Hdal - Machine Dynamics Lecture Notes 2022 Draft

SAKARYA ÜNİVERSİTESİ
MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
MAKİNA MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ
MAKİNA DİNAMİĞİ
Dr. Öğr. Üyesi Hüseyin DAL
2022 BAHAR
1
DERSİN İÇERİĞİ
Makinaların dinamiğinde temel kavramlar, Kinematik ve dinamik problemlerin tanımı, Mekanik

sistemlerin matematik modeli, Makinalarda kuvvet analizi, Güç dengelenmesi (volan), Rotorlarda
kütle denegelenmesi, Peryodik çevrimli mekanizmaların kütle dengelenmesi (Krank-Biyel
mekanizmaları), Tek serbestlik dereceli sistemlerin sönümsüz, sönümlü ve zorlanmış titreşimleri
Dersin Amacı : Makinaları dinamik açıdan incelemek için gerekli bilgileri öğretmek,
Dersin Kazandıracağı Bilgi ve Beceriler: Makina dinamiği problemlerini tanıma, analiz ve çözüm
yapabilme becerisi
Dersin Öğrenme Çıktıları

Basit mekanik titreşim problemlerini çözer
Mekanik sistemlerin aktif kuvvet ve momentlerini sınıflandırır
Makina dinamiği problemlerinin temel parametrelerini hesaplar
Mekanik sistemlerin hareket denklemlerini çıkarır
Makinalardaki düzgünsüzlüğü ve onun nasıl çözülebileceğini bilir
Volan tasarımı yapabilir ve değişkenleri hesaplar
KAYNAKLAR
• Rao Singiresun S.,Mechanical Vibrations , Prentice Hall,ISBN: 0130489875

• Fuat Pasin, Makina Dinamiği, Seç Kitap Dağıtım.
• Fuat Pasin, Mekanik Sistemler Dinamiği, İTÜ.
• Kinematics, Dynamics and Design of Machinery, K.J. Waldron and G.L. Kinzel,John Wiley &
Sons 2004.
2
Copyright© 2022 Hüseyin DAL. No part of this “Makina Dinamiği Ders Notları” may be reproduced in whole or in part or excerpted, in any manner without prior approval, in writing, from Hüseyin DAL.
Bu “Makina Dinamiği Ders Notları” sahibi olan Dr. Hüseyin DAL’dan izinsiz hiçbir şekilde kullanılamaz, yayınlanamaz veya çoğaltılamaz.
GİRİŞ
Verilen kuvvetler etkisi altında makina uzuvlarının hareketlerinin incelenmesi veya hareketin önceden
belirlenen bir tarzda gerçekleşmesi için gerekli şartların bulunmasıdır.
Makine: Kendi mekanik kuvvetleri vasıtasıyla tahrik edilebilecek ve belirli hareketlerle belirli tesirleri
ortaya koyması tarzında düzenlenmiş mukavim cisimler topluluğudur.
Mekanizma: hareket ve kuvvet iletmek veya dönüştürmek veya mukavim cisme ait bir noktanın belirli
bir yörünge üzerinde hareket etmesini sağlamak amacıyla birbirlerine mafsallanmış uzuvlardan oluşan
mekanik düzenlerdir. En az bir uzvu mekanik olarak tahrik edilebilen bir mekanizma ise makinadır
Mekanizmalar daha çok düzlemsel mekanizmalardan meydana gelir. Hacimsel mekanizmalara çok az
rastlanır. Düzlemsel mekanizma denilince derinliği olmayan veya derinliği az olan mekanizmalar
3
anlaşılmamalıdır. Bir mekanziamanın çeşitli uzuvlarına ait tüm noktaların yörüngeleri bir ve aynı
düzleme paralel ise böyle mekanizmalara düzlemsel mekanizma denir.
Mekanizma denilince akla katı oldukları varsayılan uzuvlar, uzuvları birbirlerine göre izafi hareket
yapabilecek ve devamlı temasta kalacak tarzda bağlayan mafsallar ve diğer organlar akla gelir.
Herhangi bir mekanizmada birisi sabit uzuv olmak üzere en az üç uzuv bulunur.
Mafsallar: Mekanizma uzuvlarının hareketli bağlantı yerlerine genel olarak mafsal adı
verilir.Birbirlerine bağlı parçaların yalnızca izafi hareket yapmalarını sağlamaktır.
Kinematik Zincir: Eleman çiftleri vasıtasıyla karşılıklı hareket imkanları sınırlandırılmış katı
cisimlerden ibaret uzuvların hareketli
topluluğuna kinematik zincir denir.
Makina:Tek başına belli bir işi gören mekanizma veya mekanizmalar gurubuna denir
Serbestlik Derecesi :Herhangi bir cismin hareketi dönme ve öteleme elemanter hareketlerinin
birleşimi tarzındadır. Üç boyutlu uzayda bir cismin yapabileceği elemanter hareketlerinin sayısı o
cismin serbestlik derecesi olarak tanımlanır.
Kinematik Zincirin Serbestlik Derecesi:Uzuvlardan birine göre diğer uzuvlarının konumlarının

tamamen belirli bir şekilde elde edilebilmesi için verilmesi gereken birbirinden bağımsız parametre
sayısıdır.
𝐹 = 3(𝑛 − 1) − 2(𝑒1 − 𝑒2 )
Mekanizma Zincirleri
Şekil 1 Açık ve Kapalı Zincir
Değişken Mertebeden Uzuvlar
4
Şekil 2 Birinci Mertebeden (Döner Mafsallı) ve İkinci mertebeden (Çok katlı mafsallı)
Şekil 3 Basit döner mafsallı-R (Kapalı şekil) ve Kızaklı-P (Kapalı şekil)
Şekil 4 Döner mafsallı - Prizmatik bağlantı (Kayar mafsal) - Helisel bağlantı (Vida mafsal)
Şekil 5 1 DOF (Ankastre bağlantı (Tek kayma) - Çift taraflı bağlantı (Çift kayma))
Şekil 6 Silindirik bağlantı (Kayar yuvarlanmalı–2 DOF)–Küresel mafsal (3 DOF)–Düzlemsel bağlantı (3 DOF)
5
Şekil 7 Rijit gövdeli bir cisim düzlemde üç serbestlik derecesine sahiptir
Şekil 8 Tam ve çok mafsallı bağlantı
Şekil 9 5 Çubuk mekanizması (2 DOF) – Dişli beş çubuk mekanizması (1 DOF)
Makinaların ve mekanizmaların büyük çoğunluğunda aktif kuvvetlerden ve atalet kuvvetlerinden

dolayı uzuvlarda doğan ve makinanın ana hareketine eklenen şekil değişimleri çok küçüktür. Şekil
değişimleri küçük sınırlar içinde kalan katı cisimler için rijit kabulü yapılır. Bu şekil değişimleri zaman
içinde genel olarak titreşim olarak ortaya çıkar
Mekanik, hareket olaylarını inceleyen bilim dalıdır. Statik ve Dinamik olarak ele alınmaktadır.
Mekanizmalarda dinamik durum Makine Mühendisliği’nin temel konuları arasındadır.
Dinamik konuları, kinetik ve kinematik olarak incelenmektedir.
Kinetik: Cismin kütlesi göz önüne alınarak cisme tesir eden kuvvetler, momentler ve meydana gelen
hareket arasındaki bağıntıları inceler.
Kinematik: Kinematiği kuran ve ona bu adı veren Amper’e göre, hareketi doğuran sebepleri,
kuvvetleri veya momentleri, kütleleri göz önüne almaksızın yalnız hareketin incelenmesidir. Hareket
6
eden maddesel noktaların veya katı cisimlerin geometrik özelliklerinin değişme tarzını inceleyen bilim
dalıdır. Kinematikte belirlenmesi gerekenler, her noktanın veya katı cismin yeri (yörüngesi), hızı ve
ivmesidir.
Mekanizma, bir fonksiyonu yerine getiren eleman çiftlerinin meydana getirdiği katı cisimler zinciridir.
Makine, en az bir mekanizmadan oluşan katı cisimler zinciridir.
Mekanizmaların kinematik analizlerinde, çoğunlukla uzuvların (elemanların) hareketleri bazı bilgilerle

verildikten sonra, her geometrik yer üzerinde hızların ve ivmelerin bulunması istenmektedir.
Dinamik Analiz: Makina uzuvlarının kütle dağılımı, bir andaki konum ve hız durumu önceden
verilmiştir. Bilinen aktif kuvvetleri doğuracağı ivme durumu aranmaktadır.
Dinamik Sentez: Konum, hız durumu, kütle dağılımı ve aktif kuvvetlerden başka bir de mekanizma
için belirli bir ivme durumu önceden verilmiştir. Verilen ön şartlara uygun mekanizmaların yapımı
işini üstlenmiştir.
1) Mekanizmaların harekete başlaması (Makinanın kalkışı) ve duruşu ile ilgili isteklere göre tamamen
belirli dinamik etkilerin elde edilmesi.(Herhangi bir mafsaldaki Kuvvet kapalılığı)
2) Uygun tedbirlerle, bir volan veya daha başka enerji depolayıcı elemanlar vasıtasıyla makinanın
içindeki enerji akımına öyle tesir edilmelidir ki, tahrik ve çevrimlerde görülen hız değişimleri mümkün
mertebe azalsın. Buna Güç Dengelenmesi denmektedir.
3) Makinanın (mekanizmaların) hareketli uzuvlarının yerleşim değeri öyle olmalıdır ki, makinanın
çalışması esnasında temele veya makina gövdesine iletilen kuvvetlerin ve momentlerin zararlı etkileri
azaltılabilsin. Buna Kütle Dengelenmesi (balans) denilmektedir.
Kinetostatik: Bir makinanın mafsal kuvvetlerinin ve hareketli uzuvlarının herhangi bir kesitindeki iç
gerilmelerin belirlenmesi problemi ile uğraşır. Bu da mukavemet hesapları açısından önem
taşımaktadır.
7
TEMEL KAVRAMLAR
Makine: Kendi mekanik kuvvetleri vasıtasıyla tahrik edilebilecek ve belirli hareketlerle belirli tesirleri
ortaya koyması tarzda düzenlenmiş mukavim cisimler topluluğudur.
Maddesel nokta (noktasal kütleler) : Mekanikte her cisim zihnen Maddesel noktalara ayrılabilir yani
noktasal kütlelerden meydana gelmiştir.
Maddesel Sistem: Noktasal kütlelerden oluşan topluluğa maddesel sistem ya da mekanik sistem denir.
Makina dinamiği bir maddesel sistemin hareketi problemine girer
Genelleştirilmiş Koordinatlar (Konum Koordinatları):

Maddesel sisteme ait maddesel noktalar birbirinden bağımsız hareket edebilen serbest noktalar olmayıp
karşılıklı hareketleri sınırlandırılmış noktalardır. Sistemin konumuyla ilgili daha az sayıdaki parametre
ile belirlenebilir. Bu parametrelere Genelleştirilmiş Koordinatlar (Konum Koordinatları) denir.
Serbestlik Derecesi: Bir maddesel sistemin konumunu tamamen belirlemek için verilmesi gereken
birbirinden bağımsız genelleştirilmiş koordinat sayısına serbestlik derecesi denir.
Esas Genelleştirilmiş Koordinatlar: Birbirinden bağımsız bu sebeple serbestlik derecesine eşit

koordinat denir.
Tali Genelleştirilmiş Koordinat: Çoğu durumda maddesel noktaların fiziksel koordinatlarının

hesabında serbestlik derecesinden daha fazla sayıda genelleştirilmiş koordinat seçmek hesap kolaylığı
sağlar. Bu durumda G.K. Arasındaki bağıntıyı veren denklemleri de göz önüne almak gerekir. S.D. den
fazla olan koordinat sayısına tali koordinat sayısı denir.
𝑚1
𝑙
𝑚1
Şekil 10 İki maddesel noktadan ibaret rijit sistem
(𝑥1 − 𝑥2 )2 + (𝑦1 − 𝑦2 )2 + (𝑧1 − 𝑧2 )2 = 𝐿2
Sistemdeki Bağlar ve Bağların Sınıflandırılması
Genellikle her maddesel sistemde, sistemin noktasal kütleleri arasında ve sistem noktaları ile mukayese
sistemi arasında sistemin hareket serbestliğini sınırlayan bağlar mevcuttur.
İki Taraflı Bağlar: Sistem noktalarının herhangi bir hareketini önlediği takdirde, aynı zamanda bu
hareketin doğrudan doğruya zıddını önlüyorsa böyle bağlara iki taraflı bağlar denir.
Bir hareketi önlemesine rağmen bunun doğrudan doğruya zıddı harekete müsaade eden bağlara ise tek
taraflı bağlar denir.
8
Şekil 11 Tek ve çift taraflı bağlar
Sistemin hareket serbestliğini sınırlayan bağlar zamana bağlı ve Zamana bağlı olmayan bağlar olmak
üzere iki kısma ayrılır:
n serbestlik dereceli bir sistemin konumunu𝑛 + 𝑣 tane genelleştirilmiş koordinat ile belirlenmiş olsun.
Kartezyen koordinatlar genelleştirilmiş koordinatlar ve t zamanına bağlı olur.
𝑥𝑖 = 𝑥𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … … … , 𝑞𝑛+𝑣 , 𝑡)
𝑦𝑖 = 𝑦𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … … … , 𝑞𝑛+𝑣 , 𝑡)
𝑧𝑖 = 𝑧𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … … … , 𝑞𝑛+𝑣 , 𝑡)
𝑟𝑖 = 𝑥𝑖 𝑖 + 𝑦𝑖 𝑗 + 𝑧𝑖 𝑘
Yer vektörü göz önüne alınırsa
𝑟𝑖 = 𝑟𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … … … , 𝑞𝑛+𝑣 , 𝑡)
𝑓𝑙 (𝑞1 , 𝑞2 , … … … , 𝑞𝑛+𝑣 , 𝑡) = 0, 𝑙 = 0, 1, 2, … , 𝑣
Genelleştirilmiş koordinatlar arasında v tane bağ şartı varsa Bu sistemin bağları holonomdur.
Bağ şartlarının içinde genelleştirilmiş koordinatların türevleri Varsa ve entegrasyonla dahi

kaldırılamıyorsa böyle sistemlerde Holonom olmayan bağlar mevcuttur ve holonom olmayan
sistemler denir.
Tali koordinatlar esas genelleştirilmiş koordinatlar ve t cinsinden çözülür ve yerine konulursa;
𝑟𝑖 = 𝑟𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … … … , 𝑞𝑛 , 𝑡)
Kartezyen koordinatları, yer vektörleri ve de bağ şartları zamanı açık olarak içermiyorsa sistemin
bağları zamana bağlı değildir. Bu sistemlere Skleronom denir.
𝑟𝑖 = 𝑟𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … … … , 𝑞𝑛 )
Kartezyen koordinatları, yer vektörleri ve de bağ şartları zamanı açık olarak içeriyorsa sistemin bağları
zamana bağlıdır. Bu sistemlere rheonom denir.
𝑟𝑝 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗
𝑥𝑝 = 𝑅 cos 𝜑 + (𝑙 − 𝑙𝑝 ) cos 𝜓
𝑦𝑝 = 𝑅 sin 𝜑 − (𝑙 − 𝑙𝑝 ) sin 𝜓 veya 𝑦𝑝 = 𝑒 + 𝐿𝑝 sin 𝜓
9
𝜑 ve 𝜓 arasında 1 adet bağıntı (bağ denklemi, BD) vardır.
𝑅 sin 𝜑 − 𝐿 sin 𝜓 − 𝑒 = 0
Genelleştirilmiş Koordinak, GK: 𝜑, 𝜓
Serbestlik Derecesi, F=GK-BD=2-1=1
𝑂𝑥𝑦 , 𝑥𝐴 , 𝑥𝐵 , 𝑥𝐶 , 𝑦𝐴 , 𝑦𝐵 , 𝑦𝐶 kartezyen koordinatları

𝑛 = 4, 𝑒𝑖 = 3, 𝑒2 = 0, 𝐹 = 3
𝑥𝐶 = 𝑙1 cos 𝜑1 + 𝑢 cos 𝜑2
𝑦𝐶 = 𝑙1 sin 𝜑1 + 𝑢 sin 𝜑2
𝑥𝐴2 + 𝑦𝐴2 = 𝑙12
(𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )2 + (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )2 = 𝑙22
𝑥𝑐 − 𝑥𝐴 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴
=
𝑦𝑐 − 𝑦𝐴 𝑦𝐵 − 𝑦𝐴
Kuvvetlerin Sınıflandırılması
İç Kuvvetler: Sistemin kendisinden yani sisteme ait maddesel noktalar arasındaki karşılıklı
etkileşimden doğar. Elastik kuvvetler, Bağ kuvvetleri.
Dış Kuvvetler: Sisteme dışında bulunan noktalardan veya Sistemlerden uygulanan kuvvete denir.
Ağırlık kuvveti, takım tezgâhında parçanın kesici takıma gösterdiği mukavemet
Aktif Kuvvetler: Ağırlık, tahrik ve faydalı kuvvetler. Gibi belirlenmeleri için gerekli bütün elemanlar
belli olan veya doğrudan doğruya verilen kuvvetler bu sınıfa aittir.
Bağ Kuvvetler: Yalnızca harekete konan sınırlamaları korumak için mevcut olan ve hareket
sınırlandırmalarına bağlı olarak ortaya çıkar.
Sürtünme Kuvvetleri
Atalet Kuvvetleri
Kütlesi m olan bir noktasal kütlenin ivmesi a ise , -ma büyüklüğüne bu maddesel noktanın atalet
kuvveti adı verilir.
Bir maddesel sistem söz konusu olunca, her noktasal kütleye kendi kütle ve ivmesiyle orantılı
büyüklükte, ivme ile aynı doğrultuda ve ters yönde olmak üzere tesir eden kuvvetlerden ibaret bir atalet
kuvvetleri sistemi söz konusudur.
10
VİRTÜEL İŞLER PRENSİBİ
Bir maddesel sistemin dengede olabilmesi için gerek ve yeter şart, sistemin herhangi bir virtüel yer
değiştirmesinde sisteme etki eden aktif kuvvetlerin virtüel işlerinin cebrik toplamının pozitif
olmamasıdır.
Virtüel iş 𝛿𝐴 ≤ 0 < 0 → bağları tek taraflı

Virtüel iş 𝛿𝐴 = 0 → bağları çift taraflı
Virtüel Yer Değiştirme
1. Maddesel sistemin bağlarına uygun (mevcut bağların korunduğu)
2. Diferansiyel karakterde yani sonsuz küçük
3. Sadece zihinde tasarlanan, gerçek olması gerekmeyen
4. Gerçek zaman dondurulduktan sonra olan yani virtüel zaman dediğimiz gerçek olmayan bir zamanda
gerçekleşen,
5. Keyfi yer değiştirmelerdir
Maddesel sistemin herhangi bir noktasının; yer vektörü 𝑟𝑖 , sonsuz küçük gerçek yer değiştirmesi 𝑑𝑟𝑖 ,
virtüel yer değiştirmesi 𝛿𝑟𝑖 olsun. Sistemin tüm noktalarında virtüel yer değiştirmenin aynı δt zaman
içinde gerçekleştiği düşünülerek 𝛿𝑟𝑖 = 𝑣𝑖 𝛿𝑡 bağıntısı ile 𝑣𝑖 virtüel hız elde edilir.
Maddesel sistemin konumu, genelleştirilmiş koordinatlar yardımıyla verilmişse;
Sistemin virtüel yer değiştirmesi, gerçek zaman dondurularak, bağ denklemleri ile bağdaşmak şartıyla,
genelleştirilmiş koordinatların keyfi bir şekilde sonsuz küçük değişmelere tabi tutulduğu düşünülerek
elde edilir.
𝑟⃗𝑖 = 𝑟⃗𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑞𝑛+1 , … , 𝑞𝑛+𝛾 , 𝑡)
𝑛: serbestlik derecesi, 𝛾: bağ şartı, 𝑛 + 𝛾: genelleştirilmiş koordinat
Gerçek yer değiştirme:

𝑛+𝜈
𝜕𝑟𝑖 𝜕𝑟𝑖
𝑑𝑟𝑖 = ∑ 𝑑𝑞𝑘 + 𝑑𝑡
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑡
𝑘=1
Virtüel yer değiştirme:
𝑛+𝜈
𝜕𝑟𝑖
𝛿𝑟𝑖 = ∑ 𝛿𝑞
𝜕𝑞𝑘 𝑘
𝑘=1
11
Virtüel yer değiştirmeleri 𝛿𝑞𝑘 (𝑘 = 1, 2, … , 𝑛 + 𝜈) ve gerçek diferansiyeller 𝑑𝑞𝑘 (𝑘 = 1, 2, … , 𝑛 + 𝜈)
birbirlerinden bağımsız değildirler.
Holonom bir sistemde 𝛿𝑞𝑘 ve 𝑑𝑞𝑘 arasında aşağıdaki bağıntılar mevcuttur.

𝑛+𝜈
𝜕𝑓𝑙 𝜕𝑓𝑙
∑ 𝑑𝑞𝑘 + 𝑑𝑡 = 0
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑡
𝑘=1
𝑛+𝜈
𝜕𝑓𝑙
∑ 𝛿𝑞 = 0
𝜕𝑞𝑘 𝑘
𝑘=1
𝑙 = 1, 2, … , 𝜈
Zamana tabii olmayan sistemlerde virtüel yer değiştirmelerle hakiki yer değiştirmeler birbirine eşit
alınabilir.
𝛿𝑟𝑖 = 𝑑𝑟𝑖
Bir 𝐹 kuvvetinin bir virtüel yer değiştirme esnasında yaptığı işe yani, kuvvetin uygulandığı noktanın
virtüel yer değiştirmesi 𝛿𝑟 ise,
𝛿𝐴 = 𝐹𝛿𝑟
𝛿𝐴 = ∑ 𝛿𝐴𝑖 = ∑ 𝐹𝑖 𝛿𝑟𝑖
büyüklüğüne F kuvvetinin virtüel işi denir.
Bağları çift taraflı, bir maddesel sistemin dengede olabilmesi için gerek ve yeter şart, sistemin herhangi
bir virtüel yer değiştirmesinde sisteme etki eden kuvvetlerin virtüel işlerinin cebrik toplamının sıfıra
eşit olmasıdır.
𝐹1 𝐹2
𝛿𝐴 = 𝐹⃗1 𝛿𝑟⃗ + 𝐹⃗2 𝛿𝑟⃗ + 𝐹⃗3 𝛿𝑟⃗
𝛿𝐴 = (𝐹⃗1 + 𝐹⃗2 + 𝐹⃗3 )𝛿𝑟⃗
𝛿𝑟 𝐴′
𝛿𝐴 = 𝑅⃗⃗ 𝛿𝑟⃗
𝐴 𝐹3
12
ÖRNEK 1: Mekanizmanın dengede olabilmesi için P kuvveti ile B noktasındaki Q tepki (sıkıştırma)
kuvveti arasındaki ilişkiyi bulunuz.
𝑦𝐶 = 𝑙 cos 𝜃
𝑥𝐵 = 2𝑙 sin 𝜃
𝛿𝑦𝐶 = −𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃
𝛿𝑥𝐵 = 2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃
𝛿𝐴 = 0
𝛿𝐴𝑝 + 𝛿𝐴𝑄 = 0
−𝑃𝛿𝑦𝐶 − 𝑄𝛿𝑥𝐵 = 0
𝑃𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃 − 𝑄2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 = 0
2𝑄𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 = 𝑷𝒍 sin 𝜃 𝛿𝜃
𝑷
𝑸 = 𝐭𝐚𝐧 𝜽
𝟐
ÖRNEK 2: Sistemde verilen P kuvvetlerini dengelemek için gerekli M momentini bulunu
𝑥𝐵 = 𝑙 sin 𝜃
𝑦𝐴 = 𝑙 cos 𝜃
𝛿𝑥𝐵 = 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃
𝛿𝑦𝐴 = −𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃
𝛿𝐴 = 0
𝑀𝛿𝜃 − 𝑃𝛿𝑥𝐵 + 𝑃𝛿𝑦𝐴 = 0
𝑀𝛿𝜃 − 𝑃𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 + 𝑃(−𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃) = 0
𝑴 = 𝑷𝒍(𝐬𝐢𝐧 𝜽 + 𝐜𝐨𝐬 𝜽)
ÖRNEK 3: Eşit ağırlıklı, eşit uzunluklu homojen çubukların mafsallanmasıyla elde edilen sistem,
verilen F yatay kuvveti ile dengede tutulmaktadır. Denge konumunu bulunuz.
𝑦𝑠1 = 𝑙 cos 𝜑 𝛿𝑦𝑠1 = −𝑙 sin 𝜑 𝛿𝜑

𝑦𝑠2 = 2𝑙 cos 𝜑 + 𝑙 cos 𝜓 𝛿𝑦𝑠2 = −2𝑙 sin 𝜑 𝛿𝜑 − 𝑙 sin 𝜓 𝛿𝜓
𝑥𝑅 = 2𝑙 sin 𝜑 + 2𝑙 sin 𝜓 𝛿𝑥𝑅 = 2𝑙 cos 𝜑 𝛿𝜑 + 2𝑙 cos 𝜓 𝛿𝜓
𝛿𝐴 = 𝐺𝛿𝑦𝑠1 + 𝐺𝛿𝑦𝑠2 + 𝐹𝛿𝑥𝑅 = 0

