) Bagi Robot

• Kebanyakan robot mempunyai LIMA atau ENAM

DOF
• Keperluan bilangan DOF bergantung kepada
kerja yg dilakukan oleh robot
• ENAM DOF mewakili pergerakan lengan dan
tangan manusia
• DOF robot bergantung kepada jenis konfigurasi
robot
1.5)Sambungan (Link) Bagi Robot

• Link adalah komponen kaku yang membentuk

hubungan bersama-sama dengan sendi.
• Setiap sendi mempunyai 2 link yang dikenali
sebagai link input dan link output.
1.6)Jenis-jenis Sendi Robot

• Sendi mengawal pergerakkan relatif antara link

input dan link output.
• Hampir kesemua robot industri menggunakan
sendi mekanikal bagi diklasifikasikan dalam
salah satu daripada 5 jenis link
• Ia termasuk 2 jenis pergerakkan linear dan 3
jenis pergerakkan putaran.
• Setiap sendi mepunyai had lingkungan untuk
pergerakan. Terdapat 5 jenis sendi yang akan
dibincangkan seperti berikut:-
1.6.1)Sendi Lurus (Linear)

• Pergerakan antara link input dan output

adalah secara linear ke kiri dan ke kanan
dengan paksi kedua-dua link tersebut adalah
selari
1.6.2) Sendi Ortogonal

• Pergerakan secara linear dari kiri ke kanan

dengan link input dan output adalah bersudut
tepat.
1.6.3)Sendi Putaran (rotational)

• Pergerakan secara putaran dengan paksi

putaran bersudut tepat kepada link input dan
output.

Paksi Putaran
1.6.4)Sendi Pintalan (Twisting)

• Melibatkan pergerakan putaran, tetapi paksi

putaran adalah selari terhadap paksi link input
dan output.

Paksi Putaran
1.6.5)Sendi putaran (revolving)

• Pergerakan bagi paksi link input adalah selari

kepada paksi putaran sendi dan paksi bagi link
output bersudut tepat terhadap paksi putaran.

Paksi Putaran
1.7)Five types of joints for industrial
robot design:

Two form of linear joint-type-L (b) two form of orthogonal joint-type 0;

(c) Rotational joint-type R; (d) twisting joint-type T; (e) revolving joint-type V
2.0) Skima Pernomboran Sendi Dan
Sambungan (Joints & Links)

• Kebanyakan robot ditempatkan pada tapak

lantai yang tetap.
• Ia dikenali sebagai tapak robot dan
sambungan kepada sendi pertama adalah
dikenali sebagai link “0”.
• Link “0” adalah link input kepada sendi “1” dan
link “1” adalah link output bagi sendi “1”.
• Begitulah seterusnya hingga link ke “3” seperti
yang ditunjukkan dalam gambarajah 2
(Gambarajah skema pernomboran sendi dan
link) di sebelah.
Gambarajah skema pernomboran
sendi dan link

Gambarajah 2
 3.0)Pergelangan Robot (Robot Wrist)

• Robot wrist boleh menambahkan satu hingga

tiga paksi lagi bagi pergerakan robot
• Pergerakan yg umumnya ada pada wrist ialah
– pitch (up and down)
– yaw (left and right)
– roll
• Berfungsi utk memposisikan pengesan hujung
(”hand” atau ”end effector”) pada orientasi
koordinat yang dikehendaki
3.1)Pergerakan umum pergelangan robot
(robot wrist)

• 3 DOF pada robot wrist boleh didefinisikan

seperti berikut:
• Roll
• Melibatkan pergerakan putaran objek
• Biasanya menggunakan joint berjenis “Twisting”
• Pitch
• Melibatkan pergerakan putaran objek ke atas dan ke bawah
• Biasanya menggunakan joint berjenis “Rotational”
• Yaw
• Melibatkan pergerakan putaran objek dari kanan ke kiri
• Biasanya menggunakan joint berjenis “Rotational”
Gambarajah Pergerakan Lengan
Robot
 KESIMPULAN
• Setiap sendi memberi robot dengan darjah kebebasan
pergerakan.
• Dalam hampir semua kes, hanya satu darjah kebebasan
dibenarkan kepada satu sendi.
• DOF merupakan kebebasan pergerakan robot yg
terhasil
• 6 DOF merupakan robot yg ideal (bilangan DOF
bergantung kepada jenis kerja)
• Terdapat dua jenis persendian robot (robot joints) iaitu
prismatic (lurus) dan revolute (putaran)
• Jenis-jenis persendian robot (robot joints) akan di
adaptasi di dalam penentuan konfigurasi robot