ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN

ThS. Phạm Quốc Khanh

 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Sơ đồ khối
➢ Trong thực tế các hệ thống thường gồm nhiều phần tử cơ bản kết nối với nhau. Một cách đơn
giản nhưng rất hiệu quả trong việc biểu diễn các hệ thống phức tạp là dùng sơ đồ khối.
➢ Sơ đồ khối của một hệ thống là hình vẽ mô tả chức năng của các phần tử và sự tác động qua lại
giữa các phần tử trong hệ thống. Sơ đồ khối gồm có ba thành phần là khối chức năng, bộ tổng
và điểm rẽ nhánh.
Khối chức năng: Tín hiệu ra Điểm rẽ nhánh: Tại Bộ tổng: Tín hiệu ra của
của khối chức năng bằng tích điểm rẽ nhánh mọi tín bộ tổng bằng tổng đại số
tín hiệu vào và hàm truyền hiệu đều bằng nhau. của các tín hiệu vào

y = x.G y=z=x z=x−y

 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Hàm truyền đạt của hệ thống biểu diễn bằng sơ đồ khối
Hệ thống nối tiếp

Hàm truyền tương đương của hệ thống nối tiếp

C(s) Cn (s) C1 (s)  C2 (s)  ...  Cn −1 (s)  C n (s) C1 (s)  C 2 (s)  ...  C n −1 (s)  C n (s)
G(s) = = = =
R(s) R1 (s) R1 (s)  C1 (s)  C 2 (s)  ...  C n −1 (s) R1 (s)  R 2 (s)  R 3 (s)  ...  R n (s)

n
G(s) = G1 (s)  G 2 (s)   G n (s) =  G i (s)
i =1
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Hàm truyền đạt của hệ thống biểu diễn bằng sơ đồ khối
Hệ thống song song C ( s ) C1 ( s ) + C2 ( s ) + + Cn ( s )
G (s ) = =
R (s ) R (s )
C1 ( s ) C2 ( s ) Cn ( s )
G (s ) = + + +
R (s ) R (s ) R (s )
C1 ( s ) C2 ( s ) Cn ( s )
G (s ) = + + +
R1 ( s ) R 2 (s ) R n (s )
G ( s ) = G1 ( s ) + G 2 ( s ) + + G n (s )
n
G (s ) =  G (s )
i =1
i
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Hàm truyền đạt của hệ thống biểu diễn bằng sơ đồ khối
Hệ thống hồi tiếp âm E(s) = R(s) − Cht (s)  R(s) = E(s) + C ht (s) = E(s) + C(s)  H(s)
R(s) = E(s) + E(s)  G(s)  H(s)
Hàm truyền hệ thống hồi tiếp âm
C(s) E(s)  G(s) G(s)
G k (s) = = =
R(s) E(s) + E(s)  G(s)  H(s) 1 + G(s)  H(s)

Hệ thống hồi tiếp dương

Hàm truyền hệ thống hồi tiếp âm

G(s) G(s)
G k (s) = =
1 + G(s)  ( −H(s) ) 1 − G(s)  H(s)
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Hàm truyền đạt của hệ thống biểu diễn bằng sơ đồ khối
Hệ hồi tiếp nhiều vòng
➢ Đối với các hệ thống phức tạp gồm Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối
nhiều vòng hồi tiếp, thực hiện các phép
biến đổi tương đương với sơ đồ khối để
làm xuất hiện các dạng kết nối đơn giản
(nối tiếp, song song, hồi tiếp một vòng)
và tính hàm truyền tương đương theo
thứ tự từ trong ra ngoài.
➢ Hai sơ đồ khối được gọi là tương đương
nếu hai sơ đồ khối đó có quan hệ giữa
các tín hiệu vào và tín hiệu ra như nhau.
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Hàm truyền đạt của hệ thống biểu diễn bằng sơ đồ khối
Hệ hồi tiếp nhiều vòng
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Hàm truyền đạt của hệ thống biểu diễn bằng sơ đồ khối
Hệ hồi tiếp nhiều vòng
Những lưu ý hay biến đổi sai
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Tính hàm truyền tương đương của hệ thống

R(s) 1 5s C(s)
4s + 1 3s + 4

1
G1 (s) =
4s + 1
G12 (s) = G1 (s)  G 2 (s)
5s
G 2 (s) = 1 5s 5s
3s + 4 G12 (s) =  =
4s + 1 3s + 4 12s 2 + 19s + 4
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Tính hàm truyền tương đương của hệ thống

R(s) 5s C(s)
++
3s + 4

1
4s + 1

1
G1 (s) =
4s + 1
G12 (s) = G1 (s) + G 2 (s)
5s
G 2 (s) = 1 5s 20s 2 + 8s + 4
3s + 4 G12 (s) = + =
4s + 1 3s + 4 12s 2 + 19s + 4
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Tính hàm truyền tương đương của hệ thống

R(s) 5s C(s)
+
3s + 4

1
4s + 1
5s
G(s) = 5s
3s + 4 2
+ 5s
GS (s) =
G(s)
= 3s + 4 =
20s
1 1 + G(s).H(s) 1 + 5s . 1 12s 2 + 24s + 4
H(s) =
4s + 1 3s + 4 4s + 1
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Tính hàm truyền tương đương của hệ thống

10
G1H1(s) = 0.1s + 1 =
4s
10 0.8 s + 1 0.04s 2 + 8.4s + 10
1+ .
0.1s + 1 0.4 s

4s 1 4s
Gs(s) = . =
1 0.8 s + 1 0.04s + 8.4s + 10 0.4s 0.016s3 + 3.36s 2 + 4s
2
H1(s) = 2 + =
0.4s 0.4 s
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Tính hàm truyền tương đương của hệ thống

G1(s) G1(s)

R(s) C(s) R(s) C(s)

+ ++ G2(s) + ++ G2(s)
1 2

+ G3(s) + G3(s)

G4(s) G4(s)
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Tính hàm truyền tương đương của hệ thống

G1(s) G1(s)
R(s) C(s) R(s) C(s)
+ ++ G2(s) ++ + G2(s)
1 2 2 1

+ G3(s) GA(s)

G4(s)

Chuyển vị trí 2 bộ tổng (1) và (2)

Đặt GA(s)=[G3(s)//G4(s)
G A (s) = G 3 (s) − G 4 (s)
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Tính hàm truyền tương đương của hệ thống

G1(s)

R(s) C(s)
++ + G2(s)
2 1 R(s) C(s)
GB(s) GC(s)
GA(s)

GB(s)=[G1(s)// hàm truyền đơn vị

G B (s) = 1 + G1 (s) Hàm truyền tương đương:
G(s) = G B (s).G C (s) =
1 + G1 (s)  G 2 (s)
Đặt GC(s)=vòng hồi tiếp [G2(s)//GA(s)
1 + G 2 (s). G 3 (s) − G 4 (s) 
G 2 (s)
G C (s) =
1 + G 2 (s).G A (s)
G 2 (s)
G C (s) =
1 + G 2 (s). G 3 (s) − G 4 (s) 
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Bài tập: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau:
1.5
s

R(s) 10 1 1 C(s)
+ ++
0.1s+1 0.4s+1 S+1

R(s) 10 1 1 C(s)
+
0.1s+1 0.4s 0.4s+1

2 3

++ ++
 ĐẠI SỐ HÀM TRUYỀN
Bài tập: Tính hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như sau:

R(s) 3 s+2 C(s)

+
s+4 s+5

s+1
s+6

H1(s)

R(s) C(s)
+ G1(s) + + G2(s) ++ G3(s)

H2(s)

H3(s)