−𝐺𝑙 sin 𝜑 𝛿𝜑 + 𝐺(−2𝑙 sin 𝜑 𝛿𝜑 − 𝑙 sin 𝜓 𝛿𝜓)
+𝐹(2𝑙 cos 𝜑 𝛿𝜑 + 2𝑙 cos 𝜓 𝛿𝜓) = 0
(−3𝑙𝐺 sin 𝜑 + 2𝑙𝐹 cos 𝜑)𝛿𝜑 + (−𝐺𝑙 sin 𝜓 + 2𝐹𝑙 cos 𝜓)𝛿𝜓 = 0
𝟐𝑭 𝟐𝑭
𝐭𝐚𝐧 𝝋 = 𝐭𝐚𝐧 𝝍 =
𝟑𝑮 𝑮
13
ÖRNEK 4: Şekildeki mektup terazisinin gösterge taksimatının yapılması için 𝝋 sapma açısını
tartılacak ağırlığa bağlı olarak hesaplayınız.
𝑦𝑝 = 𝑎 sin 𝜑 𝛿𝑦𝑝 = 𝑎 cos 𝜑 𝛿𝜑
𝑦𝑄 = 𝑏 sin(𝛼 + 𝜑) 𝛿𝑦𝑄 = 𝑏 cos(𝛼 + 𝜑) 𝛿𝜑
𝛿𝐴 = 0
𝛿𝐴𝐺1 + 𝛿𝐴𝐺2 + 𝛿𝐴𝐺3 = 0
𝐺1 𝛿𝑦𝑝 + 𝐺2 𝛿𝑦𝑝 + 𝐺3 𝛿𝑦𝑄 = 0
𝐺1 𝑎 cos 𝜑 𝛿𝜑 + 𝐺2 𝑎 cos 𝜑 𝛿𝜑 + 𝐺3 𝑏 cos(𝛼 + 𝜑) 𝛿𝜑 = 0
[(𝐺1 + 𝐺2 )𝑎 cos 𝜑 + 𝐺3 𝑏 cos(𝛼 + 𝜑)]𝛿𝜑 = 0
cos(𝛼 + 𝜑) = cos 𝛼 cos 𝜑 − sin 𝛼 sin 𝜑
(𝐺1 + 𝐺2 )𝑎 cos 𝜑 + 𝐺3 𝑏(cos 𝛼 cos 𝜑 − sin 𝛼 sin 𝜑) = 0
(𝑮𝟏 + 𝑮𝟐 )𝒂 + 𝑮𝟑 𝒃 𝐜𝐨𝐬 𝜶
𝐭𝐚𝐧 𝝋 =
𝑮𝟑 𝒃 𝐬𝐢𝐧 𝜶
ÖRNEK 5: G ağırlığındaki kaldırılabilir köprünün dengede bulunması için Q karşı ağırlığını 𝝋

açısının fonksiyonu olarak bulunuz.
𝑦
𝑄 sin 𝛽 𝑄𝑦 𝐺
𝜑
𝑄𝑥
ℎ 𝛽
𝑄
𝜑
𝑎 𝑏
𝑄𝑦 = 𝑄 sin 𝛽 sin 𝜑 𝑥
𝑄𝑥 = 𝑄 sin 𝛽 cos 𝜑
𝑦𝑄 = 𝑎 cos 𝜑 → 𝛿𝑦𝑄 = −𝑎 sin 𝜑 𝛿𝜑
𝑥𝑄 = 𝑎 sin 𝜑 → 𝛿𝑥𝑄 = 𝑎 cos 𝜑 𝛿𝜑
𝑦𝐺 = 𝑏 cos 𝜑 → 𝛿𝑦𝐺 = −𝑏 sin 𝜑 𝛿𝜑
𝛿𝐴 = 0
𝛿𝐴𝑄𝑥 + 𝛿𝐴𝑄𝑦 + 𝛿𝐴𝐺𝑦 = 0
𝑄𝑦 𝛿𝑦𝑄 − 𝑄𝑥 𝛿𝑥𝑄 − 𝐺𝛿𝑦𝐺 = 0
−𝑄𝑎 sin 𝛽 sin 𝜑 sin 𝜑 𝛿𝜑 − 𝑄𝑎 sin 𝛽 cos 𝜑 cos 𝜑 𝛿𝜑 + 𝐺𝑏 sin 𝜑 𝛿𝜑 = 0
−𝑄𝑎 sin 𝛽 (sin 𝜑 sin 𝜑 + cos 𝜑 cos 𝜑)𝛿𝜑 + 𝐺𝑏 sin 𝜑 𝛿𝜑 = 0
(sin2 𝜑 + cos2 𝜑) 𝛿𝜑 + 𝐺𝑏 sin 𝜑 𝛿𝜑 = 0
−𝑄𝑎 sin 𝛽 ⏟
1
−𝑄𝑎 sin 𝛽 𝛿𝜑 + 𝐺𝑏 sin 𝜑 𝛿𝜑 = 0
(−𝑄𝑎 sin 𝛽 + 𝐺𝑏 sin 𝜑)𝛿𝜑 = 0
𝑄𝑎 sin 𝛽 = 𝐺𝑏 sin 𝜑
𝒃 𝒔𝒊𝒏 𝝋
𝑸=𝑮
𝒂 𝒔𝒊𝒏 𝜷
ℎ 𝑠𝑖𝑛 𝛽
Veya kosinüs teoreminden 𝑠𝑖𝑛 𝛽 =
√𝑎2 + ℎ2 − 2𝑎ℎ cos 𝜑
𝒃
𝑸(𝝋) = 𝑮 √𝒂𝟐 + 𝒉𝟐 − 𝟐𝒂𝒉 𝐜𝐨𝐬 𝝋
𝒂𝒉
14
D’ALEMBERT PRENSİBİ
Bir maddesel sistemin hareketinden dolayı bir t anında meydana gelen atalet kuvvetleri, aktif dış
kuvvetler olarak sisteme etki eden gerçek kuvvetler ile beraber göz önüne alınırsa, sistem bütün bu
kuvvetlerin etkisi altında t anındaki konumunda dengede bulunur.
Böylece kinetik problem bir statik probleme dönüşmüş olur.
Newton II. Hareket Kanunu;
𝐹 = 𝑚𝑎⃗
𝐹 − 𝑚𝑎⃗ = 0
⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑎 = −𝑚𝑎⃗
𝐹⃗ + ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑎 = 0
LAGRANGE TARZINDA D’ALAMBERT PRENSİBİ
Aktif kuvvetler ile atalet kuvvetlerinin ortak etkisindeki sistemin denge şartları araştırılırken virtüel
işler prensibinin kullanılması uygun olacaktır.
Bir sistemin herhangi bir virtüel yer değiştirmesinde sisteme etki eden aktif kuvvetlerin ve sistemin
atalet kuvvetlerinin virtüel işler toplamı sıfır veya sıfırdan küçüktür.
ÖRNEK 1: Şekildeki sistemde halatların kütlesiz ve uzayamaz olduğu, O yatağında MR sürtünme

momentinden başka sürtünme bulunmadığı farz edildiğine göre, O da yataklanmış makaranın açısal
ivmesini tayin ediniz.
𝑟1
𝑟2
𝑜
𝑀𝑅
𝛽 𝛼
𝜑:Esas Genelleştirilmiş Koordinat

s1, s2:Yardımcı (Tali) Genelleştirilmiş Koordinat
15
I.YOL: D’alambert Prensibi
𝑟1
Dönüş Yönü
𝐼𝜑̈
𝜑, 𝜑̈ 𝑟2
𝑜
𝑀𝑅
𝑇2 𝑇1
𝑚1 𝑠̈1
𝑇2 𝑇1
𝑚2 𝑠̈2 𝑚2 𝑔 𝑚1 𝑔
𝛽 𝛼
m1 kütlesi için;
𝑚1 𝑔 sin 𝛼 − 𝑚1 𝑠1̈ − 𝑇1 = 0
𝑇1 = 𝑚1 (𝑔 sin 𝛼 − 𝑠1̈ )
m2 kütlesi için;
−𝑚2 𝑔 sin 𝛽 − 𝑚2 𝑠2̈ + 𝑇2 = 0
𝑇2 = 𝑚2 (𝑔 sin 𝛽 + 𝑠2̈ )
Makara için;
−𝑀𝑅 + 𝑇1 𝑟1 − 𝑇2 𝑟2 − 𝐼𝜑̈ = 0
𝑠1 = 𝑟1 𝜑 𝑠1̈ = 𝑟1 𝜑̈
𝑠2 = 𝑟2 𝜑 𝑠2̈ = 𝑟2 𝜑̈
𝑇1 ve 𝑇2 makara için elde edilen denklemde yerlerine konulursa;

𝑚1 (𝑔 sin 𝛼 − 𝑠1̈ )𝑟1 − 𝑚2 (𝑔 sin 𝛽 + 𝑠2̈ )𝑟2 − 𝑀𝑅 − 𝐼𝜑̈ = 0
𝑚1 𝑟1 (𝑔 sin 𝛼 − 𝑟1 𝜑̈ ) − 𝑚2 𝑟2 (𝑔 sin 𝛽 + 𝑟2 𝜑̈ ) − 𝑀𝑅 − 𝐼𝜑̈ = 0
(𝒎𝟏 𝒓𝟏 𝐬𝐢𝐧 𝜶 − 𝒎𝟐 𝒓𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜷)𝒈 − 𝑴𝑹

𝝋̈ =
𝑰 + 𝒎𝟏 𝒓𝟐𝟏 + 𝒎𝟐 𝒓𝟐𝟐
II.YOL: Lagrange Tarzında D’alambert Prensibi
𝑟1
Dönüş Yönü
𝐼𝜑̈
𝜑, 𝜑̈ 𝑟2
𝑜
𝑀𝑅
𝑇2 𝑇1
𝑚1 𝑠̈1
𝑇2 𝑇1
𝑚2 𝑠̈2 𝑚2 𝑔 𝑚1 𝑔
𝛽 𝛼
virtüel
𝜑→ 𝛿𝜑
16
𝑠1 = 𝑟1 𝜑 𝛿𝑠1 = 𝑟1 𝛿𝜑 𝑠1̈ = 𝑟1 𝜑̈
𝑠2 = 𝑟2 𝜑 𝛿𝑠2 = 𝑟2 𝛿𝜑 𝑠2̈ = 𝑟2 𝜑̈
𝛿𝐴 = 0
𝛿𝐴 = 𝑚1 𝑔 sin 𝛼 𝛿𝑠1 − 𝑚2 𝑔 sin 𝛽 𝛿𝑠2 − 𝑚2 𝑠2̈ 𝛿𝑠2
−𝑀𝑅 𝛿𝜑 − 𝐼𝜑̈ 𝛿𝜑 − 𝑚1 𝑠1̈ 𝛿𝑠1 = 0
𝛿𝐴 = 𝑚1 𝑔 sin 𝛼 𝑟1 𝛿𝜑 − 𝑚2 𝑔 sin 𝛽 𝑟2 𝛿𝜑 − 𝑚2 𝑠2̈ 𝑟2 𝛿𝜑

−𝑀𝑅 𝛿𝜑 − 𝐼𝜑̈ 𝛿𝜑 − 𝑚1 𝑠1̈ 𝑟1 𝛿𝜑 = 0
𝛿𝐴 = 𝑚1 𝑔 sin 𝛼 𝑟1 𝛿𝜑 − 𝑚2 𝑔 sin 𝛽 𝑟2 𝛿𝜑 − 𝑚2 𝑠2̈ 𝑟2 𝛿𝜑

−𝑀𝑅 𝛿𝜑 − 𝐼𝜑̈ 𝛿𝜑 − 𝑚1 𝑠1̈ 𝑟1 𝛿𝜑 = 0
𝑚1 𝑔 sin 𝛼 𝑟1 − 𝑚2 𝑔 sin 𝛽 𝑟2 − 𝑚2 𝑠2̈ 𝑟2 − 𝑀𝑅 − 𝐼𝜑̈ − 𝑚1 𝑠1̈ 𝑟1 = 0
𝑚1 𝑔 sin 𝛼 𝑟1 − 𝑚2 𝑔 sin 𝛽 𝑟2 − 𝑚2 𝑟2 𝜑̈ 𝑟2 − 𝑀𝑅 − 𝐼𝜑̈ − 𝑚1 𝑟1 𝜑̈ 𝑟1 = 0
𝑚1 𝑔 sin 𝛼 𝑟1 − 𝑚2 𝑔 sin 𝛽 𝑟2 − 𝑀𝑅 − 𝑚2 𝑟22 𝜑̈ − 𝐼𝜑̈ − 𝑚1 𝑟12 𝜑̈ = 0
𝑔(𝑚1 𝑟1 sin 𝛼 − 𝑚2 𝑟2 sin 𝛽) − 𝑀𝑅 − 𝜑̈ (𝑚2 𝑟22 + 𝐼 + 𝑚1 𝑟12 ) = 0
(𝒎𝟏 𝒓𝟏 𝐬𝐢𝐧 𝜶 − 𝒎𝟐 𝒓𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜷)𝒈 − 𝑴𝑹

𝝋̈ =
𝑰 + 𝒎𝟏 𝒓𝟐𝟏 + 𝒎𝟐 𝒓𝟐𝟐
ÖRNEK 2: m1 kütlesinin ivmesini (𝑥̈ )bulunuz.

x:Esas Genelleştirilmiş Koordinat
1.yol
𝑇1 = 𝑚1 𝑔 − 𝑚1 𝑥̈
𝑇2 = 𝑚2 𝑔 + 𝑚2 𝑥̈
𝑇1 = 𝑇2
𝑚1 𝑔 − 𝑚1 𝑥̈ = 𝑚2 𝑔 + 𝑚2 𝑥̈
𝑚1 𝑔 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚1 𝑥̈ + 𝑚2 𝑥̈
(𝑚1 − 𝑚2 )𝑔 = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥̈
(𝑚1 − 𝑚2 )𝑔
𝑥̈ =
𝑚1 + 𝑚2
2.yol
𝛿𝐴 = 0
𝛿𝐴 = 𝑚1 𝑔 𝛿𝑥 − 𝑚2 𝑔 𝛿𝑥 − 𝑚1 𝑥̈ 𝛿𝑥 − 𝑚2 𝑥̈ 𝛿𝑥 = 0
(𝑚1 𝑔 − 𝑚2 𝑔 − 𝑚1 𝑥̈ − 𝑚2 𝑥̈ ) 𝛿𝑥 = 0
𝛿𝑥 ≠ 0
𝑚1 𝑔 − 𝑚2 𝑔 − 𝑚1 𝑥̈ − 𝑚2 𝑥̈ = 0
𝑚1 𝑔 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚1 𝑥̈ + 𝑚2 𝑥̈
(𝑚1 − 𝑚2 )𝑔 = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥̈
(𝑚1 − 𝑚2 )𝑔
𝑥̈ =
𝑚1 + 𝑚2
17
LAGRANGE DENKLEMLERİ
𝑑 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑘
( )− = 𝑄𝑘 𝑘 = 1, 2, 3, … . . , 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑛: Serbestlik Derecesi
𝑝
1
𝐸𝑘 : Sistemin Kinetik Enerjisi 𝐸𝑘 = ∑ 𝑚𝑖 𝑟̇⃗𝑖2
2
𝑖=1
𝑞𝑘 : Genelleştirilmiş Koordinat
𝛿𝐴(𝑘)
𝑄𝑘 : Genelleştirilmiş Kuvvet 𝑄𝑘 =
𝛿𝑞𝑘
𝑞𝑘 koordinatına 𝛿𝑞𝑘 değişimi verilip diğer genelleştirilmiş koordinatlar sabit tutularak; tüm aktif
kuvvetlerin yaptığı iş 𝛿𝐴, virtüel yer değişimi δqk ya oranlanırsa ‘Genelleştirilmiş Kuvvet 𝑸𝒌 ’ bulunur.
Lagrange Denklemleri
Hareket denklemlerinin Lagrange ile elde edilmesinin avantajları;
1. 𝐸𝑘 kinetik enerjisinin skaler bir büyüklük olması ve içerisinde yüksek mertebeden türev olmayan
hız ifadelerini bulundurması,
2. 𝑄𝑘 genelleştirilmiş kuvvetlerin hesabında sadece aktif kuvvetler dikkate alındığı için bağ
kuvvetlerine ihtiyaç duyulmaması.
3. Dinamik eşdeğer olarak maddesel noktalar sistemine indirgemeye gerek yoktur, n-tane G.K.
seçildikten sonra sabit mukayese sistemine göre 𝐸𝑘 kinetik enerjisi hesaplanır.
Potansiyel Fonksiyonun Varlığında Lagrange Denklemleri
𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝑝

𝐹𝑥 = − , 𝐹𝑦 = − , 𝐹𝑧 = −
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
olacak şekilde bir 𝐸𝑝 = 𝐸𝑝 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) fonksiyonu bulmak mümkünse, buna potansiyel fonksiyon veya
bu kuvvet alanında hareket eden maddesel noktanın potansiyel enerjisi denir.
𝛿𝐸𝑝
𝑄𝑘 = − 𝑘 = 1, 2, 3, … . . , 𝑛
𝛿𝑞𝑘
𝑑 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑝
( )− =−
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
Potansiyel ve Kinetik fonksiyonun olduğu her iki durumda Lagrange denklemleri

𝑳 = 𝑬𝒌 − 𝑬𝒑
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
( )− =𝟎
𝒅𝒕 𝝏𝒒̇ 𝒌 𝝏𝒒𝒌
Kuvvetlerin bir kısım için potansiyel fonksiyonu olduğu durumlarda
𝑄𝑘 = 𝑄𝑘∗ + 𝑄̅𝑘
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝑄̅𝑘
18
Dissipasyon Fonksiyonu Varlığında Lagrange Denklemleri
Sistemde sönüm elemanı bulunması durumunda dissipasyon fonksiyonu Lagrange Denklemlerine

dâhil edilir.
𝑑 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐷

( )− + + = 𝑄̅𝑘
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞̇ 𝑘
ÖRNEK 1: Şekildeki sürtünmesiz sistemin hareket denklemlerini bulunuz.
𝑘 𝑘 𝑘
𝒎 𝒎
0 0
𝑥 𝑦
𝑥 ve 𝑦: Esas GK., 2 Serbestlik Dereceli
1 1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑚𝑦̇ 2
2 2
1 2 1 2 1
𝐸𝑝 = 𝑘𝑥 + 𝑘𝑦 + 𝑘(𝑦 − 𝑥)2 = 𝑘𝑥 2 + 𝑘𝑦 2 − 𝑘𝑥𝑦
2 2 2
𝐿 = 𝐸𝑘 − 𝐸𝑝
1 1
𝐿 = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑚𝑦̇ 2 − 𝑘𝑥 2 − 𝑘𝑦 2 + 𝑘𝑥𝑦
2 2
( )− =0 𝑥 ve 𝑦 ′ ye göre düzenlenirse
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝑚𝑥̇ ( ) = (𝑚𝑥̇ ) = 𝑚𝑥̈ = −𝑘(2𝑥 − 𝑦)
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥
= 𝑚𝑦̇ ( ) = (𝑚𝑦̇ ) = 𝑚𝑦̈ = −𝑘(2𝑦 − 𝑥)
𝜕𝑦̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑦
𝑚𝑥̈ + 𝑘(2𝑥 − 𝑦) = 0
𝑚𝑦̈ + 𝑘(2𝑦 − 𝑥) = 0
𝒎𝒙̈ + 𝟐𝒌𝒙 = 𝟐𝒚
𝒎𝒚̈ + 𝟐𝒌𝒚 = 𝒌𝒙
19
ÖRNEK 2: Yatay bir düzlem üzerinde bulunan kütlesi m olan bir blok, k yayı ile kütlesi M, uzunluğu
𝑙 olan uniform homojen bir çubuğa bağlanmıştır. Bloğun düzgün hareketini inceleyiniz. (Yatay düzlem
sürtünmesizdir.)
𝑜
𝑎
𝑥
𝑘 𝐹0 sin 𝜔𝑡
𝒎
GK:𝑥, , 2 Serbestlik Dereceli
1 1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝐼𝜃̇ 2
2 2
1
𝐸𝑝 = 𝑘(𝑥 − 𝑙 sin 𝜃)2 + 𝑀𝑔𝑎(1 − cos 𝜃)
2
1 1
𝐸𝑝 = 𝑘𝑥 2 + 𝑘𝑙 2 sin2 𝜃 − 𝑘𝑥𝑙 sin 𝜃 + 𝑀𝑔𝑎 − 𝑀𝑔𝑎 cos 𝜃
2 2
𝑄𝑥 = 𝐹0 sin 𝜔𝑡
𝐿 = 𝐸𝑘 − 𝐸𝑝
1 1 1 1
𝐿 = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝐼𝜃̇ 2 − 𝑘𝑥 2 − 𝑘𝑙 2 sin2 𝜃 + 𝑘𝑥𝑙 sin 𝜃 − 𝑀𝑔𝑎 + 𝑀𝑔𝑎 cos 𝜃
2 2 2 2
( )− = 𝑄̅𝑥
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦
= 𝑚𝑥̇ , ( ) = (𝑚𝑥̇ ) = 𝑚𝑥̈ , = −𝑘𝑥 + 𝑘𝑙 sin 𝜃
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥
= 𝐼𝜃̇ , ( ) = (𝐼𝜃̇) = 𝐼𝜃̈ , = −𝑘𝑙 2 sin 𝜃 cos 𝜃 + 𝑘𝑥𝑙 cos 𝜃 − 𝑀𝑔𝑎 sin 𝜃
𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 − 𝑘𝑙 sin 𝜃 = 𝐹0 sin 𝜔𝑡

𝐼𝜃̈ + 𝑘𝑙 2 sin 𝜃 cos 𝜃 − 𝑘𝑥𝑙 cos 𝜃 + 𝑀𝑔𝑎 sin 𝜃 = 0
𝒎𝒙̈ + 𝒌𝒙 = 𝑭𝟎 𝒔𝒊𝒏 𝝎𝒕 + 𝒌𝑳𝜽

𝑰𝜽̈ + (𝒌𝑳𝟐 + 𝑴𝒈𝒂)𝜽 = 𝒌𝒙𝑳
20
ÖRNEK 3: Şekilde verilen sistemin hareket denklemlerini bulunuz.
𝐺𝐾: 𝑥, 𝑦, 2 Serbestlik Dereceli

𝑘1 𝑟1 1 1
𝐸𝑘 = 𝑚1 𝑥̇ 2 + 𝑚2 𝑦̇ 2
2 2
𝒎𝟏 1 1
𝐸𝑝 = 𝑘1 𝑥 + 𝑘2 (𝑥 − 𝑦)2
2
𝑘2 𝑟2
𝑥 2 2
1 1 1
𝐸𝑝 = 𝑘1 𝑥 + 𝑘2 𝑥 2 + 𝑘2 𝑦 2 − 𝑘2 𝑥𝑦
2
𝒎𝟐
2 2 2
1 1
𝑦 𝐸𝐷 = 𝑟1 𝑥̇ 2 + 𝑟2 (𝑥̇ − 𝑦̇ )2
2 2
1 1 1
𝐸𝐷 = 𝑟1 𝑥̇ 2 + 𝑟2 𝑥̇ 2 + 𝑟2 𝑦̇ 2 − 𝑟2 𝑥̇ 𝑦̇
2 2 2
𝜕𝐸𝑘 𝑑 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝐷
= 𝑚1 𝑥̇ , ( ) = 𝑚1 𝑥̈ , = 0, = 𝑘1 𝑥 + 𝑘2 𝑥 − 𝑘2 𝑦, = 𝑟1 𝑥̇ + 𝑟2 𝑥̇ − 𝑟2 𝑦̇
𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
𝜕𝐸𝑘 𝑑 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝐷
= 𝑚2 𝑦̇ , ( ) = 𝑚2 𝑦̈ , = 0, = 𝑘2 𝑦 − 𝑘2 𝑥, = 𝑟2 𝑦̇ − 𝑟2 𝑥̇
𝜕𝑦̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑥̇
𝑑 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐷 𝜕𝐸𝑝

( )− + + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐸𝑘 𝜕𝐷 𝜕𝐸𝑝
( )− + + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦
𝑚1 𝑥̈ + 𝑟1 𝑥̇ + 𝑟2 𝑥̇ − 𝑟2 𝑦̇ + 𝑘1 𝑥 + 𝑘2 𝑥 − 𝑘2 𝑦 = 0
𝑚2 𝑦̈ + 𝑟2 𝑦̇ − 𝑟2 𝑥̇ + 𝑘2 𝑦 − 𝑘2 𝑥 = 0
𝒎𝟏 𝒙̈ + (𝒓𝟏 + 𝒓𝟐 )𝒙̇ + (𝒌𝟏 + 𝒌𝟐 )𝒙 = 𝒓𝟐 𝒚̇ + 𝒌𝟐 𝒚

𝒎𝟐 𝒚̈ + 𝒓𝟐 𝒚̇ + 𝒌𝟐 𝒚 = 𝒓𝟐 𝒙̇ + 𝒌𝟐 𝒙
ÖRNEK 4: m kütlesi, yarıçapı R ve kütlesi M olan bir diske sarılmış uzamayan bir ip ile asılmıştır.
Disk merkezinden r mesafesindeki bir noktaya bağlanmış yay ile gerilmiştir. Bu konumda dengede
bulunan sistemin, diskin küçük bir ϕ açısı kadar döndürülüp kendi haline bırakılması durumunda
yapacağı titreşimlere ait diferansiyel denklemi çıkarınız.
1
𝐺𝐾: 𝜑, 𝑆𝐷: 1 , 𝐽0 = 2 𝑀𝑅 2
1 1 1
𝑇 = 𝐽0 𝜑̇ 2 + 𝑚(𝑅𝜑̇ )2 , 𝑉 = 𝑘(𝑟𝜑)2
2 2 2
1 1 1
𝐿 = 𝑇 − 𝑉 = 𝐽0 𝜑̇ + 𝑚𝑅 𝜑̇ − 𝑘𝑟 2 𝜑 2
2 2 2
2 2 2
( ) = 𝐽0 𝜑̈ + 𝑚𝑅 2 𝜑̈ , = 𝑘𝑟 2 𝜑
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇ 𝜕𝜑
( )− =0
𝑴
( + 𝒎) 𝑹𝟐 𝝋̈ + 𝒌𝒓𝟐 𝝋 = 𝟎
𝟐
21
ÖRNEK 5: Şekildeki basit sarkacın hareket denklemini çıkarınız.
1 1
𝐾 = 𝐼𝜃̇ 2 = 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2
2 2
𝑃 = 𝑚𝑔ℎ = −𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃
𝐿 =𝐾−𝑃
1
𝐿 = 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃
2
( )− =0
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0
𝑔
𝜃̈ + sin 𝜃 = 0
𝑙
𝒈
𝜽̈ + 𝜽 = 𝟎
𝒍
22
EŞDEĞER NOKTASAL KÜTLELER TEORİSİ
RİJİT CİSİMLERDE KÜTLE VE KÜTLE DAĞILIMI
Bir rijit cisim, V hacmi boyunca dağılmış olan dm kütle elemanlarının oluşturduğu bir bütündür. Her
hacim elemanında, elemanter kütlenin elemanter hacime oranına yoğunluk adı verilir.
𝑑𝑚
𝜌= → 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑣
𝑑𝑣
Yoğunluk cisim içerisinde noktadan noktaya değişebilir (ρ= ρ(x,y,z)). Bu durumda cismin heterojen
bir cisim olduğu söylenir. Özel olarak yoğunluğun cisim boyunca sabit olması halinde ise homojen bir
cisimden söz edilir aşağıdaki şekilde hesaplanan m skaleri rijit cismin kütlesi adını alır. ro sabit
olacağından entegral alındığında;
𝑚 = ∫ 𝑑𝑚 = ∫ 𝜌𝑑𝑣 = 𝜌𝑉
𝑛
𝑚 = ∫ 𝑑𝑚 = ∑ 𝑑𝑚𝑖 = ∫ 𝜌 𝑑𝑣
𝐷 𝑖=1 𝐷
RİJİT CİSMİN KÜTLE MERKEZİ
Rijit cismin yer vektörü (integraller cismin uzama boyunca alınmak üzere)
∫ 𝑟 𝑑𝑚 1
𝑆= = ∫ 𝑟 𝑑𝑚
∫ 𝑑𝑚 𝑚
Şeklinde tanımlanan S noktasına dijit cismin kütle merkezi adı verilir. Bu vektörel denklem yerine,
istenirse, kütle merkezinin koordinatlarını veren
1 1 1
𝑥𝑠 = ∫ 𝑥 𝑑𝑚 , 𝑦𝑠 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚 , 𝑧𝑠 = ∫ 𝑧 𝑑𝑚
𝑚 𝑚 𝑚
skaler bağıntılarıma yazılabilir.
ÖRNEK
𝑚 = 𝜌𝑉
𝑉 = 4.12 + 8.4 = 80
𝑚 = 80.1 = 80 𝑘𝑔
6.48 + 6.32
𝑥𝑠 = =6
80
2.48 + 8.32
𝑦𝑠 = = 4,4
80
23
ÖRNEK
𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉 , 𝑑𝑉 = 𝐴𝑑𝑥 , 𝑑𝑚 = 𝜌𝐴𝑑𝑥
𝐿 𝐿
1 1
𝑥𝑠 = ∫ 𝑥𝑑𝑚 , 𝑥𝑠 = ∫ 𝑥𝜌𝐴𝑑𝑥
𝑚 𝑚
0 0
2 𝐿 2
𝜌𝐴 𝑥 𝜌𝐴 𝐿 𝜌 𝑉 𝐿2 𝑉 𝜌 𝐿2 1 𝜌 𝐿2 𝐿
𝑥𝑠 = ( )| = = = = =
𝑚 2 0 𝑚 2 𝑚𝐿 2 𝑚𝐿 2 𝜌𝐿 2 2
KÜTLE VE ATALET ELEMANLARI
Bir cismin bir dönme eksenine göre kütlesel atalet momenti:
𝐼 = ∮ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝐷
𝐼𝑠
𝑖𝑠 = √
𝑚
ÖRNEK: Orta noktasından mafsallı ve sabit kesitli bir çubuğun kütlesel atalet momenti.
𝑑𝑉 = 𝐴 𝑑𝑥
𝑑𝑚 = 𝜌 𝑑𝑉
𝐼 = ∮ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝐷
𝐿 ⁄2 𝐿 ⁄2
𝐿 ⁄2
𝑥3 2
1 2
𝐼 = ∫ 𝜌𝐴𝑥 𝑑𝑥 = 𝜌𝐴 ∫ 𝑥 𝑑𝑥 = 𝜌𝐴 | = 𝜌𝐴𝐿3
3 −𝐿⁄2 12
−𝐿 ⁄2 −𝐿 ⁄2
𝟏
𝑚 = 𝜌𝐴𝐿 → 𝑰= 𝒎𝑳𝟐
𝟏𝟐
UYGULAMA: Bir ucundan mafsallı ve sabit kesitli bir çubuğun kütlesel atalet momenti.
𝐿 𝐿 𝐿
2
𝑥3
2
𝐿3
𝐼 = ∫ 𝑥 𝑑𝑚 , 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉 = 𝜌𝐴𝑑𝑥 , 𝐼 = ∫ 𝑥 𝜌𝐴𝑑𝑥 = 𝜌𝐴 | = 𝜌𝐴
3 0 3
0 0
𝟏
𝑚 = 𝜌𝑉 = 𝜌𝐴𝐿 , 𝑰 = 𝒎𝑳𝟐
𝟑
Uç noktasından dönen çubuğun kütlesel atalet momenti
24
ÖRNEK: Bir diskin dönme eksenine göre kütlesel atalet momenti.
𝑑𝐴 = 𝑟 sin 𝑑𝜃 𝑑𝑟
𝑑𝑉 = 𝐿 𝑑𝐴 = 𝐿 𝑟 sin 𝑑𝜃 𝑑𝑟
𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉 = 𝜌 𝐿 𝑟 sin 𝑑𝜃 𝑑𝑟
sin 𝑑𝜃 ≅ 𝑑𝜃
𝑑𝑚 = 𝜌𝐿𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝑟
𝐼 = ∮ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝐷
2𝜋 𝑅
1
= ∫ ∫ 𝑟 2 𝜌𝐿𝑟 𝑑𝜃 𝑑𝑟 = 𝜌𝐿𝜋𝑅 4
2
0 0
𝑚 = 𝜌𝑉 = 𝜌𝜋𝑅 2 𝐿
𝟏
𝑱= 𝒎𝑹𝟐
𝟐
Bazı Cisimlerin Atalet Momentleri
25
RİJİT CİSİMLERİN EŞDEĞER MADDESEL NOKTALAR SİSTEMİNE İNDİRGENMESİ
Maddesel Nokta (Noktasal Kütleler) :Mekanikte her cisim zihnen maddesel noktalara ayrılabilir yani
noktasal kütlelerden meydana gelmiştir.
Böyle noktasal kütlelerden oluşan topluluğa maddesel

noktalar sistemi veya kısaca maddesel sistem veya mekanik
sistem adı verilir.
Denge problemlerinin çözümünde bir katı cismin ağırlığı,

ağırlık merkezinde bir tek kuvvet ile temsil edilir ve dış
tepkiler yönünden mesnetlerdeki geometrik şeklini koruduğu
düşünülür. Bunun statik bakımdan katı cisme eşdeğer olduğu
bilinir.
Bir katı cismin keyfi seçilen noktalarına, toplamları cismin kütlesine eşit ve cisimle aynı ağırlık
merkezine sahip olacak şekilde noktasal kütleler konursa, birbirlerine göre konumları değişmeyen,
dolayısıyla yine katı cismi oluşturan bu noktasal kütleler sistemi gerçek katı cisme eşdeğerdir.
Gerçek katı cisim yerine noktasal kütleler

konulması işlemine katı cismin kütlesinin
statik bakımdan eşdeğer olarak noktasal
kütlelere indirgenmesi denir.
𝑚1 𝑚𝑖 (𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 )
𝑚4
𝑚2 𝑥
𝑠
𝑚3
Cismin kütlesinin koordinatları 𝒙, 𝒚, 𝒛

Cismin Kütlesi; 𝒎
Maddesel noktaların koordinatları; 𝒙𝒊 , 𝒚𝒊 , 𝒛𝒊

Maddesel noktaların kütleleri; 𝒎𝒊
Statik eşdeğerlik için şart denklemleri;

𝒏
∑ 𝒎𝒊 = 𝒎 , 𝒏: maddesel nokta sayısı

𝒊=𝟏
26
𝒏 𝒏 𝒏
∑ 𝒎𝒊 𝒙𝒊 = 𝟎, ∑ 𝒎𝒊 𝒚𝒊 = 𝟎, ∑ 𝒎𝒊 𝒛𝒊 = 𝟎
𝒊=𝟏 𝒊=𝟏 𝒊=𝟏
Bir noktasal kütlenin belirlenebilmesi için 1 kütle ve 3 konum koordinatı olmak üzere 4 büyüklük
gerekir.
4 Denklem 4 büyüklük olduğuna göre, noktasal kütleleri belirleyen büyüklüklerden 𝒔 = 𝟒𝒏 − 𝟒 tanesi

serbest seçilir.
𝑛 = 1 için 𝑠 = 0 olup, tek noktaya indirgeme halinde hiçbir serbestlik bulunmamaktadır. Yani tüm
kütle ağırlık merkezinde toplanmıştır.
𝑛 = 2 için 𝑠 = 4 olur. Noktalardan birinin konumu (𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) seçilirse, diğer noktanın sadece bir
koordinatı (𝑥2 veya 𝑦2 veya 𝑧2 ) seçilebilir. Yani ikinci nokta bir çizgi üzerinde olmak zorundadır.
𝑛 = 3 için 𝑠 = 8 olur. Noktalardan ikisinin konumu (𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 , 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ) seçilirse, geriye serbest

seçilecek iki büyüklük (𝑥3 , 𝑦3 veya 𝑥3 , 𝑧3 veya 𝑦3 , 𝑧3 ) kalır. Üçüncü nokta bir yüzey (düzlem)
üzerinde olmak zorundadır.
Dinamik Eşdeğer Noktasal Kütleler
Düzlemsel hareket yapan düzlemsel katı cisim ile bu cismin belirli noktalarına konmuş, bu noktalar
dışında kütlesiz olan ve diğer cisimlerle bağlantı özelliklerini koruyan noktasal kütleler sisteminin
dinamik bakımdan eşdeğer olması halidir.
Bir rijit cismin bütün noktalarının yörüngeleri birbirine paralel düzlemler içinde kalacak şekilde
hareket ediyorsa bu cismin düzlemsel hareket yaptığı söylenir.
Dinamik eşdeğerlik için gerek ve yeter şart;
1. Gerçek cismin kütlesi, noktasal kütlelerin toplamına eşittir.

𝑛
∑ 𝑚𝑖 = 𝑚
𝑖=1
2. Gerçek cismin ağırlık merkezi, noktasal kütleler sisteminin ağırlık merkezi ile aynıdır.
𝑛 𝑛
∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 = 0, ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 = 0
𝑖=1 𝑖=1
3. S ağırlık merkezinden geçen ve hareket düzlemine dik olan eksene göre, gerçek cismin ve noktasal
kütleler sisteminin, kütlesel atalet momentleri birbirine eşittir.
𝑛
∑ 𝑚𝑖 (𝑥𝑖2 + 𝑦𝑖2 ) = 𝐼𝑠 = 𝑚𝑖𝑠2 , 𝑖𝑠 = √𝐼𝑠 ⁄𝑚 𝑖𝑠 : Atalet Yarıçapı 𝐼𝑠 : Kütlesel Atalet Momenti

𝑖=1
Dinamik bakımdan eşdeğerliğe sahip, gerçek katı cisim ile noktasal kütleler sistemi, aynı hareket
durumunda; aynı kinetik enerji, aynı atalet kuvveti ve aynı atalet momentlerine sahiptir.
27
1 1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑣𝑠2 + 𝑚𝑖𝑠2 𝜔2
2 2
𝑇 = −𝑚𝑎𝑠 𝑀𝑠 = −𝐼𝑠 𝛼 = −𝑚𝑖𝑠2 𝛼
Katı cisim dinamik eşdeğer noktasal kütlelere indirgenecekse; her bir noktasal kütlenin belirlenmesi
için 2 konum koordinatı (𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 ) ve 1 kütle (𝑚𝑖 ) olmak üzere 3 büyüklük bulunur.
Dinamik eşdeğerlik şartlarını belirleyen 4 denklem vardır.

𝒏
𝟏. ∑ 𝒎𝒊 = 𝒎
𝒊=𝟏
𝒏
𝟐. ∑ 𝒎𝒊 𝒙𝒊 = 𝟎
𝒊=𝟏
𝒏
𝟑. ∑ 𝒎 𝒊 𝒚𝒊 = 𝟎
𝒊=𝟏
𝒏
𝟒. ∑ 𝒎𝒊 (𝒙𝟐𝒊 + 𝒚𝟐𝒊 ) = 𝒎𝒊𝟐𝒔 = 𝑰𝒔

𝒊=𝟏
Düzlemsel çalışan noktasal kütleleri belirleyen büyüklüklerden 𝒔 = 𝟑𝒏 − 𝟒 tanesi serbest seçilir.
Uzaysal ise 𝒔 = 𝟒𝒏 − 𝟓 tanesi serbest seçilir.
1. 𝑚 = 𝑚1 + 𝑚2
2. 𝑚1 𝑎1 = 𝑚2 𝑎2
3. 𝑚𝑖𝐺2 = 𝑚1 𝑎12 + 𝑚2 𝑎22
2 denklemi 3 denkleminde yerine konulursa

𝑚𝑖𝐺2 = 𝑚1 𝑎12 + 𝑚2 𝑎22
𝑚𝑖𝐺2 = (𝑚2 𝑎2 )𝑎1 + (𝑚1 𝑎1 )𝑎2
𝑚𝑖𝐺2 = 𝑎1 𝑎2 (𝑚1 + 𝑚2 )
𝑚𝑖𝐺2 = 𝑎1 𝑎2 𝑚
𝒊𝟐𝑮 = 𝒂𝟏 𝒂𝟐
𝐼𝐺
𝐼𝐺 = 𝑚𝑖𝐺2 veya 𝑖𝐺2 =
𝑚
𝑰𝑮
= 𝒂𝟏 𝒂𝟐
𝒎
Bağlama Çubuğu Ataleti
𝑚 𝑏 + 𝑚𝑑 = 𝑚 (𝑖)
𝑚 𝑏 𝑏 = 𝑚𝑑 𝑑 (𝑖𝑖)
(𝑖) denkleminde (𝑖𝑖) yerine konulursa

𝑏 𝑏 𝑏+𝑑
𝑚𝑏 + 𝑚𝑏 = 𝑚 → 𝑚𝑏 (1 + ) = 𝑚 → 𝑚𝑏 ( )=𝑚
𝑑 𝑑 𝑑
𝑑
𝑚𝑏 = 𝑚 ( ) (1)
𝑏+𝑑
28
𝑏
𝑚𝑑 = 𝑚 ( ) (2)
𝑏+𝑑
𝐼 = 𝑚𝑏 𝑏 2 + 𝑚𝑑 𝑑 2
𝑑 𝑏
𝐼 = 𝑚( ) 𝑏2 + 𝑚 ( ) 𝑑2 ((1) ve (2) den)
𝑏+𝑑 𝑏+𝑑
𝑏+𝑑
𝐼 = 𝑚𝑏𝑑 ( ) → 𝑰 = 𝒎𝒃𝒅
𝑏+𝑑
𝐼 = 𝑚𝑖𝐺2 → 𝑚𝑖𝐺2 = 𝑚𝑏𝑑 → 𝑖𝐺2 = 𝑏𝑑 𝒊𝑮 = √𝒃𝒅
Eğer 2 kütle A ve B merkez noktalarına yerleştirilirse

𝑚 𝑎 + 𝑚𝑏 = 𝑚
𝑏 𝑏
𝑚𝑎 = 𝑚 ( )=𝑚 (𝑎 + 𝑏 = 𝑙)
𝑎+𝑏 𝑙
𝑎 𝑎
𝑚𝑏 = 𝑚 ( )=𝑚 (𝑎 + 𝑏 = 𝑙)
𝑎+𝑏 𝑙
𝐼1 = 𝑚𝑎 𝑎2 + 𝑚𝑏 𝑏 2 → 𝑰𝟏 = 𝒎𝒃𝒂
İki Noktasal Kütleye İndirgeme (n=2)

𝑛
1. ∑ 𝑚𝑖 = 𝑚
𝑖=1
𝑛
2. ∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 = 0
𝑖=1
𝑛
𝑛=2
𝑠 = 3𝑛 − 4 = 3.2 − 4 = 2 3. ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 = 0
2 tanesi rastgele seçilir. 𝑖=1
𝑛
𝑚1 , 𝑥1 , 𝑦1 𝑥1 , 𝑦1 seçilirse
𝑚2 , 𝑥2 , 𝑦2 } 𝑚1 , 𝑚2 , 𝑥2 , 𝑦2 =? 4. ∑ 𝑚𝑖 (𝑥𝑖2 + 𝑦𝑖2 ) = 𝑚𝑖𝑠2 = 𝐼𝑠
𝑥1 = −𝑙1 , 𝑦1 = 0 , 𝑙1 + 𝑙2 = 𝑙 𝑖=1
1. 𝑚1 + 𝑚2 = 𝑚
2. 𝑚1 𝑥1 + 𝑚2 𝑥2 = 0
3. 𝑚1 𝑦1 + 𝑚2 𝑦2 = 0 → 𝒚𝟐 = 𝟎
4. 𝑚1 (𝑥12 + 𝑦12 ) + 𝑚2 (𝑥22 + 𝑦22 ) = 𝑚𝑖𝑠2 → 𝑚1 𝑙12 + 𝑚2 𝑙22 = 𝑚𝑖𝑠2
𝑙1
2. −𝑚1 𝑙1 + 𝑚2 𝑙2 = 0 → 𝑚1 𝑙1 = 𝑚2 𝑙2 → 𝑚2 = 𝑚1
𝑙2
𝑙1 𝑚1 𝑙1 + 𝑚1 𝑙2 (𝑙1 + 𝑙2 )
1. 𝑚1 + 𝑚1 = 𝑚 → = 𝑚 → 𝑚1 =𝑚
𝑙2 𝑙2 𝑙2
𝑚1 𝑙 𝒍𝟐
= 𝑚 → 𝒎𝟏 = 𝒎
𝑙2 𝒍
29
𝑙1 𝑙2 𝑙1 𝒍𝟏
2. 𝑚2 = 𝑚1 → 𝑚2 = 𝑚 → 𝒎𝟐 = 𝒎
𝑙2 𝑙 𝑙2 𝒍
𝑙 𝑙 𝑙 𝑙
4. 𝑚1 𝑙12 + 𝑚2 𝑙22 = 𝑚𝑖𝑠2 → 𝑚 2 𝑙12 + 𝑚 1 𝑙22 = 𝑚𝑖𝑠2 → 2 𝑙12 + 1 𝑙22 = 𝑖𝑠2
𝑙 𝑙 𝑙 𝑙
𝟐
𝑙1 𝑙2 𝒊𝒔
𝑙1 𝑙2 ( + ) = 𝑖𝑠2 → 𝑙1 𝑙2 = 𝑖𝑠2 → 𝒍𝟐 = 𝒙𝟐 =
𝑙 𝑙 𝒍𝟏
Üç Noktasal Kütleye İndirgeme (n=3)
𝑛=3
𝑠 = 3𝑛 − 4 = 3.3 − 4 = 5
5 tanesi rastgele seçilir.
𝑚1 , 𝑥1 , 𝑦1
𝑥 ,𝑦 ,𝑥 ,𝑦 ,𝑥
𝑚2 , 𝑥2 , 𝑦2 } 1 1 2 2 3
𝑚 , 𝑚 , 𝑚 , 𝑦 =?
𝑚3 , 𝑥3 , 𝑦3 1 2 3 3
𝑥1 = −𝑙1 , 𝑥2 = 𝑙2 , 𝑥3 = 0, 𝑦1 = 0, 𝑦2 = 0, 𝑙1 + 𝑙2 = 𝑙
1. 𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 = 𝑚
2. 𝑚1 𝑥1 + 𝑚2 𝑥2 + 𝑚3 𝑥3 = 0
𝑚1 𝑥1 + 𝑚2 𝑥2 = 0
3. 𝑚1 𝑦1 + 𝑚2 𝑦2 + 𝑚3 𝑦3 = 0 → 𝒚𝟑 = 𝟎
4. 𝑚1 (𝑥12 + 𝑦12 ) + 𝑚2 (𝑥22 + 𝑦22 ) + 𝑚3 (𝑥32 + 𝑦32 ) = 𝑚𝑖𝑠2
𝑚1 𝑥12 + 𝑚2 𝑥22 = 𝑚𝑖𝑠2
2. −𝑚1 𝑙1 + 𝑚2 𝑙2 = 0 → 𝑚1 𝑙1 𝑙2 = 𝑚2 𝑙22
4. 𝑚1 𝑙12 + 𝑚2 𝑙22 = 𝑚𝑖𝑠2 → 𝑚1 𝑙12 + 𝑚1 𝑙1 𝑙2 = 𝑚𝑖𝑠2
𝒎𝒊𝟐𝒔
𝑚1 𝑙1 (𝑙1 + 𝑙2 ) = 𝑚𝑖𝑠2 → 𝑚1 𝑙1 𝑙 = 𝑚𝑖𝑠2 → 𝒎𝟏 =
𝒍𝟏 𝒍
𝑙1 𝑚𝑖𝑠2 𝑙1 𝒎𝒊𝟐𝒔
2. 𝑚1 𝑙1 𝑙2 = → 𝑚2 = 𝑚1 → 𝑚2 =𝑚2 𝑙22 → 𝒎𝟐 =
𝑙2 𝑙1 𝑙 𝑙2 𝒍𝟐 𝒍
2 2
𝑖 𝑖
1. 𝑚3 = 𝑚 − (𝑚1 + 𝑚2 ) → 𝑚3 = 𝑚 (1 − ( 𝑠 + 𝑠 ))
𝑙1 𝑙 𝑙2 𝑙
2 2
𝑖𝑠 𝑙2 + 𝑖𝑠 𝑙1 𝑖𝑠2 (𝑙2 + 𝑙1 )
𝑚3 = 𝑚 (1 − ( )) → 𝑚3 = 𝑚 (1 − ( ))
𝑙1 𝑙2 𝑙 𝑙1 𝑙2 𝑙
𝒊𝟐𝒔
𝒎𝟑 = 𝒎 (𝟏 − )
𝒍𝟏 𝒍𝟐
30
ÖRNEK: Şekildeki üç çubuk mekanizmasının uzuvlarının kütlelerini dinamik eşdeğer olarak
𝐴0 , 𝑆2 , 𝐴, 𝑆3 , 𝐵, 𝑆4 , 𝐵0 noktalarına indirgeyiniz.
B
𝑠3
3
𝐴0 𝐴 = 40 𝑚𝑚 𝑚2 = 0,5 𝑘𝑔
𝐴𝐵 = 70 𝑚𝑚 𝑚3 = 0,9 𝑘𝑔
A 4
𝑠4 𝐵𝐵0 = 80 𝑚𝑚 𝑚4 = 1 𝑘𝑔
𝑠2 2 𝐴𝑆2 = 𝐴0 𝐴⁄2 𝑖𝑠2 = 20 𝑚𝑚
𝐴𝑆3 = 𝐴𝐵⁄2 𝑖𝑠3 = 30 𝑚𝑚
𝐀𝟎 𝐁𝟎 𝐵𝑆4 = 𝐵𝐵0 ⁄2 𝑖𝑠4 = 35 𝑚𝑚
1 1
𝑚2 𝑖𝑠22 0,5.0,022
𝑚21 = = = 0,25 𝑘𝑔
𝑙1 𝑙 0,02.0,04
𝑚2 𝑖𝑠22 0,5.0,022
𝑚22 = = = 0,25 𝑘𝑔
𝑙2 𝑙 0,02.0,04
𝑖𝑠22 0,022
𝑚23 = 𝑚2 (1 − ) = 0,5 (1 − ) = 0 𝑘𝑔
𝑙1 𝑙2 0,02.0,02
𝑚3 𝑖𝑠23 0,9.0,032
𝑚31 = = = 0,331 𝑘𝑔
𝑙1 𝑙 0,035.0,07
𝑚3 𝑖𝑠23 0,9.0,032
𝑚32 = = = 0,331 𝑘𝑔
𝑙2 𝑙 0,035.0,07
𝑖𝑠23 0,032
𝑚33 = 𝑚3 (1 − ) = 0,9 (1 − ) = 0,238 𝑘𝑔
𝑙1 𝑙2 0,035.0,035
𝑚4 𝑖𝑠24 1.0,0352
𝑚41 = = = 0,383 𝑘𝑔
𝑙1 𝑙 0,04.0,08
𝑚4 𝑖𝑠24 1.0,0352
𝑚42 = = = 0,383 𝑘𝑔
𝑙2 𝑙 0,04.0,07
𝑖𝑠2 0,0352
𝑚43 = 𝑚4 (1 − 4 ) = 1 (1 − ) = 0,234 𝑘𝑔
𝑙1 𝑙2 0,04.0,04
𝑚𝐴𝑜 = 0,25 𝑘𝑔
𝑚𝑠2 = 0 𝑘𝑔
B
𝑠3 𝑚𝐴 = 𝑚22 + 𝑚31 = 0,25 + 0,331 = 0,581 𝑘𝑔
3
A 4 𝑚𝑠3 = 0,238 𝑘𝑔
𝑠4
𝑠2 2 𝑚𝑠4 = 0,234 𝑘𝑔
𝐀𝟎 𝐁𝟎
𝑚𝐵 = 𝑚32 + 𝑚41 = 0,331 + 0,383 = 0,714 𝑘𝑔
𝑚𝑠4 = 0,234 𝑘𝑔
1 1 𝑚𝐵0 = 0,383 𝑘𝑔
31
ÖDEV: Mekanizmayı dinamik eşdeğer olarak 𝑆2 , 𝐴, 𝑆3 , 𝐵, 𝑆4 noktalarına yerleştirilecek maddesel
noktalara indirgeyiniz.
𝑟3
𝑟2 = 50 𝑚𝑚 𝑚2 = 0,1 𝑘𝑔
𝑎3 B 𝑟3 = 200 𝑚𝑚 𝑚3 = 0,5 𝑘𝑔
3
𝑠3 𝑟4 𝑟4 = 150 𝑚𝑚 𝑚4 = 0,3 𝑘𝑔
A 𝑠4 𝑎2 = 25 𝑚𝑚 𝑖𝑠2 = 20 𝑚𝑚
𝑟2
2 𝑎4 𝑎3 = 100 𝑚𝑚 𝑖𝑠3 = 80 𝑚𝑚
𝑎2 𝑠2 𝑎4 = 50 𝑚𝑚 𝑖𝑠4 = 50 𝑚𝑚
4
𝐀𝟎 𝐁𝟎
1 1
32
Makinalarda kütle ve atalet momenti indirgemesi
MAKİNANIN HERHANGİ BİR NOKTASINA İNDİRGENMİŞ KÜTLESİ
Düzlemsel mekanizmalardan ibaret bir makinada makinanın hareketli uzuvlarından birine ait A
noktasına indirgenmiş kütlesi, A noktasına konmuş ve kinetik enerjisi aynı hareket için, makinanın
toplam kinetik enerjisine eşit olan maddesel noktanın kütlesine denir.
𝑦
A
4
𝜑 𝑥
𝐀𝟎 𝐁𝟎
1 1
Bir Noktaya Kütle İndirgemesi
Uzuv kütleleri verildiğinde

𝑛−1 𝑛−1
1 1 1
𝑚𝐴 𝑉𝐴2 = ∑(𝐸𝑘 )𝑖 = ∑ ( 𝑚𝑖 𝑉𝑠2𝑖 + 𝐼𝑠𝑖 𝜔𝑖2 )
2 2 2
𝑖=1 𝑖=1
Eşdeğer kütleler verildiğinde

𝑝
1 1
𝑚𝐴 𝑉𝐴2 = ∑ ( 𝑚𝑖 𝑉𝑖2 )
2 2
𝑖=1
𝑚𝐴 = 𝑚𝐴 (𝜑)
İndirgenen kütle sabit değil konuma bağlıdır. Burada makinanın kütlesi tek noktaya indirgenir. Eşdeğer
kütleler teoreminde birden fazla noktaya indirgenir.
Bir Mile Atalet Momenti İndirgemesi
Uzuv kütleleri verildiğinde

𝑛−1 𝑛−1
1 2 1 1
𝐼𝜔 = ∑(𝐸𝑘 )𝑖 = ∑ ( 𝑚𝑖 𝑉𝑠2𝑖 + 𝐼𝑠𝑖 𝜔𝑖2 )
2 2 2
𝑖=1 𝑖=1
Eşdeğer kütleler verildiğinde

𝑝
1 2 1
𝐼𝜔 = ∑ ( 𝑚𝑖 𝑉𝑖2 )
2 2
𝑖=1
𝐼𝐴 = 𝐼𝐴 (𝜑)
İndirgenen atalet momenti sabit değil konuma bağlıdır.

33
İndirgenmiş kütle ve atalet momenti arasındaki ilişki
Her iki durum içinde kinetik enerjiler eşit olacağından

1 1
𝑚𝐴 𝑉𝐴2 = 𝐼𝜔2
2 2
𝑚𝐴 𝑉𝐴2 = 𝐼𝜔2
𝑉𝐴 = 𝑟𝐴 𝜔
𝑚𝐴 𝑟𝐴2 𝜔2 = 𝐼𝜔2
𝐼 = 𝑚𝐴 𝑟𝐴2
ÖRNEK: 𝑆2 , 𝑆3 , 𝑆4 çubukların orta noktaları olduğuna göre, mekanizmanın A noktasına indirgenmiş

𝒎𝑨 kütlesini bulunuz.
B
𝑦
𝑠3 3 𝜃2 = 30𝑜
4
𝜃3 = 38,62𝑜
A 𝜃3 𝜃4 = 92,02𝑜
𝑠4
2
𝑠2 𝜃̇2 = 10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑛
𝝎𝟐
𝜃̇3 = −2,75 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑛
𝜃2 𝜃4
𝐀𝟎 𝑥 𝜃̇4 = −0,62 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑛
𝐁𝟎
1 1
𝑚2 = 0,1 𝑘𝑔 𝐴0 𝐴 = 50 𝑚𝑚 𝑖𝑠2 = 0,02 𝑚

𝑚3 = 0,5 𝑘𝑔 𝐴𝐵 = 200 𝑚𝑚 𝑖𝑠3 = 0,08 𝑚
𝑚4 = 0,3 𝑘𝑔 𝐵𝐵0 = 100 𝑚𝑚 𝑖𝑠4 = 0,05 𝑚
𝑚𝐴 kütlesinin Kinetik Enerjisi = Tüm sistemin Kinetik Enerjisi
𝑛−1
1
𝑚 𝑉 2 = ∑(𝐸𝑘)𝑖 𝑛 = 4 tür.
2 𝐴 𝐴
𝑖=1
1 1 1 1 1 1 1
𝑚𝐴 𝑉𝐴2 = 𝑚2 𝑉𝑠22 + 𝐼𝑠2 𝜔22 + 𝑚3 𝑉𝑠23 + 𝐼𝑠3 𝜔32 + 𝑚4 𝑉𝑠24 + 𝐼𝑠4 𝜔42
2 2 2 2 2 2 2
Hızların Bulunması;
I.Yol:
𝑥𝐴 → 𝑥̇𝐴
} 𝑣𝐴 = √𝑥̇𝐴2 + 𝑦̇𝐴2
𝑦𝐴 → 𝑦̇𝐴
II.Yol:
𝑉𝐴 = 𝐴0 𝐴. 𝜃̇2 = 𝐴0 𝐴. 𝜔2 = 0,05.10 = 0,5 𝑚⁄𝑠
𝑉𝑠2 = 𝐴0 𝑆2 . 𝜔2 = 0,025.10 = 0,25 𝑚⁄𝑠
𝑉𝑠4 = 𝐵0 𝑆4 . 𝜔4 = 0,05. (−0,62) = −0,031 𝑚⁄𝑠
𝑣𝑠3 ’ün sabit bir noktası olmadığı için bu şekilde bulunamaz.

𝑥𝑠3 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 + 𝐴𝑆3 cos 𝜃3
𝑦𝑠3 = 𝐴0 𝐴𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝐴𝑆3 sin 𝜃3
34
𝑥̇ 𝑠3 = −𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 𝜃̇2 − 𝐴𝑆3 sin 𝜃3 𝜃̇3 = −0,078 𝑚⁄𝑠
𝑦̇𝑠3 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 𝜃̇2 + 𝐴𝑆3 cos 𝜃3 𝜃̇3 = 0,218 𝑚⁄𝑠
𝑉𝑠3 = √𝑥̇ 𝑠23 + 𝑦̇𝑠23 = √(−0,078)2 + 0,2182 = 0,232 𝑚⁄𝑠
𝐼𝑠2 = 𝑚2 𝑖𝑠22 = 0,1.0,022 = 0,00004 𝑘𝑔𝑚2

𝐼𝑠3 = 𝑚3 𝑖𝑠23 = 0,5.0,082 = 0,0032 𝑘𝑔𝑚2
𝐼𝑠4 = 𝑚4 𝑖𝑠24 = 0,3.0,052 = 0,00075 𝑘𝑔𝑚2
1 1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2 2
𝑚𝐴 0,52 = 0,1.0,252 + 0,00004.102 + 0,5.0,2322 + 0,0032. (−2,75)2 + 0,3. (−0,031)2

+ 0,00075. (−0,62)2
𝑚𝐴 0,25 = 0,00625 + 0,004 + 0,026912 + 0,0242 + 0,0002883 + 0,0002883
𝑚𝐴 0,25 = 0,0619386
𝒎𝑨 = 𝟎, 𝟐𝟒𝟕 𝒌𝒈
Mile indirgenmiş kütlesel atalet momenti

𝐼 = 𝑚𝐴 𝐴𝐴20 = 0,247.0,052 = 0,0006175 𝑘𝑔𝑚2
ÖRNEK: Yukarıdaki örneği aşağıdaki gibi eşdeğer kütleler verildiği durum için çözünüz.
B
𝑦
𝑠3 3 𝜃2 = 30𝑜
4 𝜃3 = 38,62𝑜
A 𝜃3 𝜃4 = 92,02𝑜
𝑠4
2 𝜃̇2 = 10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑛
𝑠2
𝝎𝟐
𝜃̇3 = −2,75 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑛
𝜃4
𝜃̇4 = −0,62 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑛
𝜃2
𝐀𝟎 𝑥
𝐁𝟎
1 1
𝐴0 𝐴 = 50 𝑚𝑚 𝑖𝑠2 = 0,02 𝑚 𝑚𝐴0 = 0,032 𝑘𝑔 𝑚𝑆3 = 0,18 𝑘𝑔 𝑚𝐵0 = 0,1 𝑘𝑔
𝐴𝐵 = 200 𝑚𝑚 𝑖𝑠3 = 0,08 𝑚 𝑚𝑆2 = 0,036 𝑘𝑔 𝑚𝐵 = 0,21 𝑘𝑔 𝒎𝑨 =?
𝐵𝐵0 = 100 𝑚𝑚 𝑖𝑠4 = 0,05 𝑚 𝑚𝐴 = 0,192 𝑘𝑔 𝑚𝑆4 = 0,15 𝑘𝑔
1 ′ 2 1 1 1 1 1 1 1
𝑚𝐴 𝑉𝐴 = 𝑚𝐴0 𝑉𝐴20 + 𝑚𝑠2 𝑉𝑠22 + 𝑚𝐴 𝑉𝐴2 + 𝑚𝑠3 𝑉𝑠23 + 𝑚𝐵 𝑉𝐵2 + 𝑚𝑠4 𝑉𝑠24 + 𝑚𝐵0 𝑉𝐵20
2 2 2 2 2 2 2 2
𝑚𝐴′ 𝑉𝐴2 = 𝑚𝑠2 𝑉𝑠22 + 𝑚𝐴 𝑉𝐴2 + 𝑚𝑠3 𝑉𝑠23 + 𝑚𝐵 𝑉𝐵2 + 𝑚𝑠4 𝑉𝑠24
𝑉𝐴 = 𝐴0 𝐴. 𝜃̇2 = 𝐴0 𝐴. 𝜔2 = 0,05.10 = 0,5 𝑚⁄𝑠

𝑉𝑠2 = 𝐴0 𝑆2 . 𝜔2 = 0,025.10 = 0,25 𝑚⁄𝑠
𝑉𝐵 = 𝐵𝐵0 . 𝜔4 = 0,1. (−0,62) = −0,062 𝑚⁄𝑠
35
𝑉𝑠4 = 𝐵0 𝑆4 . 𝜔4 = 0,05. (−0,62) = −0,031 𝑚⁄𝑠

𝑦𝑠3 = 𝐴0 𝐴𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝐴𝑆3 sin 𝜃3
𝑥̇ 𝑠3 = −𝐴0 𝐴. sin 𝜃2 𝜃̇2 − 𝐴𝑆3 . sin 𝜃3 𝜃̇3 = −0,078 𝑚⁄𝑠

𝑦̇𝑠3 = 𝐴0 𝐴. cos 𝜃2 𝜃̇2 + 𝐴𝑆3 cos 𝜃3 𝜃̇3 = 0,218 𝑚⁄𝑠
𝑉𝑠3 = √𝑥̇ 𝑠23 + 𝑦̇𝑠23 = √(−0,078)2 + 0,2182 = 0,232 𝑚⁄𝑠
𝑚𝐴′ 0,52 = 0,036.0,252 + 0,192. 0,52 + 0,18.0,2322 + 0,21. (−0,062)2 + 0,15. (−0,031)2
𝑚𝐴′ 0,25 = 0,00225 + 0,048 + 0,00968832 + 0,00080724 + 0,00014415
𝑚𝐴′ 0,25 = 0,06088971
𝒎′𝑨 = 𝟎, 𝟐𝟒𝟑 𝒌𝒈 ≈ 𝒎𝑨 = 𝟎, 𝟐𝟒𝟕 𝒌𝒈?
𝑚𝐴 = 0,247 𝑘𝑔 (Önceki)
𝐼 = 𝑚𝐴 𝐴𝐴20 = 0,243.0,052 = 0,0006075 𝑘𝑔𝑚2
ÖRNEK: Mekanizmanın A noktasına indirgenmiş kütlesini ve A0A miline indirgenmiş kütlesel atalet
momentini hesaplayınız.
2 nolu uzvun mil eksenine göre kütlesel atalet momenti
𝑦
A 𝐼2 , 3 ve 4 nolu uzvun kütlesi 𝑚3 ve 𝑚4 olsun.
1 1 1 1
2 3
𝑚𝐴 𝑉𝐴2 = 𝐼2 𝜔2 + 𝑚3 𝑉𝐴2 + 𝑚4 𝑉𝐴2𝑥
2 2 2 2
𝐀𝟎 𝜑 F
𝑥 𝐴0 𝐴 = 𝑟
1 𝑉𝐴 = 𝑟𝜔
𝑥𝐴 = 𝑟 cos 𝜑
𝑥̇𝐴 = 𝑉𝐴𝑥 = −𝑟 sin 𝜑 𝜑̇ = −𝑟 sin 𝜑 𝜔
4
𝑚𝐴 𝑟 2 𝜔2 = 𝐼2 𝜔2 + 𝑚3 𝑟 2 𝜔2 + 𝑚4 𝑟 2 sin2 𝜑 𝜔2
𝑚𝐴 𝑟 2 = 𝐼2 + 𝑚3 𝑟 2 + 𝑚4 𝑟 2 sin2 𝜑
𝑰𝟐
𝒎𝑨 = + 𝒎𝟑 + 𝒎𝟒 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝝋
𝒓𝟐
𝐼 = 𝑚𝐴 𝐴𝐴20 = 𝑚𝐴 𝑟 2
𝐼2
𝐼 = ( 2 + 𝑚3 + 𝑚4 sin2 𝜑) 𝑟 2
𝑟
𝐼 = 𝐼2 + 𝑚3 𝑟 2 + 𝑚4 𝑟 2 sin2 𝜑
𝑰 = 𝒎𝟐 𝒊𝟐𝟐 + 𝒎𝟑 𝒓𝟐 + 𝒎𝟒 𝒓𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝝋
36
Denge kuvveti – Eşdeğer kuvvet
B
𝑦 3
4
𝛼 A
𝑭𝒆ş
𝜃3 𝑭
2
𝑟⃗
E 𝑭𝒅
𝜃2 𝛼
𝐀𝟎 𝑥 𝐁𝟎
1 1
𝐵0 𝐵 uzvuna bir 𝐹 kuvveti uygulandığında mekanizma hareket etmek isteyecektir. Bu hareketi

engelleyerek mekanizmayı dengede tutmak için 𝐴0 𝐴 uzvunun 𝐸 noktasına, belirli bir doğrultuda bir
𝐹𝑑 kuvveti uygulansın. 𝐹 kuvvetine rağmen sistemi dengede tutan 𝐸 noktasında 𝛼 − 𝛼 doğrultusundaki
𝐹𝑑 kuvvetine Denge Kuvveti, 𝐹𝑑 ’nin doğrudan doğruya zıttı olan, 𝐸 noktasında 𝛼 − 𝛼 doğrultusundaki
𝐹𝑒ş = −𝐹𝑑 kuvvetine ise Eşdeğer Kuvvet denir.
𝐹 kuvvetinin uygulandığı noktanın yer vektörü 𝑟, 𝐸 noktasının yer vektörü 𝑟𝐸 ise, 𝐹 ve 𝐹𝑑 aktif
kuvvetleri etkisinde sistem dengede olduğundan virtüel işler prensibine göre;
𝐹𝑑 : Denge kuvveti
𝐹𝑑 = −𝐹𝑒ş
𝛿𝐴 = 0
𝐹𝛿𝑟 + 𝐹𝑑 𝛿𝑟𝐸 = 0
𝛿𝑟 = 𝑉𝛿𝑡
𝛿𝑟𝐸 = 𝑉𝐸 𝛿𝑡
𝐹𝑉𝛿𝑡 + 𝐹𝑑 𝑉𝐸 𝛿𝑡 = 0 (Virtüel güçler)

𝐹𝑉 + 𝐹𝑑 𝑉𝐸 = 0 (Güçler dengesi)
Burada 𝑉 ve VE gerçek hızlardır. Ayrıca kuvvet ve hızlar vektörel büyüklüktür.

𝐹⃗ 𝑉
⃗⃗ + 𝐹⃗𝑑 𝑉
⃗⃗𝐸 = 0 (Vektörel güçler dengesi)
𝐹⃗ 𝑉
⃗⃗ − 𝐹⃗𝑒ş 𝑉
⃗⃗𝐸 = 0 ⇒ 𝐹⃗ 𝑉
⃗⃗ = 𝐹⃗𝑒ş 𝑉
⃗⃗𝐸
Genel hali
⃗⃗𝒅 𝑽
𝑭 ⃗⃗⃗𝑬 + ∑ 𝑭
⃗⃗𝒊 𝑽
⃗⃗⃗𝒊 + ∑ 𝑴
⃗⃗⃗⃗𝒊 𝝎
⃗⃗⃗⃗𝒊 = 𝟎 (𝐃𝐞𝐧𝐠𝐞 𝐊𝐮𝐯𝐯𝐞𝐭𝐢 𝐜𝐢𝐧𝐬𝐢𝐧𝐝𝐞𝐧)
⃗𝑴
⃗⃗⃗𝒅 𝝎
⃗⃗⃗⃗𝑬 + ∑ ⃗𝑭⃗𝒊 ⃗𝑽
⃗⃗𝒊 + ∑ ⃗𝑴
⃗⃗⃗𝒊 𝝎
⃗⃗⃗⃗𝒊 = 𝟎 (𝐃𝐞𝐧𝐠𝐞 𝐌𝐨𝐦𝐞𝐧𝐭𝐢 𝐜𝐢𝐧𝐬𝐢𝐧𝐝𝐞𝐧)
37
ÖRNEK: Şekildeki mekanizma 𝐹3 = 50 𝑁 kuvvet ve 𝑀4 = 8 𝑁𝑚 moment etkisi altındadır.
Mekanizmayı 𝜃2 = 30𝑜 konumunda dengede tutabilmek için 𝐴0 𝐴 koluna uygulanması gereken denge
momentini hesaplayınız.
B 𝜃2 = 30𝑜 𝐹3 = 50 𝑁
3
𝑦
300𝑜
𝑆3 𝜃3 = 38,62𝑜 𝑀4 = 8 𝑁𝑚
𝜃3
4
A 𝜃4 = 92,02𝑜 𝑥̇ 𝑠3 = −0,078 𝑚⁄𝑠
2
𝐹3
𝜃̇2 = 10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑛 𝑦̇𝑠3 = 0,218 𝑚⁄𝑠
𝑴𝒅 𝑀4 𝜃̇3 = −2,75 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑛 𝑴𝒅 =?
𝜃2 𝜃4
𝐀𝟎 𝑥 𝜃̇4 = −0,62 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑛
𝐁𝟎
1 1
⃗𝑴
⃗⃗⃗𝒅 𝝎
⃗⃗⃗⃗𝑬 + ∑ ⃗𝑭⃗𝒊 ⃗𝑽⃗𝒊 + ∑ ⃗𝑴 ⃗⃗⃗𝒊 𝝎
⃗⃗⃗⃗𝒊 = 𝟎
300𝑜
⃗⃗⃗
𝑀𝑑 𝜔 ⃗ ⃗⃗
⃗⃗2 + 𝐹3 𝑉𝑠3 − 𝑀4 𝜔 ⃗⃗⃗ ⃗⃗4 = 0
𝑆3 𝜃3
𝑀𝑑 𝑘⃗⃗ 𝜔2 𝑘⃗⃗ + 𝐹⃗3 𝑉 ⃗⃗𝑠 − 𝑀4 𝑘 ⃗⃗ 𝜔4 𝑘 ⃗⃗ = 0
3 𝜑 = 21,38𝑜
𝑀𝑑 𝜔2 + 𝐹⃗3 𝑉
⃗⃗𝑠 − 𝑀4 𝜔4 = 0
3
𝐹3
𝐹⃗3 = 𝐹3𝑥 𝑖⃗ − 𝐹3𝑦 𝑗⃗
𝐹3𝑥 = 𝐹3 cos 𝜑 = 𝐹3 cos 21,38 = 𝐹3 cos(𝜃3 + 300)

𝐹3𝑦 = 𝐹3 sin 𝜑 = 𝐹3 sin 21,38 = −𝐹3 sin(𝜃3 + 300)
𝐹⃗3 = 𝐹3 cos(𝜃3 + 300) 𝑖⃗ + 𝐹3 sin(𝜃3 + 300) 𝑗⃗

𝐹⃗3 = 50 cos(𝜃3 + 300) 𝑖⃗ + 50 sin(𝜃3 + 300) 𝑗⃗
𝐹⃗3 = 50 cos 338,62 𝑖⃗ + 50 sin 338,62 𝑗⃗
𝐹⃗3 = 50.0,9312𝑖⃗ − 50.0,3646𝑗⃗
𝐹⃗3 = 46,56𝑖⃗ − 18,2276𝑗⃗
𝑉⃗⃗𝑠 = 𝑥̇ 𝑠 𝑖⃗ + 𝑦̇𝑠 𝑗⃗
3 3 3
⃗𝑉⃗𝑠 = −0,078𝑖⃗ + 0,218𝑗⃗
3
𝑀𝑑 𝜔2 + 𝐹⃗3 𝑉
⃗⃗𝑠 − 𝑀4 𝜔4 = 0
3
𝑀𝑑 10 + (46,56𝑖⃗ − 18,2276𝑗⃗)(−0,078𝑖⃗ + 0,218𝑗⃗) + 8.0,62 = 0
𝑀𝑑 10 + [46,56𝑖⃗(−0,078𝑖⃗) + 46,56𝑖⃗. 0,218𝑗⃗ − 18,2276𝑗⃗(−0,078𝑖⃗) − 18,2276𝑗⃗. 0,218𝑗⃗] + 8.0,62 = 0
𝑀𝑑 10 − 46,56.0,078 − 18,2276.0,218 + 8.0,62 = 0
𝑀𝑑 10 − 3,6317 − 3,9736 + 4,96 = 0
𝑀𝑑 10 − 2,6453
𝑴𝒅 = 𝟎, 𝟐𝟔𝟒𝟓𝟑 𝑵𝒎
38
ÖRNEK: Şekildeki tersane vincinin boyutları 𝜃2 = 45𝑜 olarak verilen konumda C noktasına asılı
50000 kg’lık kütleyi taşıyabilmesi için DE hidrolik silindirinin 4 nolu uzva uygulaması gereken denge
kuvvetini hesaplayınız.
𝑨 𝐴 𝐴 = 𝑟 = 17 𝑚 0 2
𝑟3
𝜃3 𝑩 𝐴𝐵 = 𝑟3 = 3 𝑚
𝑙
𝐵𝐵0 = 𝑟4 = 18 𝑚
𝐵𝐶 = 𝑙 = 7 𝑚
𝑦
𝑟2 C 𝐵0 𝐷 = 𝐴0 𝐷
𝐵0 𝐸 = 𝑑 = 6 𝑚
𝑎 =𝑏 =6𝑚
𝜃2 𝑭𝒅 𝜃2 = 45𝑜
𝑨𝟎 𝑬 𝑷 𝜃3 = 317,5𝑜
𝜃4 = 62,5𝑜
𝑎=6
4
𝑫 𝑑 𝜃̇2 = 10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑛
𝜃4
𝜃̇3 = −17,65 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑛
𝑩𝟎
𝑥 𝜃̇4 = 9,75 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑛
𝑏=6 𝑭𝒅 =?
𝑥𝑐
⃗𝑭⃗𝒅 ⃗𝑽
⃗⃗𝑬 + ∑ ⃗𝑭⃗𝒊 ⃗𝑽
⃗⃗𝒊 + ∑ ⃗𝑴
⃗⃗⃗𝒊 𝝎
⃗⃗⃗⃗𝒊 = 𝟎
𝐹⃗𝑑 𝑉
⃗⃗𝐸 + 𝑃⃗⃗𝑉
⃗⃗𝑐 = 0
𝑥𝑐 = 𝑟2 cos 𝜃2 + (𝑟3 + 𝑙) cos 𝜃3

𝑦𝑐 = 𝑎 + 𝑟2 sin 𝜃2 + (𝑟3 + 𝑙) sin 𝜃3 veya 𝑦𝑐 = 𝑎 + 𝑟2 sin 𝜃2 − (𝑟3 + 𝑙) sin(360 − 𝜃3 )
𝑥̇ 𝑐 = −𝑟2 sin 𝜃2 𝜃̇2 − (𝑟3 + 𝑙) sin 𝜃3 𝜃̇3

𝑥̇ 𝑐 = −17. sin 45 . 10 − 10. sin 317,5 . (−17,65)
𝑥̇ 𝑐 = −120,208 − 119,241
𝑥̇ 𝑐 = −239,45 𝑚⁄𝑠
𝑦̇𝑐 = 𝑟2 cos 𝜃2 𝜃̇2 + (𝑟3 + 𝑙) cos 𝜃3 𝜃̇3

𝑦̇𝑐 = 17. cos 45 . 10 + 10. cos 317,5 . (−17,65)
𝑦̇𝑐 = 120,208 − 130,13
𝑦̇𝑐 = −9,92 𝑚⁄𝑠
⃗⃗𝑐 = 𝑥̇ 𝑐 𝑖⃗ + 𝑦̇𝑐 𝑗⃗
𝑉
⃗⃗𝑐 = −239,45𝑖⃗ − 9,92𝑗⃗
𝑉
𝑥𝐸 = 𝑏 + 𝑑 cos 𝜃4 = 6 + 6 cos 62,5 = 8,77 𝑚

𝑦𝐸 = 𝑑 sin 𝜃4 = 6 sin 62,5 = 5,322 𝑚
𝑥̇ 𝐸 = −𝑑 sin 𝜃4 𝜃̇4 = −6 sin 62,5 . 9,75 = −51,89 𝑚⁄𝑠

𝑦̇ 𝐸 = 𝑑 cos 𝜃4 𝜃̇4 = 6 cos 62,5 . 9,75 = 27,0123 𝑚⁄𝑠
39
⃗⃗𝐸 = 𝑥̇ 𝐸 𝑖⃗ + 𝑦̇ 𝐸 𝑗⃗
𝑉 𝑦
⃗⃗𝐸 = −51,89 𝑖⃗ + 27,0123𝑗⃗
𝑉 𝑬
𝑦𝐸
⃗⃗
𝒆
𝑃⃗⃗ = −𝑚𝑔𝑗⃗ = −50000.9,81. 𝑗⃗ 𝒋⃗
𝑃⃗⃗ = −490500𝑗⃗ 𝑦𝐷
𝑫 𝒊⃗ 𝑥
𝑥𝐷 𝑥𝐸
𝐹⃗𝑑 = 𝐹𝑑 𝑒⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐸 = 𝑒⃗|𝐷𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ |
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐸 (𝑥𝐸 − 𝑥𝐷 )𝑖⃗ + (𝑦𝐸 − 𝑦𝐷 )𝑗⃗ (8,77 − 3)𝑖⃗ + (5,32 − 3)𝑗⃗ 5,77𝑖⃗ + 2,32𝑗⃗
𝑒⃗ = = = =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | √(𝑥𝐸 − 𝑥𝐷 )2 + (𝑦𝐸 − 𝑦𝐷 )2 √(8,77 − 3)2 + (5,32 − 3)2 √5,772 + 2,322
|𝐷𝐸
𝑒⃗ = 0,93𝑖⃗ + 0,37𝑗⃗
𝐹⃗𝑑 = 𝐹𝑑 (0,93𝑖⃗ + 0,37𝑗⃗)
𝐹⃗𝑑 𝑉
⃗⃗𝐸 + 𝑃⃗⃗𝑉
⃗⃗𝑐 = 0
𝐹𝑑 (0,93𝑖⃗ + 0,37𝑗⃗)(−51,89 𝑖⃗ + 27,0123𝑗⃗) + (−490500𝑗⃗)(−239,45𝑖⃗ − 9,92𝑗⃗) = 0
𝐹𝑑 (0,93. (−51,89) + 0,37.27,0123) + (−490500)(−9,92) = 0
𝐹𝑑 (−48,2577 + 9,994551) + 4865760 = 0
−38,263149𝐹𝑑 + 4865760 = 0
𝑭𝒅 ≅ 𝟏𝟐𝟕𝟏𝟔𝟓 𝑵
MEKANİK KAZANÇ
Amacı bir F kuvvetini bir Fd kuvveti yardımıyla dengede tutmak olan bir makinada, başarının bir
ölçüsünü oluşturan
𝐹
𝜂=
𝐹𝑑
oranına mekanik kazanç adı verilir. 𝜂 > 1 makinanın bir mekanik kazanç (kuvvet kazancı)
sağladığını, 𝜂 < 1 ise makinanın mekanik kayba (kuvvet kaybına) yol açtığını gösterir. 𝜂 > 1 olmak
üzere, 𝜂 ne kadar büyükse makinanın mekanik kazancı da o kadar büyüktür.
ÖRNEK: Bir önceki tersane vincine ait uygulamada mekanik kazanç hesaplanacak olursa;
𝑨
𝑟3 𝑃 490500
𝜃3 𝑩 𝜂= = ≅ 3,85
𝑙
𝐹𝑑 127165
𝑟2
𝑦
C
𝜂 > 1 olduğuna göre kuvvet kazancı sağlamakta, yani büyük bir
ağırlığı kaldırmak için küçük kuvvetler yeterli gelmektedir.
𝑨𝟎 𝜃2
𝑬
𝑭𝒅
𝑷
𝜂 < 1 olduğu durumda ise makine hız (yol) kazancı sağlamakta;
= 𝟓𝟎 küçük bir ağırlığı kaldırmak için büyük kuvvet uygulama bedeli
𝑎=6
𝑫 𝑑
4
karşılığında küçük stroklu bir hidrolik silindirle büyük platform
𝜃4
𝑥
yükselmeleri elde edilmektedir.
𝑩𝟎
𝑏=6 𝑥𝑐
40
DİNAMİĞİN ESAS PROBLEMLERİ
Bir serbestlik derecesine sahip katı cisimler topluluğu modeline uyan bir makinada aşağıdaki
büyüklükler söz konusu olur:
1. Makinaya ait geometrik ölçüler

2. Makinanın kütle dağılımı yani hareketli uzuvların her birinin ağırlık merkezi, kütlesi ve atalet
yarıçapı
3. Makinaya tesir eden aktif kuvvetler ve özellikle tahrik kuvveti
4. Makinanın belli bir konumda hız ve ivme durumu
5. Mafsal ve yatak kuvvetleri
Dinamiğin Birinci Esas (Düz) Problemi: Makinaya ait geometrik ölçüler, kütle dağılımı ve tahrik
kuvveti de dâhil bütün aktif kuvvetler ve ayrıca belirli bir konumda hız durumu verildiğinde hareketin
incelenmesi veya ivmenin tayini problemine ‘Dinamiğin Birinci Esas Problemi’ denir.
DİNAMİĞİN İKİNCİ ESAS (TERS) PROBLEMİ:
Makinaya ait geometrik ölçüler, kütle dağılımı ve tahrik kuvveti hariç diğer bütün aktif kuvvetler ve
ayrıca hız ve ivme durumu verildiğinde, tatbik noktası ve doğrultusu verilmiş tahrik kuvvetinin veya
makine miline uygulanması gerekli tahrik momentinin tayini problemine ‘Dinamiğin İkinci Esas
Problemi’ denir.
Yalnız tahrik büyüklüğünün bulunması istendiği, mafsal ve yatak kuvvetleri ile ilgilenilmediği hallerde
ve ayrıca problemin sadece bir veya birkaç konumu için çözülmesi isteniyorsa bu yöntemi kullanmak
uygun olur. Lagrange Tarzında D’alembert Prensibi uygulanır.
1. Gerçek Uzuv Kütleleri Verildiğinde
𝐓𝐚𝐡𝐫𝐢𝐤 𝐤𝐮𝐯𝐯𝐞𝐭𝐢 ∶ 𝐹⃗𝑡𝑎ℎ 𝑉

⃗⃗𝐸 + ∑(𝐹⃗𝑖 𝑉
⃗⃗𝑖 + 𝐹⃗𝑎 𝑉
⃗⃗ + 𝑀
𝑖 𝑠𝑖
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗⃗𝑎 𝜔
⃗⃗𝑖 + 𝑀 ⃗⃗ ) = 0
𝑖 𝑖
𝐓𝐚𝐡𝐫𝐢𝐤 𝐌𝐨𝐦𝐞𝐧𝐭𝐢 ∶ 𝑀𝑡𝑎ℎ 𝜔 + ∑(𝐹⃗𝑖 𝑉

⃗⃗𝑖 + 𝐹⃗𝑎 𝑉
⃗⃗ + 𝑀
𝑖 𝑠𝑖
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗⃗𝑎 𝜔
⃗⃗𝑖 + 𝑀 ⃗⃗ ) = 0
𝑖 𝑖
𝐹⃗𝑎𝑖 = −𝑚𝑖 𝑎⃗𝑖 ∶ Uzvun atalet kuvveti

𝑀⃗⃗⃗𝑎 = −𝐼𝑠 𝛼𝑖 = −𝑚𝑖 𝑖𝑠2 𝛼𝑖 ∶ Uzvun atalet momenti
𝑖 𝑖 𝑖
2. Eşdeğer Noktasal Kütleler Verildiğinde
𝐓𝐚𝐡𝐫𝐢𝐤 𝐊𝐮𝐯𝐯𝐞𝐭𝐢 ∶ 𝐹⃗𝑡𝑎ℎ 𝑉

⃗⃗𝐸 + ∑(𝐹⃗𝑖 𝑉
⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔
⃗⃗𝑖 ) + ∑ 𝐹⃗𝑎𝑝 𝑉
⃗⃗𝑝 = 0
𝐓𝐚𝐡𝐫𝐢𝐤 𝐌𝐨𝐦𝐞𝐧𝐭𝐢 ∶ 𝑀𝑡𝑎ℎ 𝜔 + ∑(𝐹⃗𝑖 𝑉

⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔
⃗⃗𝑖 ) + ∑ 𝐹⃗𝑎𝑝 𝑉
⃗⃗𝑝 = 0
𝐹⃗𝑎𝑝 = −𝑚𝑝 𝑎⃗𝑝 ∶ Noktasal kütlenin atalet kuvveti

p: noktasal kütle sayısı
𝑉⃗⃗𝑝 : Noktasal kütlenin hızı
𝑎⃗𝑝 : Noktasal kütlenin ivmesi
41
ÖRNEK: Şekildeki mekanizmanın 𝜃2 = 30𝑜 konumunda 𝜃̇2 = 𝜔2 = 10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 , 𝜃̈2 = 𝛼2 =
2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 ile tanımlanan hız ve ivme durumuna sahip olabilmesi için 𝐴0 𝐴 koluna uygulanması gereken
tahrik momentini hesaplayınız. Ağırlık kuvvetlerini ihmal ediniz.
B 𝐴0 𝐴 = 50 𝑚𝑚
𝑦 𝐴𝐵 = 200 𝑚𝑚
𝑠3
𝐵𝐵0 = 100 𝑚𝑚
A 𝜃3 𝑚2 = 0,1 𝑘𝑔
𝑠4
̈
𝜃2 𝑚3 = 0,5 𝑘𝑔
𝑠2 𝜃̇2 𝑚4 = 0,3 𝑘𝑔
𝑴𝒕𝒂𝒉 𝑖𝑠2 = 0,02 𝑚
𝜃4
𝐀 𝟎 𝜃2 𝑥 𝑖𝑠3 = 0,08 𝑚
𝐁𝟎
𝑖𝑠4 = 0,05 𝑚
1 1
Konum analizi: Hız analizi İvme analizi:
𝜃2 = 30𝑜 𝜃̇2 = 𝜔2 = 10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 𝜃̈2 = 𝛼2 = 2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
𝜃3 = 38,62𝑜 𝜃̇3 = 𝜔3 = −2,75 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 𝜃̈3 = 𝛼3 = 19,32 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
𝜃4 = 92,02𝑜 𝜃̇4 = 𝜔4 = −0,62 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 𝜃̈4 = 𝛼4 = 53,21 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
ÇÖZÜM:
4
⃗⃗⃗𝑎 𝜔
𝑀𝑡𝑎ℎ 𝜔2 + ∑(𝑀 ⃗⃗ + 𝐹⃗𝑎𝑖 𝑉
⃗⃗𝑠 ) = 0
𝑖 𝑖 𝑖
𝑖=2
𝑀𝑡𝑎ℎ 𝜔2 + 𝑀𝑎2 𝜔2 + 𝐹⃗𝑎2 𝑉
⃗⃗𝑠 + 𝑀𝑎 𝜔3 + 𝐹⃗𝑎 𝑉
2 3
⃗⃗ + 𝑀𝑎 𝜔4 + 𝐹⃗𝑎 𝑉
3 𝑠3 4
⃗⃗ = 0
4 𝑠4
𝑥𝑠2 = 𝐴0 𝑆2 cos 𝜃2 = 0,025. cos 30 = 0,02165 𝑚

𝑥̇ 𝑠2 = −𝐴0 𝑆2 sin 𝜃2 𝜃̇2 = −0,025. sin 30 . 10 = −𝟎, 𝟏𝟐𝟓 𝒎⁄𝒔
𝑥̈ 𝑠2 = −𝐴0 𝑆2 cos 𝜃2 𝜃̇22 − 𝐴0 𝑆2 sin 𝜃2 𝜃̈2 = −0,025. cos 30 . 102 − 0,025. sin 30 . 2
𝒙̈ 𝒔𝟐 = −𝟐, 𝟏𝟗𝟎𝟏 𝒎⁄𝒔𝟐
𝑦𝑠2 = 𝐴0 𝑆2 sin 𝜃2 = 0,025. sin 30 = 0,0125 𝑚

𝑦̇𝑠2 = 𝐴0 𝑆2 cos 𝜃2 𝜃̇2 = 0,025. cos 30 . 10 = 𝟎, 𝟐𝟏𝟔𝟓 𝒎⁄𝒔
𝑦̈𝑠2 = −𝐴0 𝑆2 sin 𝜃2 𝜃̇22 + 𝐴0 𝑆2 cos 𝜃2 𝜃̈2 = −0,025. sin 30 . 102 + 0,025. cos 30 . 2
𝒚̈ 𝒔𝟐 = −𝟏, 𝟐𝟎𝟔𝟕 𝒎⁄𝒔𝟐
⃗𝑽⃗𝒔 = −𝟎, 𝟏𝟐𝟓𝒊 + 𝟎, 𝟐𝟏𝟔𝟓𝒋 ⃗⃗𝒔𝟐 = −𝟐, 𝟏𝟗𝟎𝟏𝒊 − 𝟏, 𝟐𝟎𝟔𝟕𝒋

𝒂
𝟐
𝑥𝑠3 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 + 𝐴𝑆3 cos 𝜃3 = 0.121431535 𝑚

𝑥̇ 𝑠3 = −𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 𝜃̇2 − 𝐴𝑆3 sin 𝜃3 𝜃̇3 = −0,05. sin 30 . 10 − 0,1. sin 38,62 . −2,75
𝒙̇ 𝒔𝟑 = −𝟎, 𝟎𝟕𝟖𝟒𝟑 𝒎⁄𝒔
𝑥̈ 𝑠3 = −𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 𝜃̇22 − 𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 𝜃̈2 − 𝐴𝑆3 cos 𝜃3 𝜃̇32 − 𝐴𝑆3 sin 𝜃3 𝜃̈3
𝑥̈ 𝑠3 = −0,05. cos 30 . 102 − 0,05. sin 30 . 2 − 0,1. cos 38,62 . 2,752 − 0,1. sin 38,62 . 19,32
𝒙̈ 𝒔𝟑 = −𝟔, 𝟏𝟕𝟔 𝒎/𝒔𝟐
42
𝑦𝑠3 = 𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 + 𝐴𝑆3 sin 𝜃3 = 0.087415236 𝑚
𝑦̇𝑠3 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 𝜃̇2 + 𝐴𝑆3 cos 𝜃3 𝜃̇3 = 0,05. cos 30 . 10 + 0,1. cos 38,62 . (−2,75)
𝒚̇ 𝒔𝟑 = 𝟎, 𝟐𝟏𝟖 𝒎⁄𝒔
𝑦̈𝑠3 = −𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 𝜃̇22 + 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 𝜃̈2 − 𝐴𝑆3 sin 𝜃3 𝜃̇32 + 𝐴𝑆3 cos 𝜃3 𝜃̈3
𝑦̈𝑠3 = −0,05. sin 30 . 102 + 0,05. cos 30 . 2 − 0,1. sin 38,62 . (−2,75)2 + 0,1. cos 38,62 . 19,32
𝒚̈ 𝒔𝟑 = −𝟏, 𝟑𝟕𝟓 /𝒔𝟐
⃗⃗𝒔 = −𝟎, 𝟎𝟕𝟖𝟒𝟑𝒊 + 𝟎, 𝟐𝟏𝟖𝒋

𝑽 ⃗⃗𝒔𝟑 = −𝟔, 𝟏𝟕𝟔𝒊 − 𝟏, 𝟑𝟕𝟓𝒋
𝒂
𝟑
𝑥𝑠4 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 + 𝐴𝐵 cos 𝜃3 − 𝐵𝑆4 cos 𝜃4 = 0,20132 𝑚

𝑥̇ 𝑠4 = −𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 𝜃̇2 − 𝐴𝐵 sin 𝜃3 𝜃̇3 + 𝐵𝑆4 sin 𝜃4 𝜃̇4
𝑥̇ 𝑠4 = −0,05. sin 30 . 10 − 0,2. sin 38,62 . (−2,75) + 0,05. sin 92,02 . (−0,62) = 𝟎, 𝟎𝟔𝟐𝟑 𝒎⁄𝒔
𝑥̈ 𝑠4 = −𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 𝜃̇22 − 𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 𝜃̈2 − 𝐴𝐵 cos 𝜃3 𝜃̇32 − 𝐴𝐵 sin 𝜃3 𝜃̈3 + 𝐵𝑆4 cos 𝜃4 𝜃̇42 + 𝐵𝑆4 sin 𝜃4 𝜃̈4
𝑥̈ 𝑠4 = −0,05 cos 30 . 102 − 0,05 sin 30 . 2 − 0,2 cos 38,62 . 2,752 − 0,2 sin 38,62 . 19,32
+0,05 cos 92,02 . 0,622 + 0,05 sin 92,02 53,21
𝒙̈ 𝒔𝟒 = −𝟓, 𝟑𝟏𝟓𝟒 𝒎⁄𝒔𝟐
𝑦𝑠4 = 𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 + 𝐴𝐵 sin 𝜃3 − 𝐵𝑆4 sin 𝜃4 = 0,09986 𝑚

𝑦̇𝑠4 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 𝜃̇2 + 𝐴𝐵 cos 𝜃3 𝜃̇3 − 𝐵𝑆4 cos 𝜃4 𝜃̇4
𝑦̇𝑠4 = 0,05 cos 30 . 10 + 0,2 cos 38,62 (−2,75) − 0,05 cos 92,02 (−0,62) = 𝟎, 𝟎𝟎𝟐𝟐 𝒎⁄𝒔
𝑦̈𝑠4 = −𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 𝜃̇22 + 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 𝜃̈2 − 𝐴𝐵 sin 𝜃3 𝜃̇32 + 𝐴𝐵 cos 𝜃3 𝜃̈3 + 𝐵𝑆4 sin 𝜃4 𝜃̇42 − 𝐵𝑆4 cos 𝜃4 𝜃̈4
𝑦̈𝑠4 = −0,05 sin 30 . 102 + 0,05 cos 30 . 2 − 0,2 sin 38,62 . 2,752 + 0,2 cos 38,62 . 19,32
+0,05 sin 92,02 . 0,622 − 0,05 cos 92,02 . 53,21
𝒚̈ 𝒔𝟒 = −𝟎, 𝟐𝟐𝟓𝟒𝟗 𝒎⁄𝒔𝟐
⃗𝑽⃗𝒔 = 𝟎, 𝟎𝟔𝟐𝟑𝒊 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟐𝟐𝒋 ⃗⃗𝒔𝟒 = −𝟓, 𝟑𝟏𝟓𝟒𝒊 − 𝟎, 𝟐𝟐𝟓𝟒𝟗𝒋

𝒂
𝟒
𝐹⃗𝑎2 = −𝑚2 . 𝑎⃗𝑠2 = −0,1. (−2,1901𝑖 − 1,2067𝑗) = 0,219𝑖 + 0,12067𝑗

𝐹⃗𝑎3 = −𝑚3 . 𝑎⃗𝑠3 = −0,5. (−6,176𝑖 − 1,375𝑗) = 3,088𝑖 + 0,6875𝑗
𝐹⃗𝑎4 = −𝑚4 . 𝑎⃗𝑠4 = −0,3. (−5,3154𝑖 − 0,22549𝑗) = 1,595𝑖 + 0.06765𝑗
𝑀𝑎2 = −𝐼2 𝛼2 = −𝑚2 𝑖𝑠22 𝛼2 = −0,1.0,022 . 2 = −8.10−5 𝑁𝑚

𝑀𝑎3 = −𝐼3 𝛼3 = −𝑚3 𝑖𝑠23 𝛼3 = −0,5.0,082 . 19,32 = −0,061824 𝑁𝑚
𝑀𝑎4 = −𝐼4 𝛼4 = −𝑚4 𝑖𝑠24 𝛼4 = −0,3.0,052 . 53,21 = −0,0399 𝑁𝑚
𝑀𝑡𝑎ℎ 𝜔2 + 𝑀𝑎2 𝜔2 + 𝐹⃗𝑎2 𝑉

⃗⃗𝑠 + 𝑀𝑎 𝜔3 + 𝐹⃗𝑎 𝑉
2 3
⃗⃗ + 𝑀𝑎 𝜔4 + 𝐹⃗𝑎 𝑉
3 𝑠3 4
⃗⃗ = 0
4 𝑠4
𝑀𝑡𝑎ℎ 10 − 0,00008.10 + (0,219𝑖 + 0,12067𝑗)(−0,125𝑖 + 0,2165𝑗)
−0,061824. (−2,75) + (3,088𝑖 + 0,6875𝑗)(−0,07843𝑖 + 0,218𝑗)
−0,0399. (−0,62) + (1,595𝑖 + 0.06765𝑗)(0,0623𝑖 + 0,0022𝑗) = 0
𝑴𝒕𝒂𝒉 = 𝟎, 𝟎𝟐 𝑵𝒎
43
ÖRNEK: Aşağıdaki mekanizmanın verilen hız ve ivme durumunu sağlaması için, B noktasına
uygulanması gereken tahrik kuvvetini hesaplayınız. Not: Ağırlık kuvvetini ihmal ediniz.
𝜃2 = 50𝑜 𝜔2 = 25 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 𝛼2 = 15 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2

𝜃3 = 338𝑜 𝜔3 = −8,66 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝛼3 = 222 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
𝐼𝑠3 = 1,8 𝑘𝑔𝑚2 𝐴0 𝐴 = 0,3 𝑚 𝐴𝐶 = 𝐴𝐵 ⁄3 𝑀2 = 2500 𝑁𝑚

𝑚3 = 9 𝑘𝑔 𝐴𝐵 = 0,6 𝑚 𝐴𝑆3 = 𝐴𝐵 ⁄2 𝑃 = 2000 𝑁
ÇÖZÜM:
𝐹⃗𝑡𝑎ℎ 𝑉
⃗⃗𝐵 + ∑(𝐹⃗𝑖 𝑉
⃗⃗𝑖 + 𝐹⃗𝑎𝑖 𝑉
⃗⃗𝑠𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗⃗𝑎𝑖 𝜔
⃗⃗𝑖 + 𝑀 ⃗⃗𝑖 ) = 0
⃗⃗𝐵 + 𝑀2 𝜔2 + 𝐹⃗𝑎3 𝑉
⃗⃗𝑠3 + 𝑀𝑎3 𝜔3 + 𝑃⃗⃗𝐶 𝑉
⃗⃗𝐶 = 0
𝑀𝑎3 = −𝐼𝑠3 𝛼3 = −1,8.222 = −𝟑𝟗𝟗, 𝟔 𝐍𝐦

𝑥̇ 𝑠3 = −𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 𝜃̇2 − 𝐴𝑆3 sin 𝜃3 𝜃̇3 = −0,3 sin 50 25 − 0,3 sin 338 (−8,66) = −𝟔, 𝟕𝟏𝟖𝟐 𝒎⁄𝒔
𝑥̈ 𝑠3 = −𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 𝜃̇22 − 𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 𝜃̈2 − 𝐴𝑆3 cos 𝜃3 𝜃̇32 − 𝐴𝑆3 sin 𝜃3 𝜃̈3
𝑥̈ 𝑠3 = −0,3. cos 50 . 252 − 0,3. sin 50 . 15 − 0,3. cos 338 . 8,662 − 0,3. sin 338 . 222
𝑥̈ 𝑠3 = −120,5227 − 3,4472 − 20,8604 + 24,9488
𝒙̈ 𝒔𝟑 = −𝟏𝟏𝟗, 𝟖𝟖𝟏𝟓 𝒎⁄𝒔𝟐
𝑦𝑠3 = 𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 + 𝐴𝑆3 sin 𝜃3

𝑦̇ 𝑠3 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 𝜃̇2 + 𝐴𝑆3 cos 𝜃3 𝜃̇3 = 0,3 cos 50 25 + 0,3 cos 338 (−8,66) = 𝟐, 𝟒𝟏𝟒 𝒎⁄𝒔
𝑦̈ 𝑠3 = −𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 𝜃̇22 + 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 𝜃̈2 − 𝐴𝑆3 sin 𝜃3 𝜃̇32 + 𝐴𝑆3 cos 𝜃3 𝜃̈3
𝑦̈ 𝑠3 = −0,3. sin 50 . 252 + 0,3. cos 50 . 15 − 0,3. sin 338 . 8,662 + 0,3. cos 338 . 222
𝑦̈ 𝑠3 = −143,6333 + 2,8925 + 8,4282 + 61,7504
𝒚̈ 𝒔𝟑 = −𝟕𝟎, 𝟓𝟔𝟐𝟐 𝒎⁄𝒔𝟐
𝑉⃗⃗𝑠3 = 𝑥̇ 𝑠3 𝑖 + 𝑦̇ 𝑠3 𝑗 = −𝟔, 𝟕𝟏𝟖𝟐𝒊 + 𝟐, 𝟒𝟏𝟒𝒋

𝑎⃗𝑠3 = 𝑥̈ 𝑠3 𝑖 + 𝑦̈ 𝑠3 𝑗 = −𝟏𝟏𝟗, 𝟖𝟖𝟏𝟓𝒊 − 𝟕𝟎, 𝟓𝟔𝟐𝟐𝒋
𝐹⃗𝑎3 = −𝑚3 . 𝑎⃗𝑠3 = 9. (119,8815𝑖 + 70,5622𝑗) = 𝟏𝟎𝟕𝟖, 𝟗𝟑𝟑𝟓𝒊 + 𝟔𝟑𝟓, 𝟎𝟓𝟗𝟖𝒋
𝑃⃗⃗𝐶 = 𝑃𝑐𝑥 𝑖 + 𝑃𝑐𝑦 𝑗 = 2000 cos 68 𝑖 + 2000 sin 68 𝑗 = 𝟕𝟒𝟗, 𝟐𝟏𝟑𝟐𝒊 + 𝟏𝟖𝟓𝟒, 𝟑𝟔𝟕𝟕𝒋
44
𝑥𝐶 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 + 𝐴𝐶 cos 𝜃3
𝑥̇ 𝐶 = −𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 𝜃̇2 − 𝐴𝐶 sin 𝜃3 𝜃̇3 = −0,3 sin 50 25 − 0,2 sin 338 (−8,66) = −𝟔, 𝟑𝟗𝟑𝟖 𝒎⁄𝒔
𝑦𝐶 = 𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 + 𝐴𝐶 sin 𝜃3
𝑦̇ 𝐶 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 𝜃̇2 + 𝐴𝐶 cos 𝜃3 𝜃̇3 = 0,3 cos 50 25 + 0,2 cos 338 (−8,66) = 𝟑, 𝟐𝟏𝟕𝟏 𝒎⁄𝒔
⃗⃗𝑪 = −𝟔, 𝟑𝟗𝟑𝟖𝒊 + 𝟑, 𝟐𝟏𝟕𝟏𝒋

𝑽
𝑥𝐵 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 + 𝐴𝐵 cos 𝜃3
𝑥̇ 𝐵 = −𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 𝜃̇2 − 𝐴𝐵 sin 𝜃3 𝜃̇3 = −0,3 sin 50 25 − 0,6 sin 338 (−8,66) = −𝟕, 𝟔𝟗𝟏𝟖 𝒎⁄𝒔
⃗⃗𝐵 = 𝑥̇ 𝐵 𝑖 + 𝑦̇ 𝐵 𝑗 = 𝑥̇ 𝐵 𝑖 = −𝟕, 𝟔𝟗𝟏𝟖𝒊

𝑉
𝐹⃗𝑡𝑎ℎ = −𝐹𝑡𝑎ℎ 𝑖 + 𝐹𝑡𝑎ℎ 𝑗 = −𝑭𝒕𝒂𝒉 𝒊
−𝐹⃗𝑡𝑎ℎ 𝑉
⃗⃗𝐵 + 𝑀2 𝜔2 + 𝑀𝑎3 𝜔3 + 𝐹⃗𝑎3 𝑉
⃗⃗𝑠3 + 𝑃⃗⃗𝐶 𝑉
⃗⃗𝐶 = 0
(−𝐹𝑡𝑎ℎ 𝑖)(−7,6918𝑖) + 2500.25 − 399,6. (−8,66)
+(1078,9335𝑖 + 635,0598𝑗)(−6,7182𝑖 + 2,414𝑗)
+(749,2132𝑖 + 1854,3677𝑗)(−6,3938𝑖 + 3,2171𝑗) = 0
7,6918𝐹𝑡𝑎ℎ + 62500 + 3460,536 − 7248,4910 + 1533,0344 − 4790,3194 + 5965,6863 = 0
7,6918𝐹𝑡𝑎ℎ + 61420,4463 = 0
61420,4463
𝐹𝑡𝑎ℎ = − = −𝟕𝟗𝟖𝟓, 𝟐 𝑵
7,6918
𝑭𝒕𝒂𝒉 = −𝟕, 𝟗𝟖𝟓𝟐 𝒌𝑵
ÖRNEK#
𝜑3
A
𝜔2
𝑀𝑡𝑎ℎ
G3
y
P 12 18
𝜑2 𝑩
𝐀𝟎 x
1
18 𝑪
72
𝑭𝒔
𝜑2 = 300 , 𝜔2 = 10 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 , 𝜑3 = 3420 , 𝜔2 = −4,15 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠,

𝐴0 𝐴 = 75 𝑚𝑚, 𝐵𝐶 = 180 𝑚𝑚, 𝐴𝐵 = 121 𝑚𝑚, 𝐴𝐶 = 300 𝑚𝑚, 𝐴𝐺3 = 70 𝑚𝑚,
𝑃 = 50 𝑁, 𝐹𝑠 = 25 𝑁, 𝑴𝒕𝒂𝒉 =?
45
𝑀𝑡𝑎ℎ 𝜔2 + 𝑃𝑉𝐺 3 + 𝐹3 𝑉𝐶 = 0
𝑃 = 𝑃 cos 12 𝑖 + 𝑃 sin 12 𝑗 = 50 cos 12 𝑖 + 50 sin 12 𝑗 = 48,907𝑖 + 10,395𝑗

𝑥𝐺 3 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜑2 + 𝐴𝐺 3 cos 𝜑3
𝑥̇ 𝐺3 = −𝐴0 𝐴 sin 𝜑2 𝜔2 − 𝐴𝐺 3 sin 𝜑3 𝜔3 = −0,075 sin 30 10 − 0,027 sin 342 (−4,15) = −0,464 𝑚⁄𝑠
𝑦𝐺 3 = 𝐴0 𝐴 sin 𝜑2 + 𝐴𝐺3 sin 𝜑3
𝑦̇ 𝐺3 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜑2 𝜔2 + 𝐴𝐺3 cos 𝜑3 𝜔3 = 0,075 cos 30 10 + 0,07 cos 342 (−4,15) = 0,373 𝑚⁄𝑠
𝑉𝐺 3 = 𝑥̇ 𝐺3 𝑖 + 𝑦̇ 𝐺3 𝑗 = −0,464𝑖 + 0,373𝑗
𝐹3 = −𝐹3 cos 72 − 𝐹3 sin 72 = −25 cos 72 𝑖 − 25 sin 72 𝑗 = −7,725𝑖 − 23,776𝑗

𝑥𝑐 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜑2 + 𝐴𝐶 cos 𝜑3
𝑥̇ 𝐶 = −𝐴0 𝐴 sin 𝜑2 𝜔2 − 𝐴𝐶 sin 𝜑3 𝜔3 = −0,075 sin 30 10 − 0,3 sin 342 (−4,15) = −0,76 𝑚⁄𝑠
𝑦𝑐 = 𝐵𝐶 sin 𝜑3
𝑦̇ 𝐶 = 𝐵𝐶 cos 𝜑3 𝜔3 = 0,18 cos 342 (−4,15) = −0,71 𝑚⁄𝑠
𝑉𝐶 = 𝑥̇ 𝐶 𝑖 + 𝑦̇ 𝐶 𝑗 = −0,76𝑖 − 0,71𝑗
Tüm değerleri yerine yazarsak
𝑴𝒕𝒂𝒉 = −𝟎, 𝟑𝟖𝟏𝟖 𝑵𝒎
ÖRNEK:
Şekildeki mekanizmanın, verilen hız ve ivme durumunu sağlaması için, 2 nolu uzvuna uygulanması
gereken tahrik momentini hesaplayınız.
𝜃2 = 50𝑜 𝜔2 = 25 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 𝛼2 = 15 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
𝜃3 = 338𝑜 𝜔3 = −8,66 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝛼3 = 222 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
𝐴0 𝐴 = 0,3 𝑚 𝐴𝐶 = 𝐴𝐵 ⁄3 𝑃 = 20.103 𝑁
𝐴𝐵 = 0,6 𝑚 𝐴𝑆3 = 𝐴𝐵 ⁄2
ÇÖZÜM:
46
DİNAMİĞİN BİRİNCİ ESAS (DÜZ) PROBLEMİ (İVME TAYİNİ)
Makinaya ait geometrik ölçüler, kütle dağılımı ve tahrik kuvveti de dâhil bütün aktif kuvvetler ve ayrıca
belirli bir konumda hız durumu verildiğinde hareketin incelenmesi veya ivmenin tayini problemine
‘Dinamiğin Birinci Esas Problemi’ denir.
Geometrik ölçüleri ve uzuvların dinamik karakteristikleri bilinen bir makinada, belirli bir konum için
bütün aktif kuvvetler ve hız durumu verildiğinde makinanın sahip olacağı ivme durumu hesaplanır.
Mecburi hareketli mekanizmalar göz önüne alındığında ivme durumunun tayini milin açısal ivmesinin
tayini demektir.
Stübler Teoremi
Mecburi hareketli (tek serbestlik dereceli) bir mekanizmada bir konum parametresinin, örneğin
tahrik milinin 𝜑 dönme açısının verilmesiyle, makine uzuvlarına ait her noktanın konumu tamamen
belli olur. Yani herhangi bir noktanın 𝑟𝑝 yer vektörü;
𝑟𝑝 = 𝑟𝑝 (𝜑)
şeklinde 𝜑’nin belirli bir fonksiyonu olarak ifade edilebilir.
Tek serbestlik dereceli bir mekanizmada esas genelleştirilmiş koordinat 𝑞1 , bunun türevleri 𝑞1̇ , 𝑞1̈
olmak üzere,
𝑎⃗𝑝 : Mekanizmaya ait herhangi bir p noktasının ivmesi

𝑎⃗𝑝0 : Aynı p noktasının, milin düzgün açısal hızla dönmesi (𝑞̈ 1 = 𝛼 = 0) durumundaki ivmesi
𝛼⃗𝑖 : Herhangi bir uzvun açısal ivmesi
𝛼⃗𝑖0 : Aynı uzvun, milin düzgün açısal hızla dönmesi (𝑞̈ 1 = 𝛼 = 0) durumundaki açısal ivmesi
𝒒̈ 𝟏 𝜶 𝒂 𝟏
𝝀= = = [ ]
𝒒𝟏̇ 𝝎 𝑽 𝒔
⃗⃗𝒑 = 𝒂
𝒂 𝟎
⃗⃗𝒑 + 𝝀𝑽⃗⃗⃗𝒑
𝟎
⃗⃗⃗𝒊 = 𝜶
𝜶 ⃗⃗⃗𝒊 + 𝝀𝝎⃗⃗⃗⃗𝒊
Şeklinde yazılabilir. Buna Stübler Teoremi veya 𝝀 usulü denir.
1. Gerçek Uzuv Kütleleri Verildiğinde
⃗⃗𝒊 ⃗𝑽
∑(𝑭 ⃗⃗𝒊 + ⃗𝑴
⃗⃗⃗𝒊 𝝎
⃗⃗⃗⃗𝒊 + ⃗𝑭⃗𝒂𝒊 ⃗𝑽
⃗⃗𝒔 + ⃗𝑴
⃗⃗⃗𝒂 𝝎⃗⃗⃗⃗𝒊 ) = 𝟎
𝒊 𝒊
⃗𝑭⃗𝒂 = −𝒎𝒊 𝒂 ⃗⃗𝒔𝒊 (𝐀𝐭𝐚𝐥𝐞𝐭 𝐊𝐮𝐯𝐯𝐞𝐭𝐢)

𝒊
⃗⃗𝒔𝒊 = 𝒂
𝒂 𝟎
⃗⃗𝒔𝒊 + 𝝀𝑽⃗⃗⃗𝒔
𝒊
⃗𝑴⃗⃗⃗𝒂 = −𝑰𝒊 𝜶𝒊 = −𝒎𝒊 𝒊𝟐𝒔 𝜶

⃗⃗⃗ (𝐀𝐭𝐚𝐥𝐞𝐭 𝐌𝐨𝐦𝐞𝐧𝐭𝐢)
𝒊 𝒊 𝒊
𝟎
⃗⃗⃗𝒊 = 𝜶
𝜶 ⃗⃗⃗𝒊 + 𝝀𝝎
⃗⃗⃗⃗𝒊
47
∑(𝐹⃗𝑖 𝑉
⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔
⃗⃗𝑖 + 𝐹⃗𝑎𝑖 𝑉
⃗⃗𝑠 + 𝑀
𝑖
⃗⃗⃗𝑎 𝜔
⃗⃗ ) = 0
𝑖 𝑖
⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗𝑠 − 𝑚𝑖 𝑖𝑠2 𝛼⃗𝑖 𝜔
⃗⃗𝑖 − 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑠𝑖 𝑉 𝑖 𝑖
⃗⃗𝑖 ) = 0
⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗𝑠 )𝑉
⃗⃗𝑖 − 𝑚𝑖 (𝑎⃗𝑠0𝑖 + 𝜆𝑉 𝑖
⃗⃗𝑠 − 𝑚𝑖 𝑖𝑠2 (𝛼⃗𝑖0 + 𝜆𝜔
𝑖 𝑖
⃗⃗𝑖 )𝜔
⃗⃗𝑖 ) = 0
⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗𝑠 − 𝜆𝑚𝑖 𝑉
⃗⃗𝑖 − 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑠0𝑖 𝑉 𝑖
⃗⃗𝑠 𝑉
⃗⃗ − 𝑚𝑖 𝑖𝑠2 𝛼⃗𝑖0 𝜔
𝑖 𝑠𝑖 𝑖
⃗⃗𝑖 − 𝜆𝑚𝑖 𝑖𝑠2𝑖 𝜔
⃗⃗𝑖 𝜔
⃗⃗𝑖 ) = 0
⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗𝑠 − 𝑚𝑖 𝑖𝑠2 𝛼⃗𝑖0 𝜔
⃗⃗𝑖 − 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑠0𝑖 𝑉 𝑖 𝑖
⃗⃗𝑠2 − 𝜆𝑚𝑖 𝑖𝑠2 𝜔
⃗⃗𝑖 − 𝜆𝑚𝑖 𝑉 𝑖
⃗⃗2 ) = 0
𝑖 𝑖
∑ (𝐹⃗𝑖 𝑉
⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗𝑠 − 𝑚𝑖 𝑖𝑠2 𝛼⃗𝑖0 𝜔
⃗⃗𝑠2 + 𝑚𝑖 𝑖𝑠2 𝜔
⃗⃗𝑖 − 𝜆(𝑚𝑖 𝑉 𝑖
⃗⃗2 )) = 0
𝑖 𝑖
⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗𝑠 − 𝑚𝑖 𝑖𝑠2 𝛼⃗𝑖0 𝜔
⃗⃗𝑠2 + 𝑚𝑖 𝑖𝑠2 𝜔
⃗⃗𝑖 ) − ∑ 𝜆(𝑚𝑖 𝑉 𝑖
⃗⃗2 ) = 0
𝑖 𝑖
⃗⃗𝑠2 + 𝑖𝑠2 𝜔
𝜆 ∑ 𝑚𝑖 (𝑉 ⃗⃗2 ) = ∑(𝐹⃗𝑖 𝑉
⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗𝑠 − 𝑚𝑖 𝑖𝑠2 𝛼⃗𝑖0 𝜔
⃗⃗𝑖 − 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑠0𝑖 𝑉 ⃗⃗𝑖 )
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
⃗⃗𝒊 ⃗𝑽⃗𝒊 + ⃗𝑴
∑(𝑭 ⃗⃗⃗𝒊 𝝎
⃗⃗⃗⃗𝒊 − 𝒎𝒊 𝒂⃗⃗𝟎𝒔𝒊 ⃗𝑽⃗𝒔𝒊 − 𝒎𝒊 𝒊𝟐𝒔𝒊 𝜶
⃗⃗⃗𝟎𝒊 𝝎
⃗⃗⃗⃗𝒊 )
𝝀=
∑ 𝒎𝒊 (𝑽 ⃗⃗𝟐𝒔 + 𝒊𝟐𝒔 𝝎 ⃗⃗⃗⃗𝟐𝒊 ) 𝒊 𝒊
𝑞̈ 1 𝑎
𝜆= = → 𝒂 = 𝝀𝑽
𝑞1̇ 𝑉
2. Eşdeğer Noktasal Kütleler Verildiğinde
⃗⃗𝒊 𝑽
∑(𝑭 ⃗⃗⃗𝒊 + 𝑴
⃗⃗⃗⃗𝒊 𝝎 ⃗⃗⃗𝒑 = 𝟎
⃗⃗⃗⃗𝒊 ) + ∑ 𝑭𝒂𝒑 𝑽
𝑭𝒂𝒑 = −𝒎𝒑 𝒂 ⃗⃗𝒑
⃗⃗𝒑 = 𝒂
𝒂 𝟎
⃗⃗𝒑 + 𝝀𝑽⃗⃗⃗𝒑
⃗⃗𝑝 : Noktasal kütlenin hızı,

𝑉 𝑎⃗𝑝 : Noktasal kütlenin ivmesi
⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗𝑝 )𝑉
⃗⃗𝑖 ) − ∑ 𝑚𝑝 (𝑎⃗𝑝0 + 𝜆𝑉 ⃗⃗𝑝 = 0
⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗𝑝 + 𝜆𝑚𝑝 𝑉
⃗⃗𝑖 ) − ∑(𝑚𝑝 𝑎⃗𝑝0 𝑉 ⃗⃗𝑝2 ) = 0
⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗𝑝 − ∑ 𝜆𝑚𝑝 𝑉
⃗⃗𝑖 ) − ∑ 𝑚𝑝 𝑎⃗𝑝0 𝑉 ⃗⃗𝑝2 = 0
⃗⃗𝑝2 = ∑(𝐹⃗𝑖 𝑉
𝜆 ∑ 𝑚𝑝 𝑉 ⃗⃗𝑖 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑖 𝜔 ⃗⃗𝑝
⃗⃗𝑖 ) − ∑ 𝑚𝑝 𝑎⃗𝑝0 𝑉
⃗⃗𝒊 𝑽
∑(𝑭 ⃗⃗𝒊 + 𝑴
⃗⃗⃗⃗𝒊 𝝎
⃗⃗⃗⃗𝒊 ) − ∑ 𝒎𝒑 𝒂 ⃗⃗𝒑
⃗⃗𝟎𝒑 𝑽
𝝀=
∑ 𝒎𝒑 𝑽 ⃗⃗𝟐𝒑
𝑞̈ 1 𝛼
𝜆= = → 𝜶 = 𝝀𝝎
𝑞1̇ 𝜔
48
ÖRNEK: Şekilde gösterilen içten yanmalı bir motora ait krank biyel mekanizmasının krankı 𝜃2 = 45𝑜
ile verilen konumda 𝜔 = 10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 açısal hıza sahiptir. Mekanizma bu anda pistona etkiyen ve
motoru tahrik eden 𝐹𝑡𝑎ℎ = 6250 𝑁 gaz kuvvetlerinin ve krank miline etkiyen 𝑀2 = 2500 𝑁𝑚 iş
momentinin etkisi altındadır. Mekanizma uzuvlarından 𝑚4 = 5𝑘𝑔’lık piston dışındakilerin kütleleri
ihmal edilerek krank milinin bu anda sahip olacağı 𝛼2 ivmesini hesaplayınız.
𝑦
A 𝜃3
𝑴𝟐 3
2
𝜃2 = 𝑞1 𝑭𝒕𝒂𝒉
𝐀𝟎 𝐁 𝑥
𝑟4 1
1
𝐴0 𝐴 = 𝑟2 = 30 𝑐𝑚 𝑚4 = 5 𝑘𝑔 𝐹𝑡𝑎ℎ = 6250 𝑁
𝐴𝐵 = 𝑟3 = 70 𝑐𝑚 𝑀2 = 2500 𝑁𝑚
𝜶𝟐 = 𝟎 𝒊ç𝒊𝒏 𝒌𝒊𝒏𝒆𝒎𝒂𝒕𝒊𝒌 𝒂𝒏𝒂𝒍𝒊𝒛

𝜃2 = 45𝑜 𝜔2 = 10 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 𝑟4 = 87,92 𝑐𝑚
𝑜
𝜃3 = 342,36 𝜔3 = −3,18 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 𝑟4̇ = 𝑉⃗⃗𝐵 = −3,95 𝑚⁄𝑠
𝑟4̈ = 𝑎⃗𝐵0 = −21,89 𝑚⁄𝑠 2
𝜶𝟐 =?
⃗⃗𝐵 − 𝑀 ⃗⃗⃗2 𝜔
⃗⃗2 + 𝐹⃗𝑎4 𝑉 ⃗⃗𝐵 = 0
𝐹⃗𝑎4 = −𝑚4 𝑎⃗𝐵 (Atalet Kuvveti)
⃗⃗𝐵 − 𝑀 ⃗⃗⃗2 𝜔
⃗⃗2 − 𝑚4 𝑎⃗𝐵 𝑉 ⃗⃗𝐵 = 0
0
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐵 + 𝜆𝑉 ⃗⃗𝐵
⃗⃗𝐵 − 𝑀 ⃗⃗⃗2 𝜔
⃗⃗2 − 𝑚4 (𝑎⃗𝐵0 + 𝜆𝑉 ⃗⃗𝐵 )𝑉⃗⃗𝐵 = 0
⃗⃗𝐵 − 𝑀 ⃗⃗⃗2 𝜔
⃗⃗2 − 𝑚4 𝑎⃗𝐵0 𝑉 ⃗⃗𝐵 − 𝜆𝑚4 𝑉 ⃗⃗𝐵 𝑉
⃗⃗𝐵 = 0
𝜆𝑚4 𝑉 ⃗⃗𝐵2 = 𝐹⃗𝑡𝑎ℎ 𝑉 ⃗⃗𝐵 − 𝑀 ⃗⃗⃗2 𝜔
⃗⃗2 − 𝑚4 𝑎⃗𝐵0 𝑉 ⃗⃗𝐵
⃗⃗𝐵 − 𝑀 ⃗⃗⃗2 𝜔
⃗⃗2 − 𝑚4 𝑎⃗𝐵0 𝑉 ⃗⃗𝐵
𝜆=
𝑚4 𝑉 ⃗⃗𝐵2
(−6250𝑖⃗)(−3,95𝑖⃗) − 2500𝑘 ⃗⃗ . 10𝑘 ⃗⃗ − 5. (−21,89𝑖⃗)(−3,95𝑖⃗)
𝜆=
5. (−3,95)2
24687,5 − 25000 − 432,3275 −744,8275 1
𝜆= = = −9,55
78,0125 78,0125 𝑠
𝛼
𝜆=
𝜔
𝒓𝒂𝒅
𝛼2 = 𝜆𝜔2 = −9,55.10 = −𝟗𝟓, 𝟓 𝟐
𝒔
49
ÖRNEK: Şekilde görülen kol-kızak mekanizmasının 𝜃2 = 30𝑜 ile verilen konumunda 𝐴0 𝐴 kolu 𝑛 =
140 𝑑𝑒𝑣⁄𝑑𝑎𝑘 ’lık hıza sahiptir. Mekanizma bu anda 𝑀𝑡𝑎ℎ = 50 𝑁𝑚 ’lik tahrik momentinin ve 𝐹4 =
10 𝑁 ’luk iş kuvvetinin etkisi altında bulunduğuna göre 𝛼2 açısal ivmesini hesaplayınız.
C
3
𝑦 A
𝑭𝟒
𝑟4
𝑠4
4
𝑴𝒕𝒂𝒉 2
𝑾
𝜃2 = 𝑞1 𝜃3 = 𝜃4
𝐀𝟎
𝐁𝟎 𝑥
𝑟1
1 1
𝐴0 𝐴 = 𝑟2 = 45 𝑐𝑚 𝑖𝑠4 = 0,3 𝑚 𝐹4 = 10 𝑁
𝐵0 𝐶 = 60 𝑐𝑚 𝑚4 = 4 𝑘𝑔 𝑀𝑡𝑎ℎ = 50 𝑁𝑚
𝐵0 𝑆4 = 45 𝑐𝑚
𝐴0 𝐵0 = 𝑟1 = 75 𝑐𝑚
𝜶𝟐 = 𝟎 𝒊ç𝒊𝒏 𝒌𝒊𝒏𝒆𝒎𝒂𝒕𝒊𝒌 𝒂𝒏𝒂𝒍𝒊𝒛

𝜃2 = 30𝑜 𝑛2 = 140 𝑑𝑒𝑣⁄𝑑𝑎𝑘 𝑟4 = 0,42 𝑚
𝑜
𝜃3 = 𝜃4 = 148 𝜔3 = 𝜔4 = −7,29 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 𝑟4̇ = 5,82 𝑚⁄𝑠
𝛼3𝑜 = 𝛼4𝑜 = 465,29 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 𝑟4̈ = 50,89 𝑚⁄𝑠 2
𝜶𝟐 =?
𝜋𝑛2 𝜋. 140
𝜔2 = = = 14,66 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
30 30
𝐹⃗4 𝑉
⃗⃗𝐶 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑡𝑎ℎ 𝜔 ⃗⃗⃗⃗𝑠 𝑉
⃗⃗2 + 𝑊 ⃗⃗ + 𝐹⃗𝑎 𝑉
4 𝑠4
⃗⃗ + 𝑀
4 𝑠4
⃗⃗⃗𝑎 𝜔
⃗⃗ = 0
4 4
𝐹⃗𝑎4 = −𝑚4 𝑎⃗𝑠4 (Atalet Kuvveti)

𝑀⃗⃗⃗𝑎 = −𝐼𝑠 𝛼4 = −𝑚4 𝑖𝑠2 𝛼⃗4 (Atalet Momenti)
4 4 4
𝐹⃗4 𝑉
⃗⃗𝐶 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑡𝑎ℎ 𝜔 ⃗⃗⃗⃗𝑠 𝑉
⃗⃗2 + 𝑊 ⃗⃗ − 𝑚4 𝑎⃗𝑠 𝑉
4 𝑠4
⃗⃗ − 𝑚4 𝑖𝑠2 𝛼⃗4 𝜔
4 𝑆4 4
⃗⃗4 = 0
⃗⃗𝑠
𝑎⃗𝑠4 = 𝑎⃗𝑠04 + 𝜆𝑉 4
0
𝛼⃗4 = 𝛼⃗4 + 𝜆𝜔 ⃗⃗4
𝐹⃗4 𝑉
⃗⃗𝐶 + 𝑀 ⃗⃗⃗𝑡𝑎ℎ 𝜔
⃗⃗2 + 𝑊 ⃗⃗⃗⃗𝑠 𝑉⃗⃗ − 𝑚4 (𝑎⃗𝑠0 + 𝜆𝑉
4 𝑠4 4
⃗⃗𝑠 )𝑉
4
⃗⃗𝑠 − 𝑚4 𝑖𝑠2 (𝛼⃗40 + 𝜆𝜔
4 4
⃗⃗4 )𝜔
⃗⃗4 = 0
𝐹⃗4 𝑉
⃗⃗𝐶 + 𝑀 ⃗⃗⃗𝑡𝑎ℎ 𝜔
⃗⃗2 + 𝑊 ⃗⃗⃗⃗𝑠 𝑉⃗⃗ − 𝑚4 𝑎⃗𝑠 𝑉
4 𝑠4
0 ⃗⃗ − 𝜆𝑚4 𝑉
4 𝑠4
⃗⃗𝑠 𝑉⃗⃗ − 𝑚4 𝑖𝑠 𝛼⃗4 𝜔
4 𝑠4
2
4
0
⃗⃗4 − 𝜆𝑚4 𝑖𝑠24 𝜔 ⃗⃗4 𝜔⃗⃗4 = 0
𝐹⃗4 𝑉
⃗⃗𝐶 + 𝑀 ⃗⃗⃗𝑡𝑎ℎ 𝜔
⃗⃗2 + 𝑊 ⃗⃗⃗⃗𝑠 𝑉⃗⃗ − 𝑚4 𝑎⃗𝑠0 𝑉
4 𝑠4
⃗⃗ − 𝑚4 𝑖𝑠2 𝛼⃗4 𝜔
4 𝑆4 4
0
⃗⃗4 − 𝜆𝑚4 𝑉 ⃗⃗𝑠 𝑉⃗⃗ − 𝜆𝑚4 𝑖𝑠2 𝜔
4 𝑠4
⃗⃗ 𝜔
4 4 4
⃗⃗ = 0
⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝐹4 𝑉𝐶 + 𝑀𝑡𝑎ℎ 𝜔 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ 0 ⃗⃗
⃗⃗2 + 𝑊𝑠4 𝑉𝑠4 − 𝑚4 𝑎⃗𝑠4 𝑉𝑆4 − 𝑚4 𝑖𝑠4 𝛼⃗4 𝜔 2 0 ⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗4 − 𝜆𝑚4 (𝑉𝑠4 𝑉𝑠4 + 𝑖𝑠4 𝜔 2
⃗⃗4 𝜔
⃗⃗4 ) = 0
𝜆(𝑚4 𝑉 ⃗⃗𝑠 𝑉 ⃗⃗ + 𝑚4 𝑖𝑠 𝜔 2
⃗⃗ 𝜔⃗⃗ ) = 𝐹⃗4 𝑉⃗⃗𝐶 + 𝑀⃗⃗⃗𝑡𝑎ℎ 𝜔 ⃗⃗2 + 𝑊 ⃗⃗⃗⃗𝑠 𝑉
⃗⃗ − 𝑚4 𝑎⃗𝑠 𝑉 0 ⃗⃗ − 𝑚4 𝑖𝑠 𝛼⃗40 𝜔
2
⃗⃗4
4 𝑠4 4 4 4 4 𝑠4 4 𝑠4 4
𝜆𝑚4 (𝑉 ⃗⃗𝑠2 + 𝑖𝑠2 𝜔 ⃗⃗42 ) = 𝐹⃗4 𝑉 ⃗⃗𝐶 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑡𝑎ℎ 𝜔⃗⃗2 + 𝑊 ⃗⃗⃗⃗𝑠 𝑉⃗⃗𝑠 − 𝑚4 𝑎⃗𝑠0 𝑉 ⃗⃗𝑆 − 𝑚4 𝑖𝑠2 𝛼⃗40 𝜔 ⃗⃗4
4 4 4 4 4 4 4
50
⃗𝑭⃗𝟒 ⃗𝑽
⃗⃗𝑪 + ⃗𝑴
⃗⃗⃗𝒕𝒂𝒉 𝝎
⃗⃗⃗⃗𝟐 + ⃗𝑾
⃗⃗⃗⃗𝒔 ⃗𝑽⃗⃗ − 𝒎𝟒 𝒂 ⃗⃗𝟎𝒔𝟒 ⃗𝑽
⃗⃗𝒔 − 𝒎𝟒 𝒊𝟐𝒔 𝜶
⃗⃗⃗𝟎 𝝎
⃗⃗⃗⃗
𝟒 𝒔𝟒 𝟒 𝟒 𝟒 𝟒
𝝀=
𝒎𝟒 (𝑽 ⃗⃗⃗𝟐𝒔 + 𝒊𝟐𝒔 𝝎
⃗⃗⃗⃗𝟐𝟒 ) 𝟒 𝟒
𝑭𝟒𝒙
C
𝐹⃗4 = 𝐹4𝑥 𝑖⃗ + 𝐹4𝑦 𝑗⃗ 58
𝐹⃗4 = −𝐹4 cos(58) 𝑖⃗ − 𝐹4 sin(58) 𝑗⃗
32
𝐹⃗4 = −10. cos(58) 𝑖⃗ − 10. sin(58) 𝑗⃗ 4
⃗𝑭⃗𝟒 = −𝟓, 𝟐𝟗𝟗𝟏𝟗𝒊⃗ − 𝟖, 𝟒𝟖𝟎𝟒𝟖𝒋⃗

𝑭𝟒𝒚
𝑭𝟒
𝑊⃗⃗⃗⃗𝑠 = −𝑚4 𝑔𝑗⃗ (Ağırlık Kuvveti)
4
⃗𝑊⃗⃗⃗𝑠 = −4.9,81𝑗⃗
4
𝑊⃗⃗⃗⃗𝑠 = −39,24𝑗⃗
4
𝑥𝐶 = 𝑟1 + 𝐵0 𝐶 cos 𝜃4 𝑦𝐶 = 𝐵0 𝐶 sin 𝜃4 𝑉⃗⃗𝐶 = 𝑥̇ 𝑐 𝑖⃗ + 𝑦̇𝑐 𝑗⃗

𝑥̇ 𝐶 = −𝐵0 𝐶 sin 𝜃4 𝜃̇4 𝑦̇ 𝐶 = 𝐵0 𝐶 cos 𝜃4 𝜃̇4 ⃗𝑽⃗𝑪 = 𝟐, 𝟑𝟏𝟕𝟖𝟔𝟕𝒊⃗ + 𝟑, 𝟕𝟎𝟗𝟑𝟔𝟐𝒋⃗
𝑥̇ 𝐶 = −0,6. sin 148 . (−7,29) 𝑦̇ 𝐶 = 0,6. cos 148 . (−7,29)
𝑥̇ 𝐶 = 2,317867 𝑚⁄𝑠 𝑦̇ 𝐶 = 3,709362 𝑚⁄𝑠
𝑥𝑠4 = 𝑟1 + 𝐵0 𝑆4 cos 𝜃4 𝑦𝑠4 = 𝐵0 𝑆4 sin 𝜃4 𝑉⃗⃗𝑠 = 𝑥̇𝑆 𝑖⃗ + 𝑦̇ 𝑆 𝑗⃗

4 4 4
𝑥̇ 𝑠 = −𝐵0 𝑆4 sin 𝜃4 𝜃̇4
4
𝑦̇𝑠4 = 𝐵0 𝑆4 cos 𝜃4 𝜃̇4 ⃗𝑽⃗𝒔 = 𝟏, 𝟕𝟑𝟖𝟒𝒊⃗ + 𝟐, 𝟕𝟖𝟐𝟎𝟐𝟐𝒋⃗
𝟒
𝑥̇ 𝑠4 = −0,45. sin 148 . (−7,29) 𝑦̇𝑠4 = 0,45. cos 148 . (−7,29)
𝑥̇ 𝑠4 = 1,7384 𝑚⁄𝑠 𝑦̇𝑠4 = 2,782022 𝑚⁄𝑠
𝑥̈ 𝑠4 = −𝐵0 𝑆4 cos 𝜃4 𝜃̇4 𝜃̇4 − 𝐵0 𝑆4 sin 𝜃4 𝜃̈4

𝑥̈ 𝑠𝑆4 = −0,45. cos 148 . (−7,29)2 − 0,45. sin 148 . 465,29
𝑥̈ 𝑠4 = 20,280939 − 110,95476
𝑥̈ 𝑠4 = −90,6738 𝑚⁄𝑠 2
𝑦̈𝑠4 = −𝐵0 𝑆4 sin 𝜃4 𝜃̇42 + 𝐵0 𝑆4 cos 𝜃4 𝜃̈4

𝑦̈𝑠4 = −0,45. sin 148 . (−7,29)2 + 0,45. cos 148 . 465,29
𝑦̈𝑠4 = −12,672937 − 177,5647344
𝑦̈𝑠4 = −190,237671 𝑚⁄𝑠 2
𝑎⃗𝑠04 = 𝑥̈ 𝑠4 𝑖⃗ + 𝑦̈𝑠4 𝑗⃗
⃗⃗𝟎𝒔𝟒 = −𝟗𝟎, 𝟔𝟕𝟑𝟖𝒊⃗ − 𝟏𝟗𝟎, 𝟐𝟑𝟕𝟔𝟕𝟏𝒋⃗
𝒂
𝐹⃗4 𝑉
⃗⃗𝐶 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑡𝑎ℎ 𝜔 ⃗⃗⃗⃗𝑠 𝑉
⃗⃗2 + 𝑊 ⃗⃗ − 𝑚4 𝑎⃗𝑠0 𝑉
4 𝑠4
⃗⃗ − 𝑚4 𝑖𝑠2 𝛼⃗40 𝜔
4 𝑠4 4
⃗⃗4
𝜆=
𝑚4 (𝑉 ⃗⃗𝑠2 + 𝑖𝑠2 𝜔 2
⃗⃗4 ) 4 4
51
𝐹⃗4 𝑉
⃗⃗𝐶
⃗⃗⃗𝑡𝑎ℎ 𝜔
+𝑀 ⃗⃗2
⃗⃗⃗⃗𝑠 𝑉
+𝑊 ⃗⃗
4 𝑠4
−𝑚4 𝑎⃗𝑠0 𝑉 ⃗⃗𝑠

4 4
−𝑚4 𝑖𝑠24 𝛼⃗40 𝜔
⃗⃗4
𝜆=
⃗⃗𝑠2 + 𝑖𝑠2 𝜔
𝑚4 (𝑉 ⃗⃗42 )
4 4
(−5,29919𝑖⃗ − 8,48048𝑗⃗)(2,317867𝑖⃗ + 3,709362𝑗⃗)

⏟
𝑣𝑒𝑦𝑎 𝐹.𝐵𝑜 𝐶.𝜔4 =10.0,6.(−7,29)
+50𝑘 ⃗⃗ . 14,66𝑘 ⃗⃗
−39,24𝑗⃗(1,7384𝑖⃗ + 2,782022𝑗⃗)
−4. (−90,6738𝑖⃗ − 190,237671𝑗⃗)(1,7384𝑖⃗ + 2,782022𝑗⃗)
{ −4. 0,32 . 465,29𝑘 ⃗⃗ . (−7,29𝑘
⃗⃗ ) }
𝜆= 2
⃗⃗ ) )
4. ((1,7384𝑖⃗ + 2,782022𝑗⃗)2 + 0,32 . (−7,29𝑘
−12,28281762773 − 31,45717025376
+733
−109,16654328
−4. (−157,62733392 − 529,245385950762)
{ +1221,107076 }
𝜆=
4. (10,761680968484 + 4,782969)
−43,73998788149
+733
−109,16654328
−4. (−686,872719870762)
{ +1221,107076 }
𝜆=
4.15,54465
−43,73998788149 + 733 − 109,16654328 + 2747,490879483048 + 1221,107076

𝜆=
62.1786
4548,691424321558
𝜆=
62.1786
𝟏
𝝀 ≅ 𝟕𝟑, 𝟏𝟓𝟓𝟔
𝒔𝒏
𝛼
𝜆=
𝜔
𝛼2 = 𝜆𝜔2
𝛼2 = 73,1556 .14,66
𝒓𝒂𝒅
𝜶𝟐 ≅ 𝟏𝟎𝟕𝟐, 𝟓
𝒔𝟐
52
ÖRNEK#
B
𝑦 3
𝐴0 𝐴 = 50 𝑚𝑚 𝑚2 = 1 𝑘𝑔
4
A 𝜃3 𝐴𝐵 = 200 𝑚𝑚 𝐹 = 100 𝑁
F 𝑴𝒕𝒂𝒉 𝐵𝐵0 = 151 𝑚𝑚 𝑃 = 45 𝑁
2
𝑖𝑠4 = 0,02 𝑚 𝑀𝑡𝑎ℎ = 40 𝑁𝑚
𝑠2 P 𝜶𝟎𝟒 = 𝟎 𝒊ç𝒊𝒏 𝒌𝒊𝒏𝒆𝒎𝒂𝒕𝒊𝒌 𝒂𝒏𝒂𝒍𝒊𝒛
G 𝜃4 𝜃2 = 30𝑜 𝜔2 = 10 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠
𝜃2 𝜃3 = 38,62𝑜 𝜔3 = −2,75 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠
𝐀𝟎 𝐁𝟎 𝑥
𝜃4 = 92,02𝑜 𝜔4 = −0,62 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠
𝜶𝟐 =? 𝛼2 = 𝛼2𝑜 = 196,75 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2
1 1
Şekilde verilen sarkaç kol mekanizmasının 𝜃4 = 92,02𝑜 de belirli olan konumda 4 nolu uzva etki eden tahrik
momenti 𝑀𝑡𝑎ℎ = 40 𝑁𝑚 dir. Bu konumda 𝛼4 açısal ivmesinin alacağı değeri Stübüler teoremi yardımıyla
hesaplayınız.(2 nolu uzvunda ağırlığı dikkate alınacak.)
ÇÖZÜM
𝑀 ⃗⃗4 + 𝐹⃗ 𝑉 ⃗⃗𝐴 + 𝐺⃗ 𝑉
⃗⃗𝐵 + 𝑃⃗⃗ 𝑉 ⃗⃗𝑠 + 𝑀
⃗⃗⃗𝑎 𝜔
⃗⃗ = 0
2 2 2
⃗⃗⃗𝑎 = −𝐼𝑠 𝛼2 = −𝑚2 𝑖𝑠2 𝛼⃗2

𝑀 (Atalet Momenti)
2 2 2
𝛼⃗2 = 𝛼⃗20 + 𝜆𝜔
⃗⃗2
𝑀 ⃗⃗4 + 𝐹⃗ 𝑉 ⃗⃗𝐴 + 𝐺⃗ 𝑉
⃗⃗𝐵 + 𝑃⃗⃗ 𝑉 ⃗⃗𝑠 − 𝑚2 𝑖𝑠2 𝛼⃗2 𝜔
⃗⃗2 = 0
2 2
𝑀 ⃗⃗4 + 𝐹⃗ 𝑉 ⃗⃗𝐴 + 𝐺⃗ 𝑉
⃗⃗𝐵 + 𝑃⃗⃗ 𝑉 ⃗⃗𝑠 − 𝑚2 𝑖𝑠2 (𝛼⃗20 + 𝜆𝜔
⃗⃗2 )𝜔
⃗⃗2 = 0
2 2
𝑀 ⃗⃗4 + 𝐹⃗ 𝑉 ⃗⃗𝐴 + 𝐺⃗ 𝑉
⃗⃗𝐵 + 𝑃⃗⃗ 𝑉 ⃗⃗𝑠 − 𝑚2 𝑖𝑠2 𝛼⃗20 𝜔 ⃗⃗22 = 0
⃗⃗2 − 𝜆𝑚2 𝑖𝑠22 𝜔
2 2
⃗⃗22 = 𝑀
𝜆𝑚2 𝑖𝑠22 𝜔 ⃗⃗4 + 𝐹⃗ 𝑉 ⃗⃗𝐴 + 𝐺⃗ 𝑉
⃗⃗𝐵 + 𝑃⃗⃗𝑉 ⃗⃗𝑠 − 𝑚2 𝑖𝑠2 𝛼⃗20 𝜔
⃗⃗2
2 2
𝑀 ⃗⃗4 + 𝐹⃗ 𝑉 ⃗⃗𝐴 + 𝐺⃗ 𝑉
⃗⃗𝐵 + 𝑃⃗⃗𝑉 ⃗⃗𝑠 − 𝑚2 𝑖𝑠2 𝛼⃗20 𝜔
⃗⃗2
2 2
𝜆= 2 2
𝑚2 𝑖𝑠2 𝜔 ⃗⃗2
𝐹⃗ = −100𝑗
𝑦𝐵 = 𝐴0 𝐴 sin 𝜃2 + 𝐴𝐵 sin 𝜃3
𝑦̇ 𝐵 = 𝐴0 𝐴 cos 𝜃2 𝜃̇2 + 𝐴𝐵 cos 𝜃3 𝜃̇3 = 0,05 cos 30 10 + 0,2 cos 38,62 (−2,75) = 0,0033𝑗
𝑉𝐵 = 0,0033𝑗
𝐺 = −𝑚2 𝑔 = −1.9,81 = −9,81𝑗 𝑘𝑔
𝑦𝑠2 = 𝐴0 𝑆2 sin 𝜃2
𝑦̇𝑠2 = 𝐴0 𝑆2 cos 𝜃2 𝜃̇2 = 0,025 cos 30 10 = 0,2165𝑗
𝑉𝑠 2 = 0,2165𝑗
𝑉𝐴 = 𝐴0 𝐴𝜔2 = 0,05.10 = 0,5 𝑚⁄𝑠

53
𝑀 ⃗⃗4 + 𝐹⃗ 𝑉 ⃗⃗𝐴 + 𝐺⃗ 𝑉
⃗⃗𝐵 + 𝑃⃗⃗𝑉 ⃗⃗𝑠 − 𝑚2 𝑖𝑠2 𝛼⃗20 𝜔
⃗⃗2
2 2
𝜆= 2
𝑚2 𝑖𝑠22 𝜔⃗⃗2
40𝑘(−0,62𝑘) − 100𝑗. 0,0033𝑗 + 45.0,5 − 9,81𝑗. 0,2165𝑗 − 1.0,022 . 196,75.10
𝜆=
1.0,022 . 102
−24,8 − 0,33 + 22,5 − 2.123865 − 0,787
𝜆=
0,04
−5.540865
𝜆=
0,04
−5.540865
𝜆=
0,04
𝜆 = −138.52 1⁄𝑠
𝒓𝒂𝒅
𝜶𝟒 = 𝝀𝝎𝟒 = −𝟏𝟑𝟖, 𝟓𝟐(−𝟎, 𝟔𝟐) = 𝟖𝟓, 𝟖𝟖
𝒔𝟐
54
Makinelerin Hareketi
Uzuvları katı cisimler olan düzlemsel hareketli mekanizmalardan oluşan bir serbestlik dereceli
makinaların, sonlu bir zaman aralığı için yani değişen konumları için hareketi incelenecektir.
Bir makinada uzuvların geometrik ölçüleri yanında kütle ve kütle dağılımları, ağırlık merkezleri ve
kütlesel atalet momentleri verilmiş veya tayin edilmiş ise, makinanın çeşitli uzuvlarına tesir eden aktif
kuvvetler de biliniyorsa makinanın nasıl hareket edeceği yani dinamiğin Birinci Esas Problemi söz
konusudur.
Bu problemin çözümü ile yol alma zamanı, rejim durumunda hareketin düzgünsüzlüğü ve hareketten
durma evresine geçiş şekil ve süresi belirlenir.
Yol alma Rejim Hali Durma

Zamanı Zamanı
Bir makinada uzuvların geometrik ölçüleri ve kütlesel karakteristikleri ve tahrik momenti dışında diğer
aktif kuvvetler bilindiğine göre, belirli bir hareket seyrinin elde edilebilmesi (örneğin kolun istenen bir
açısal hızla düzgün dönmesi) için gerekli tahrik momentinin tayini Dinamiğin İkinci Esas Problemini
oluşturur. Böylece makinayı tahrik edecek motor seçilebilir.
Uygulamada önemli olan başka bir problem de, hareket seyrinin belirli şartları gerçekleştirmesi,
makinanın düzgün olarak çalışması, örneğin düzgünsüzlük katsayısının öngörülen bir sınırı aşmaması
için yapılabilecek işlemlerin araştırılmasıdır. Bu konuda en uygun çözüm yöntemi makinaya volan
ilave etmektir.
Bahsedilen problemlerin incelenmesi ve çözümü için makinanın hareketine ait diferansiyel denkleme
ihtiyaç vardır. Bu denklem yazılırken ‘makinanın mile indirgenmiş atalet momenti’ ile makinaya etki
eden aktif kuvvet ve momentlere eşdeğer olarak ‘makinanın mile indirgenmiş eşdeğer moment’ e
ihtiyaç vardır.
Volan
Krank miline bağlı krankın hareketi ile direkt dönen ve ateşleme zamanında aldığı gücü diğer
zamanlarda motorun dönmesi için harcayarak hareketinin devamlılığını sağlayan büyük silindirik
dişlidir. Krank mili ile birlikte motorun dengesini sağlar. Çoğu modelde marş sistemi için gerekli ilk
hareket marş dinamosu ile volandan verilir. Şekli, vantilatörü andırmaktadır.
Malzemeleri genelde dökme demirden olur. Arızaları ise eğiklik, çatlaklık, sürtünmedir. Tamiri, eğer
toleransı aşmamışsa volan taşlama tezgâhında düzeltilebilir.
55
Enerji ve iş makinalarında hareket ve kuvvetlerin hüküm sürdüğü yüzeylerde, sürtünme gibi mekanik
kayıpların dışında, konstrüksiyon ve işletme şartlarından zorunlu olarak enerji kayıpları meydana
gelmektedir.
Genel olarak turbo ve pistonlu makinalarda daha çok meydana gelen bu enerji kayıpları volan
kullanılarak büyük ölçüde azaltılabilir. Pistonlu makinalarda, işletme şartlarının tamamen düzgün
olması veya kuvvetlerin değişmemesine rağmen parçaların yapılışlarının temelindeki dengesizlikten
dolayı volana ihtiyaç duyulmaktadır.
Volanın en önemli özelliği kaybolacak enerjinin bünyesinde depolanabilmesi ve gerektiğinde bunu

kullanma imkânı verebilmesidir. Genel bir volanın geometrik şekli, çapı büyük genişliği küçük
boyutlarda bir nevi silindirik disk olmalıdır. Volanın sistemdeki yeri ise, imkân dahilinde dönüş
sayısının en büyük olduğu yer olmalıdır. Bazı sebeplerden bu yer mümkün olmadığı takdirde en büyük
devir sayısına yakın dönen yerde olmalıdır. Bu koşullarda, volan sistemdeki en büyük enerjiyi
kazanabileceği durumdadır.
56
MAKİNA KUVVET ALANI
Bir makinaya tesir eden aktif kuvvetlerin tümü makinanın kuvvet alanını meydana getirir. Aktif
kuvvetler:
a) İşletme Kuvvetleri: Faydalı kuvvet, Tahrik kuvveti

b) Yardımcı Kuvvetler: Ağırlık, yay, sönüm kuvvetleri,
c) Sürtünme Kuvvetleri:
a) İşletme Kuvvetleri: Makinanın görevini yapabilmesi için yenmek zorunda olduğu, makine
hareketine karşı koyan bazı kuvvetler vardır. Örneğin, bir kaldırma makinası ağırlık kuvvetine karşı
çalışır, bir takım tezgahı talaş kaldırırken işlenen parçanın gösterdiği mukavemete karşı çalışır. Bu gibi
kuvvetlere ‘faydalı kuvvetler’ denir. Makinanın bu işleri yapabilmesi için tahrik uzvu (tahrik mili)
tarafından tahrik edilmesi yani bu uzva ‘tahrik kuvveti’ veya ‘tahrik momenti’ uygulanması gerekir.
İşte bu faydalı kuvvetler ve tahrik kuvvetleri makinanın işletme kuvvetlerini oluşturur. Bu açıklama
daha çok iş makinaları için geçerlidir.
Kuvvet makinası söz konusu ise, tahrik ettiği iş makinasının gösterdiği mukavemet, yani iş makinasının
tahrik momentinin ters yönlüsü bu makina için faydalı momenttir. Örneğin içten yanmalı motorlardaki
gaz kuvvetleri gibi kuvvetler tahrik kuvvetleridir.
Kuvvet makinası ve iş makinasından oluşan sistem tek bir makine olarak alınırsa iş makinası tarafına
ait faydalı kuvvetler ile kuvvet makinası tarafına ait tahrik kuvvetleri makinanın işletme kuvvetlerini
oluşturur.
Bir iş makinasını ele alalım. Tahrik için seçilen kuvvet makinasının (tahrik motorunun) cinsine göre
değişik tipte tahrik momenti karakteristikleri söz konusudur. Buna ‘motor döndürme momenti
karakteristiği’ denir.
Tahrik momenti, örneğin içten yanmalı motorlarda esasen krank milinin konumuna bağlıdır.
𝑀𝑚 = 𝑀𝑚 (𝜑)
Uygulamada çok sık kullanılan asenkron motorlardan elde edilen tahrik momenti ise devir sayısına
yani açısal hıza bağlıdır. Bunların motor döndürme momenti karakteristiği;
𝑀𝑚 = 𝑀𝑚 (𝜔)
Milin dönme yönünde pozitif alınan döndürme momentleri genel olarak;
𝑀𝑚 = 𝑀𝑚 (𝜑, 𝜔, 𝑡)
Makinanın görevini yapabilmesi için faydalı kuvvetleri yenmesi gerekir. Faydalı kuvvetler de
yapılacak işe göre değişik karakterdedir. Çeşitli uzuvlara etki eden faydalı kuvvetlerin eşdeğeri olarak
mile indirgenmiş moment makinanın ‘yük karakteristiği’ ni meydana getirir. Bu, milin dönme yönünde
negatif alınır.
Uygulamada rastlanan bazı yük karakteristikleri;
Yalnız konuma bağlı yük karakteristiği

57
𝑀𝑓 = 𝑀𝑓 (𝜑)
Yalnız devir sayısına veya milin açısal hızına bağlı yük karakteristiği
𝑀𝑓 = 𝑀𝑓 (𝜔)
Genel yük karakteristiği
𝑀𝑓 = 𝑀𝑓 (𝜑, 𝜔, 𝑡)
b) Yardımcı Kuvvetler: Makine uzuvlarının kendi ağırlıkları ve kütleleri ihmal edilen yayların
bağlandıkları uzuvlara uyguladıkları yay kuvvetlerine ‘yardımcı kuvvetler’ denir.
c) Sürtünme Kuvvetleri: Genellikle istenmeyen, fakat makinaların fiziksel özelliklerinden dolayı

ortaya çıkan kuvvetlerdir.
Bir makinaya tesir eden aktif kuvvetlerin tümü makinanın kuvvet alanını meydana getirir. Tüm aktif
kuvvetlerin eşdeğer olarak mile indirgenmesi ile elde edilen ve genel olarak konum, hız ve zamana
bağlı olan momenti ifade eden
𝑀 = 𝑀(𝜑, 𝜔, 𝑡)
fonksiyonuna ‘makina kuvvet alanı fonksiyonu’ denir.
58
MAKİNA HAREKETİNİN DİFERANSİYEL DENKLEMİ
Düzlemsel hareketli mekanizmalardan oluşan bir makina için Lagrange Denklemleri uygulanabilir.
( )−( ) = 𝑄𝑘 (𝑘 = 1,2,3, … , 𝑛)
Tek serbestlik dereceli makinalar için tek genelleştirilmiş koordinat vardır. 𝜑, konum parametresi
genelleştirilmiş koordinat olsun. (𝑞1 = 𝜑, 𝑞̇ 1 = 𝜔)
𝑘 = 1 için 𝑞𝑘 ⇒ 𝑞1 = 𝜑 , 𝑞̇ 𝑘 = 𝜑̇ = 𝜔
𝑀 = 𝑀(𝜑, 𝜔, 𝑡), kuvvet alanı fonksiyonu ise, mile indirgenmiş moment tanımı dikkate alındığında, 𝜑
genelleştirilmiş koordinata karşılık gelen genelleştirilmiş kuvveti oluşturur.
𝑄1 = 𝑀
Buna göre Lagrange Denklemi;
( )−( )=𝑀
𝑑𝑡 𝜕𝜔 𝜕𝜑
Mile indirgenmiş kütlesel atalet momenti için kinetik enerji Lagrange Denkleminde yazılırsa,
1
𝐸𝑘 = 𝐼𝜔2 Makine miline indirgenmiş eş değer kütlesel atalet momenti
2
𝜕𝐸𝑘
= 𝐼𝜔
𝜕𝜔
𝜕𝐸𝑘 1 2 𝑑𝐼
= 𝜔
𝜕𝜑 2 𝑑𝜑
𝑑 𝜕𝐸𝑘 𝑑 𝑑𝐼 𝑑𝐼 𝑑𝜑 𝑑𝐼 𝑑𝐼 2 𝑑𝐼 2
( ) = (𝐼𝜔) = 𝐼𝜔̇ + 𝜔 = 𝐼𝜔̇ + 𝜔 = 𝐼𝜔̇ + 𝜔𝜔 = 𝐼𝜔̇ + 𝜔 = 𝐼𝜑̈ + 𝜑̇
𝑑𝑡 𝜕𝜔 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝜑 𝑑𝜑
𝑑𝐼 2 1 2 𝑑𝐼
𝐼𝜑̈ + 𝜔 − 𝜔 = 𝑀(𝜑, 𝜔, 𝑡)
𝑑𝜑 2 𝑑𝜑
𝑑Ι 2 1
Ι𝜑̈ + 𝜔 (1 − ) = 𝑀(𝜑, 𝜔, 𝑡)
𝑑𝜑 2
𝟏 𝒅𝚰 𝟐
𝚰𝝋̈ + 𝝋̇ = 𝑴(𝝋, 𝝎, 𝒕) 𝑴𝒂𝒌𝒊𝒏𝒆𝒏𝒊𝒏 𝑯𝒂𝒓𝒆𝒌𝒆𝒕 𝑫𝒆𝒏𝒌𝒍𝒆𝒎𝒊
𝟐 𝒅𝝋
İş ve enerji ilkesine dayanarak da hareket denklemleri yazılabilir.
𝑑𝐸𝑘 = 𝑑𝑊
1
𝐸𝑘 = 𝐼𝜑̇ 2
2
W: Makinaya etkiyen aktif dış kuvvetlerin işi
𝐼 = 𝐼(𝜑): Makinanın mile indirgenmiş kütlesel atalet momenti
59
𝜑̇ : Makine milinin açısal hızı
1
𝑑𝐸𝑘 = 𝑑 ( 𝐼𝜑̇ 2 )
2
𝑑𝑊 = 𝑀𝑑𝜑
M: Aktif kuvvetlerin mile indirgenmiş eşdeğer momenti
𝑀 = −𝑀𝑑𝑒𝑛𝑔𝑒
𝑀 = 𝑀(𝜑, 𝜔, 𝑡)
1
𝑑 ( 𝐼𝜑̇ 2 ) 1 𝑑𝜑̇ 2 1 𝑑Ι
2 = 𝐼 + 𝜑̇ 2 = 𝑀 = −𝑀𝑑𝑒𝑛𝑔𝑒 = 𝑀(𝜑, 𝜔, 𝑡)
𝑑𝜑 2 𝑑𝜑 2 𝑑𝜑
𝑑𝐼 2
𝐼𝜑̈ + 𝜑̇ = 𝑀(𝜑, 𝜔, 𝑡)
𝑑𝜑
Lagrange denklemiyle elde edilen hareket denkleminin aynısıdır.
1 𝑑Ι 2 1 𝑑𝜔2 1 𝑑Ι 2
𝐼𝜑̈ + 𝜔 = 𝐼 + 𝜔
2 𝑑𝜑 2 𝑑𝜑 2 𝑑𝜑
Makine kuvvet alanı fonksiyonu 𝑀 = 𝑀(𝜑, 𝜔, 𝑡) bazen tahrik kuvvetlerinden gelen kısım ve diğer kuvvetlerden
gelen kısım olmak üzere ikiye ayrılarak yazılabilir.
𝑀(𝜑, 𝜔, 𝑡) = 𝑀𝑚 (𝜑, 𝜔, 𝑡) − 𝑀𝑤 (𝜑, 𝜔, 𝑡)

𝑀𝑚 : Tahrik momenti veya motor momenti
𝑀𝑤 : Direnç momenti (Faydalı, yardımcı ve sürtünme kuvveti momenti)
Burada 𝑀𝑤 dönme yönünün tersi için pozitif olarak değerlendirilmektedir.
ÖRNEK (Tekrar): 2 nolu uzvun mil eksenine göre kütlesel atalet momenti 𝐼2 , 3 ve 4 nolu uzvun
kütlesi 𝑚3 ve 𝑚4 olduğuna göre, mekanizmanın A noktasına indirgenmiş kütlesini ve A0A miline
indirgenmiş kütlesel atalet momentini hesaplayınız.
𝑦
A
3
2
𝐀𝟎 𝜑 F
𝑥
1
1
60
1 1 1 1
𝑚𝐴 𝑉𝐴2 = 𝐼2 𝜔2 + 𝑚3 𝑉𝐴2 + 𝑚4 𝑉4𝑥
2
2 2 2 2
𝐴0 𝐴 = 𝑟 → 𝑉𝐴 = 𝑟𝜔
𝑥4 = 𝑟 cos 𝜑 → 𝑥̇ 4 = 𝑉4𝑥 = −𝑟 sin 𝜑 𝜑̇ = −𝑟 sin 𝜑 𝜔
𝑚𝐴 𝑟 2 𝜔2 = 𝐼2 𝜔2 + 𝑚3 𝑟 2 𝜔2 + 𝑚4 𝑟 2 sin2 𝜑 𝜔2
𝑚𝐴 𝑟 2 = 𝐼2 + 𝑚3 𝑟 2 + 𝑚4 𝑟 2 sin2 𝜑
𝑰𝟐
𝒎𝑨 = 𝟐 + 𝒎𝟑 + 𝒎𝟒 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝝋
𝒓
𝐼2
𝐼 = 𝑚𝐴 𝐴𝐴20 = 𝑚𝐴 𝑟 2 = ( 2 + 𝑚3 + 𝑚4 sin2 𝜑) 𝑟 2 = 𝐼2 + 𝑚3 𝑟 2 + 𝑚4 𝑟 2 sin2 𝜑
𝑟
𝑰 = 𝒎𝟐 𝒊𝟐𝟐 + 𝒎𝟑 𝒓𝟐 + 𝒎𝟒 𝒓𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝝋
ÖRNEK# Mekanizmanın hareket denklemini yazınız.

𝑦
A
2 3
𝑴𝒕𝒂𝒉
2 nolu uzuv; 𝑚2 , 𝑖02 (dönme)

𝜑 𝑭𝒊ş
𝐀𝟎 3 nolu uzuv; 𝑚3 (dairesel ve öteleme)
𝑥
1
1 4 nolu uzuv; 𝑚4 (öteleme)
Bilinenler; 𝑚2 , 𝑖2 , 𝑚3 , 𝑚4 , 𝑟 (𝐴0 𝐴), 𝜔, 𝑀𝑡𝑎ℎ , 𝐹𝑖ş
𝐼(𝜑) = 𝑚2 𝑖22 + 𝑚3 𝑟 2 + 𝑚4 𝑟 2 sin2 𝜑 önceki problemden

𝑥𝐴 = 𝑟 cos 𝜑 → 𝛿𝑥𝐴 = −𝑟 sin 𝜑 𝛿𝜑 → 𝑥̇𝐴 = −𝑟 sin 𝜑 𝜑̇
𝟏 𝒅𝚰 𝟐
𝚰𝝋̈ + 𝝎 = 𝑴(𝝋, 𝝎, 𝒕) 𝑴𝒂𝒌𝒊𝒏𝒆𝒏𝒊𝒏 𝑮𝒆𝒏𝒆𝒍 𝑯𝒂𝒓𝒆𝒌𝒆𝒕 𝑫𝒆𝒏𝒌𝒍𝒆𝒎𝒊
𝟐 𝒅𝝋
𝑑Ι
= 2𝑚4 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑑𝜑
𝑀𝛿𝜑 = 𝑀𝑡𝑎ℎ 𝛿𝜑 + 𝐹𝑖ş 𝛿𝑥𝐴
𝑀𝛿𝜑 = 𝑀𝑡𝑎ℎ 𝛿𝜑 − 𝐹𝑖ş 𝑟 sin 𝜑 𝛿𝜑
𝑀 = 𝑀𝑡𝑎ℎ − 𝐹𝑖ş 𝑟 sin 𝜑
Bunlar hareket denkleminde yerlerine konulur

1
(𝑚2 𝑖22 + 𝑚3 𝑟 2 + 𝑚4 𝑟 2 sin2 𝜑)𝜑̈ + (2𝑚4 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜑)𝜔2 = 𝑀𝑡𝑎ℎ − 𝐹𝑖ş 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜑
2
(𝒎𝟐 𝒊𝟐𝟐 + 𝒎𝟑 𝒓𝟐 + 𝒎𝟒 𝒓𝟐 𝐬𝐢𝐧𝟐 𝝋)𝝋̈ + 𝒎𝟒 𝒓𝟐 𝒔𝒊𝒏𝝋𝒄𝒐𝒔𝝋𝝎𝟐 = 𝑴𝒕𝒂𝒉 − 𝑭𝒊ş 𝒓 𝒔𝒊𝒏 𝝋
61
62
MAKİNA MİLİNİN HAREKETİNDEKİ DÜZGÜNSÜZLÜK
Bir makine milinin hızının bir periyod içerisindeki dalgalanma özelliğine denir.
ω
Wmax
Wmin
ϕ
0 2x
𝜔𝑚𝑎𝑥 + 𝜔𝑚𝑖𝑛
𝜔𝑜𝑟𝑡 =
2
𝜔𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑚𝑖𝑛
𝛿= [0~2]
𝜔𝑜𝑟𝑡
𝜔𝑚𝑎𝑥 = 𝜔𝑚𝑖𝑛 → 𝛿=0 İdeal durum

𝜔𝑚𝑎𝑥
𝜔𝑚𝑖𝑛 = 0 → 𝛿=𝜔 =2 İstenmeyen durum
𝑚𝑎𝑥
2
Cihaz türü 𝜹
Pompa-vantilatör 0,1~0,03
Taşıt motorları 0,028
Uçak motorları 0,005~0,003
Değirmenler 0,02
İplik makineleri 0,01
Doğru akım üreteçleri 0,003
63
64
Makine kuvvet alanı fonksiyonu için aşağıdaki durumlar söz konusudur.
𝑀 = 𝑀(𝜑) şeklinde ise makine kuvvet alanı konservatiftir.

𝑀 = 𝑀(𝜑, 𝜔) şeklinde ise makine kuvvet alanı otonomdur.
𝑀 = 𝑀(𝜑, 𝜔, 𝑡) şeklinde ise makine kuvvet alanı heteronomdur.
Makine kuvvet alanı fonksiyonu, bazen tahrik kuvvetlerinden gelen kısım ve diğer kuvvetlerden gelen
kısım olmak üzere ikiye ayrılır.
𝑀(𝜑, 𝜔, 𝑡) = 𝑀𝑚 (𝜑, 𝜔, 𝑡) − 𝑀𝑤 (𝜑, 𝜔, 𝑡)
𝑀𝑚 : Tahrik momenti veya motor momenti

𝑀𝑤 : Direnç momenti; Faydalı kuvvetler, yardımcı kuvvetler, sürtünme kuvvetlerinin momenti
1 𝑑𝛪(𝜑) 2
Ι𝜑̈ + 𝜔 = 𝑀(𝜑) 𝑀𝑎𝑘𝑖𝑛𝑒𝑛𝑖𝑛 𝐻𝑎𝑟𝑒𝑘𝑒𝑡 𝐷𝑒𝑛𝑘𝑙𝑒𝑚𝑖
2 𝑑𝜑
1 𝑑𝜑̇ 2 1 𝑑𝛪(𝜑) 2
Ι(𝜑) + 𝜔 = 𝑀(𝜑, 𝜔, 𝑡)
2 𝑑𝜑 2 𝑑𝜑
𝟏 𝒅𝝎𝟐 𝟏 𝒅𝜤(𝝋) 𝟐
𝚰(𝝋) = 𝑴(𝝋, 𝝎, 𝒕) − 𝝎
𝟐 𝒅𝝋 𝟐 𝒅𝝋
Milin tam düzgün yani sabit hızla hareket edebilmesi için;

𝑑Ι
~𝑀 = 𝑀𝑚 − 𝑀𝑤 gibi olmalıdır.
𝑑𝜑
Düzgün hareket elde etmek için alınacak tüm tedbirlerde direnç karakteristiği 𝑴𝒘 , tahrik motorunun
𝒅𝑰
karakteristiği 𝑴𝒎 ve sistemin kütle dağılımını ifade eden 𝒅𝝋 birbirine uydurulmalıdır.
Harekete ait diferansiyel denklem 𝑡 = 0 𝑖ç𝑖𝑛 𝜑 = 𝜑0 𝑣𝑒 𝜔 = 𝜔0 başlangıç şartı ile çözüldüğünde
𝜔 = 𝜔(𝜑) fonksiyonu
𝜑
2 1
𝜔2 = { 𝐼0 𝜔02 + ∫ 𝑀(𝜑)𝑑𝜑}
𝐼(𝜑) 2 𝜑0
𝜑
𝐼0 2
𝜔2 = 𝜔02 + ∫ 𝑀(𝜑)𝑑𝜑 şeklinde elde edili.
𝐼(𝜑) 𝐼(𝜑) 𝜑0
Mile indirgenmiş kütlesel atalet momenti, 𝐼𝑣 sabit miktarı kadar artırılırsa

𝜑
𝐼0 + 𝐼𝑣 2 2
𝜔2 = 𝜔0 + ∫ 𝑀(𝜑)𝑑𝜑
𝐼 + 𝐼𝑣 𝐼 + 𝐼𝑣 𝜑0
𝐼𝑣 ’nin büyütülmesiyle birinci terimin mertebesinde bir değişiklik olmamasına karşın 𝜔2 nin esas
değişken kısmını ifade eden ikinci terim küçülmektedir. Böylece 𝐼𝑣 nin ilavesi ve artırılması
düzgünsüzlüğü azaltmaktadır. Bu makine miline bağlanan ve volan denen bir makine elemanı
vasıtasıyla sağlanır. Düzgün hareket elde etmek için kullanılan yöntemler üç ana grupta toplanabilir;
1. Volan ilavesi
2. Makinanın kısımları arasında faz farkı
3. 𝑀(𝜑) ve 𝐼(𝜑) fonksiyonlarının değiştirilmesi
65
VOLAN HESABI
Düzgünsüzlüğü azaltmak için eklenen volan, atalet momentinin artmasıyla, yol verme süresini
artırmakta, makinanın frenlenmesini güçleştirmekte ve ani frenlemelerde parçaların kırılmasına neden
olmaktadır. Bu yüzden istenen düzgünsüzlük katsayısını sağlamak için gerekli olan en küçük volan
tayin edilmelidir. Bunun için farklı yöntemler bulunur.
 Kaba Hesap Metodu,

 Radinger Metodu
 Wittenbauer Metodu
 Heinrich-Desoyer Metodu
 𝛿𝑑 ’ye göre Hesap Metodu
Radinger Yöntemi
Makina hareketinin birinci dereceden diferansiyel denklemi;
1 𝑑𝜔2 1 𝑑𝛪(𝜑) 2
𝛪(𝜑) = 𝑀(𝜑) − 𝜔
Volan eklendiğinde
𝐼(𝜑) = 𝐼𝑣 + 𝐼𝑠 + 𝐼𝑑
𝐼𝑣 : Volanın kütlesel atalet momenti
𝐼𝑠 : Makinanın doğrudan ana mile bağlı dönen parçalarının kütlesel atalet momentleri
𝐼𝑑 : Gidip gelme hareketi yapan kütlelerden doğan atalet momenti. Sadece mekanizma uzuvlarının
kütle ve dağılımlarına bağlı olmayıp mekanizma uzuvlarının kinematik ölçülerine de bağlı olduğundan
değeri değişebilir
𝐼(𝜑): Mile indirgenmiş kütlesel atalet momenti
𝐼𝑠 + 𝐼𝑑 : Volan dışı parçaların kütlesel atalet momenti
1 𝑑𝜔2 1 𝑑𝛪(𝜑) 2
(𝐼𝑣 + 𝐼𝑠 + 𝐼𝑑 ) = 𝑀(𝜑) − 𝜔
Kabul ve Tespitler
1.
𝑀(𝜑) = 𝑀𝑡𝑎ℎ (𝜑) − 𝑀𝑖ş (𝜑)
𝑀: Aktif kuvvetlerin mile indirgenmiş momenti

𝑀𝑡𝑎ℎ : Mile indirgenmiş tahrik momenti
𝑀𝑖ş : Mile indirgenmiş direnç momenti
66
2. Volan kullanılması halinde düzgünsüzlüğün azaltılması ve hızın bir nominal hız çevresinde
dalgalanması istenir.
1 𝑑𝜔2 1 𝑑𝛪(𝜑) 2
𝛪(𝜑) = 𝑀(𝜑) − 𝜔
𝜔 ≅ 𝜔𝑚 𝜔𝑚 : Nominal hız
𝑑𝜔2
≅0
𝑑𝜑
𝑴(𝝋) = 𝑴𝒕𝒂𝒉 (𝝋) − 𝑴𝒊ş (𝝋)
1 𝑑𝛪(𝜑) 2
0 = 𝑀𝑡𝑎ℎ (𝜑) − 𝑀𝑖ş (𝜑) − 𝜔𝑚
2 𝑑𝜑
1 𝑑𝛪(𝜑) 2 1 𝑑𝛪(𝜑) 2
− 𝜔 =− 𝜔 = 𝑀𝑎0 (𝜑)
2 𝑑𝜑 2 𝑑𝜑 𝑚
𝟎 = 𝑴𝒕𝒂𝒉 (𝝋) + 𝑴𝟎𝒂 (𝝋) − 𝑴𝒊ş (𝝋)
𝑀𝑎0 (𝜑): Milin 𝜔𝑚 = sabit hızı ile dönmesi halindeki atalet kuvvetlerinin indirgenmiş momenti
3.
𝐼𝑣 ≥ 𝐼𝑠 + 𝐼𝑑
𝐼(𝜑) = 𝐼𝑣 + 𝐼𝑠 + 𝐼𝑑 ≅ 𝐼𝑣
1 𝑑𝜔2 1 𝑑𝛪(𝜑) 2
𝛪(𝜑) = 𝑀(𝜑)
⏟ − 𝜔
2 𝑑𝜑 ⏟ 2 𝑑𝜑
𝑀𝑡𝑎ℎ (𝜑)−𝑀𝑖ş (𝜑)
𝑀𝑎0 (𝜑)
2
1 𝑑𝜔𝑚
𝛪 ≅ 𝑀𝑡𝑎ℎ (𝜑) + 𝑀𝑎0 (𝜑) − 𝑀𝑖ş (𝜑)
2 𝑣 𝑑𝜑
𝑀(𝜑) = 𝑀𝑡𝑎ℎ (𝜑) + 𝑀𝑎0 (𝜑) − 𝑀𝑖ş (𝜑)
2
1 𝑑𝜔𝑚
𝛪 ≅ 𝑀(𝜑)
2 𝑣 𝑑𝜑
Bilinen bir motorla tahrik edilen bir makinanın istenen bir 𝜔𝑚 hızı civarında istenen bir δ düzgünsüzlük
katsayısına sahip olarak çalışabilmesi için gereken 𝐼𝑣 =?
1. 𝑀𝑡𝑎ℎ = 𝑀𝑡𝑎ℎ (𝜑) karakteristiği

2. 𝜔𝑚 = sabit için 𝑀𝑎0 (𝜑) karakteristiği
3. 𝑀𝑖ş (𝜑) karakteristiği elde edilir ve bunlar grafikte bir araya getirilir.
67
Şekil 12 Momentler Diyagramı
i. 1, 2, 3, …... kesişme noktalarında 𝑀(𝜑) = 0

2
1 𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔2
𝛪 ≅ 𝑀(𝜑) 𝑖𝑠𝑒 =0
2 𝑣 𝑑𝜑 𝑑𝜑
Bunlar yerel min. ve max. lardır. (𝜔𝑚𝑖𝑛 , 𝜔𝑚𝑎𝑥 )

ii.
𝑑𝜔2
𝑀𝑡𝑎ℎ (𝜑) + 𝑀𝑎0 (𝜑) üstte iken bu bölgelerde 𝑀(𝜑) > 0 ve >0
𝑑𝜑
0
𝑑𝜔2
𝑀𝑡𝑎ℎ (𝜑) + 𝑀𝑎 (𝜑) altta iken bu bölgelerde 𝑀(𝜑) < 0 ve <0
𝑑𝜑
1 𝑑𝜔2
𝛪 ≅ 𝑀(𝜑)
2 𝑣 𝑑𝜑
1
𝛪𝑣 𝑑𝜔2 ≅ 𝑀(𝜑) 𝑑𝜑
2
𝜔𝑗2 𝜑𝑗
1
𝛪𝑣 ∫ 𝑑𝜔2 ≅ ∫ 𝑀(𝜑) 𝑑𝜑
2 𝜔𝑖2 𝜑𝑖
𝜑𝑗
1 2 2
𝛪 (𝜔 − 𝜔𝑖 ) = ∫ 𝑀(𝜑) 𝑑𝜑
2 𝑣 𝑗 𝜑𝑖
𝝋𝒋
𝑨𝒊𝒋 = ∫ 𝑴(𝝋) 𝒅𝝋
𝝋𝒊
68
İş Fazlalıkları
Momentler diyagramında iki eğri arasında kalan 𝐴𝑖𝑗 alanları 𝑀𝑖ş (𝜑) eğrisinin üstünde ise (+), altında
ise (−) işaretleri ile değerlendirilir. Enerji boyutunda (𝑁𝑚2 ⁄𝑠 2 ) olan bu alanlar iş fazlalıkları olarak
adlandırılır
İş fazlalıkları;
𝐴12 𝐴23 𝐴34 𝐴45 𝐴56 𝐴67 𝐴78 𝐴89

+ - + - + - + -
1 noktası referans alınarak
1
𝛪 (𝜔2 − 𝜔12 ) = 𝐴1𝑗 𝑗 = 1, 2, 3, …
2 𝑣 𝑗
𝐴12 = 𝐴12
𝐴13 = 𝐴12 + 𝐴23
𝐴14 = 𝐴13 + 𝐴34
𝐴15 = 𝐴14 + 𝐴45 𝐴𝑚𝑎𝑥 = max(𝐴1𝑗 )
𝐴16 = 𝐴15 + 𝐴56 𝐴𝑚𝑖𝑛 = min(𝐴1𝑗 )
𝐴17 = 𝐴16 + 𝐴67
𝐴18 = 𝐴17 + 𝐴78
𝐴19 = 𝐴18 + 𝐴89 }
En son iş fazlalıkları toplamı sıfıra eşit olmalıdır.
1
𝛪 (𝜔2 − 𝜔12 ) = 𝐴𝑚𝑎𝑥
2 𝑣 𝑚𝑎𝑥
1
𝛪 (𝜔2 − 𝜔12 ) = 𝐴𝑚𝑖𝑛
2 𝑣 𝑚𝑖𝑛
Bu iki denklem taraf tarafa çıkartılırsa

69
1 2
𝛪 (𝜔2 − 𝜔𝑚𝑖𝑛 ) = 𝐴𝑚𝑎𝑥 − 𝐴𝑚𝑖𝑛 = iş fazlalıkları
2 𝑣 𝑚𝑎𝑥
𝐴𝑚𝑎𝑥 − 𝐴𝑚𝑖𝑛
𝛪𝑣 = 2 2
2
2 2
𝜔𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑚𝑖𝑛 (𝜔𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑚𝑖𝑛 )(𝜔𝑚𝑎𝑥 + 𝜔𝑚𝑖𝑛 )
=
2 2
2 2
𝜔𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑚𝑖𝑛 (𝜔𝑚𝑎𝑥 + 𝜔𝑚𝑖𝑛 )
= (𝜔𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑚𝑖𝑛 )
2 2
2 2
= (𝜔𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑚𝑖𝑛 )𝜔𝑜𝑟𝑡
2
2 2
𝜔𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑚𝑖𝑛 𝜔𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑚𝑖𝑛 2
= 𝜔𝑜𝑟𝑡
2 ⏟ 𝜔𝑜𝑟𝑡
𝛿
2 2
𝜔𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑚𝑖𝑛 2
= 𝛿𝜔𝑜𝑟𝑡
2
𝑨𝒎𝒂𝒙 − 𝑨𝒎𝒊𝒏 𝑨𝒎𝒂𝒙 − 𝑨𝒎𝒊𝒏
𝜤𝒗 = =
𝜹𝝎𝟐𝒐𝒓𝒕 𝜹𝝎𝟐𝒎
Daha önce yapılan kabul kaldırılarak, 𝐼𝑠 + 𝐼𝑑 (volan hariç motorun toplam kütlesel atalet momenti)
hesaba katılabilir. Bu durumda volanın kütlesel atalet momenti;
𝐼(𝜑) = 𝐼𝑣 + 𝐼𝑠 + 𝐼𝑑
𝛪𝑣 = 2
− (𝐼𝑠 + 𝐼𝑑 )
𝛿𝜔𝑚
𝐴𝑚𝑎𝑥 − 𝐴𝑚𝑖𝑛 = 𝐴
𝐴
𝛪𝑣 = 2
− (𝐼𝑠 + 𝐼𝑑 )
𝛿𝜔𝑚
𝐼𝑣
𝛪𝑣 = 𝑚𝑖 2 → 𝑚 = 2
𝑖
𝐷
𝑖 = 𝐽𝑖𝑟𝑎𝑠𝑦𝑜𝑛 𝑦𝑎𝑟𝑖ç𝑎𝑝𝑖 =
2
𝐼𝑣
𝐺 = 𝑚𝑔 = 2 𝑔
𝑖
𝐴
𝐺= 2 𝑖2
𝑔
𝛿𝜔𝑚
𝑨
𝑮𝑫𝟐 = 𝟑𝟗, 𝟐𝟒 𝐺𝐷2 : Savurma momenti
𝜹𝝎𝟐𝒎
𝜋𝑛
𝜔𝑚 =
30
𝟐
𝟑𝟓𝟖𝟎𝑨
𝑮𝑫 =
𝜹𝒏𝟐
3580𝐴
𝐺𝐷2 𝛿 = = sabit (Belli bir makina için)
𝑛2
70
ÖRNEK: Moment eğrileri şekilde verilen 4𝜋 periyodik hareketli uzuvların, mile indirgenmiş kütlesel
atalet momentlerinin ortalama değeri 161 kgm2 olarak bilinmektedir. Makine milinin 𝜔𝑚 = 5 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
lik ortalama hızla dönmesi halinde düzgünsüzlük katsayısı 𝛿 = 0,01 olması istendiğine göre mile
bağlanması gereken volanın kütlesel atalet momenti 𝐼𝑦 ’yi hesaplayınız.
𝐴12 𝐴23 𝐴34 𝐴45 𝐴56 𝐴67

+0,9 𝑐𝑚2 −1,2 𝑐𝑚2 +0,6 𝑐𝑚2 −1,5 𝑐𝑚2 +1,4 𝑐𝑚2 −0,2 𝑐𝑚2
𝐼𝑠 + 𝐼𝑑 = 161 𝑘𝑔𝑚2 , 𝜔𝑚 = 5 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 , 𝛿 = 0,01, 𝐼𝑣 =?
40 𝑐𝑚2 4𝜋. 80 [𝑁𝑚. 𝑟𝑎𝑑]

1 𝑐𝑚2 𝑥 [𝑁𝑚. 𝑟𝑎𝑑]
4𝜋. 80
𝑥= = 8𝜋 𝑁𝑚. 𝑟𝑎𝑑
40
71
A12=0,9.8π=22,619 Nm.rad A12=22,619 ⇒ Amax
A23=-30,159 Nm.rad A13= A12+ A23= -7,54
A34=15,080 Nm.rad A14= A13+ A34= 7,54
A45=-37,659 Nm.rad A15= A14+ A45= -30,159 ⇒Amin
A56=35,186 Nm.rad A16= A15+ A56= 5,027
A67=-0,2.8 π = -5,027 Nm.rad A17= A16+ A67= 0
𝐴𝑚𝑎𝑥 − 𝐴𝑚𝑖𝑛 22,619 − (−30,159)
𝛪𝑣 = 2
− (𝐼𝑠 + 𝐼𝑑 ) = − (161) = 50 𝑘𝑔𝑚2
𝛿𝜔𝑚 0,01 . 52
ÖRNEK: Moment diyagramı verilen makinada mile indirgenmiş toplam kütlesel atalet momenti, 𝑖 =
150 𝑚𝑚 (atalet yarıçapı) ve m=36 kg lık bir kütleninkine eşittir. Motor 1800 dev/dak ortalama hızla
dönmektedir. Düzgünsüzlük katsayısını, makinanın min ve max devir sayısını ve savurma momentini
hesaplayınız.
𝐴12 𝐴23 𝐴34 𝐴45 𝐴56 𝐴67

+295 𝑚𝑚2 −685 𝑚𝑚2 +40 𝑚𝑚2 −340 𝑚𝑚2 +960 𝑚𝑚2 −270 𝑚𝑚2
𝑚 = 36 𝑘𝑔, 𝑖 = 150 𝑚𝑚 = 0,15 𝑚, 𝐼𝑠 + 𝐼𝑑 = 0, 𝑛𝑚 = 𝑛𝑜𝑟𝑡 = 1800 𝑑𝑒𝑣⁄𝑑𝑎𝑘

𝛿 =? 𝑛𝑚𝑎𝑥 =? 𝑛𝑚𝑖𝑛 =?
72
𝜋 𝜋
1𝑚𝑚2 → 𝑥=5 = 𝑁𝑚. 𝑟𝑎𝑑
180 36
𝜋
𝐴12 = 295 𝑚𝑚2 ⇒ 𝐴12 = 295 𝑁𝑚. 𝑟𝑎𝑑 ⇒ 𝐴𝑚𝑎𝑥
36
𝜋
𝐴13 = 𝐴12 + 𝐴23 = 295 − 685 = −390 𝑚𝑚2 ⇒ 𝐴13 = −390 𝑁𝑚. 𝑟𝑎𝑑
36
𝜋
𝐴14 = 𝐴13 + 𝐴34 = −390 + 40 = −350 𝑚𝑚2 ⇒ 𝐴14 = −350 𝑁𝑚. 𝑟𝑎𝑑
36
𝜋
𝐴15 = 𝐴14 + 𝐴45 = −350 − 340 = −690 𝑚𝑚2 ⇒ 𝐴15 = −690 𝑁𝑚. 𝑟𝑎𝑑 ⇒ 𝐴𝑚𝑖𝑛
36
𝜋
𝐴16 = 𝐴15 + 𝐴56 = −690 + 960 = 270 𝑚𝑚2 ⇒ 𝐴16 = 270 𝑁𝑚. 𝑟𝑎𝑑
36
𝐴17 = 𝐴16 + 𝐴67 = 270 − 270 = 0 𝑚𝑚2 ⇒ 𝐴17 = 0 𝑁𝑚. 𝑟𝑎𝑑
5𝜋
𝐴𝑚𝑎𝑥 − 𝐴𝑚𝑖𝑛 (295 − (−690)) 180
𝛪𝑣 = 𝑚𝑣 𝑖𝑠2 → 𝑚𝑣 𝑖𝑠2 = → 36. 0,152 =
𝛿𝜔𝑚2
1800𝜋 2
𝛿 ( 30 )
𝜹 = 𝟎, 𝟎𝟎𝟑
𝜋𝑛𝑚 1800𝜋
𝜔𝑚 = 𝜔𝑜𝑟𝑡 = = = 60𝜋
30 30
𝜔𝑚𝑎𝑥 + 𝜔𝑚𝑖𝑛
𝜔𝑜𝑟𝑡 = → 𝜔𝑚𝑖𝑛 = 2𝜔𝑜𝑟𝑡 − 𝜔𝑚𝑎𝑥
2
𝛿=
𝜔𝑜𝑟𝑡
𝛿𝜔𝑜𝑟𝑡 = 𝜔𝑚𝑎𝑥 − 𝜔𝑚𝑖𝑛

𝛿𝜔𝑜𝑟𝑡 = 𝜔𝑚𝑎𝑥 − (2𝜔𝑜𝑟𝑡 − 𝜔𝑚𝑎𝑥 )
𝛿𝜔𝑜𝑟𝑡 = 2𝜔𝑚𝑎𝑥 − 2𝜔𝑜𝑟𝑡
(𝛿 + 2)𝜔𝑜𝑟𝑡 (0,003 + 2)60𝜋

𝜔𝑚𝑎𝑥 = = = 188,78 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
2 2
𝑛𝑚𝑎𝑥 𝜋 30𝜔𝑚𝑎𝑥 30.188,78
𝜔𝑚𝑎𝑥 = → 𝑛𝑚𝑎𝑥 = = = 𝟏𝟖𝟎𝟐, 𝟕 𝒅𝒆𝒗⁄𝒅𝒂𝒌
30 𝜋 𝜋
73
𝜔𝑚𝑖𝑛 = 2𝜔𝑜𝑟𝑡 − 𝜔𝑚𝑎𝑥 = 2.60𝜋 − 188,78 = 188,213 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
Veya
(2 − 𝛿)𝜔𝑜𝑟𝑡 (2 − 0,003)60𝜋
𝜔𝑚𝑖𝑛 = = = 188,213 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
2 2
𝑛𝑚𝑖𝑛 𝜋 30𝜔𝑚𝑖𝑛 30.188,213
𝜔𝑚𝑖𝑛 = → 𝑛𝑚𝑖𝑛 = = = 𝟏𝟕𝟗𝟕, 𝟑 𝒅𝒆𝒗⁄𝒅𝒂𝒌
30 𝜋 𝜋
𝐺 = 𝑚. 𝑔 = 36.9,81 = 953,16 𝑁
𝐷 = 2𝑖𝑠 = 2.0,15 = 0,30 𝑚
𝐺𝐷 2 = 953,16. 0,302 = 𝟖𝟓, 𝟕𝟖𝟒𝟒 𝑵𝒎𝟐 𝑆𝑎𝑣𝑢𝑟𝑚𝑎 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑖
ÖRNEK#
Şekilde moment diyagramında bir motorda gaz kuvvetleriyle düzgün dönme halindeki atalet kuvvetlerinin
mile indirgenmiş momenti 𝑀𝑡𝑎ℎ (𝜑) + 𝑀𝑎0 (𝜑) ve mile indirgenmiş direnç momenti 𝑀𝑖ş değişimi 𝜑 krank
açısına bağlı olarak gösterilmiştir. 𝐴1 = 420 𝑚𝑚2 , 𝐴2 = 300 𝑚𝑚2 , 𝐴3 = 340 𝑚𝑚2 , 𝐴4 = 460 𝑚𝑚2
a) Dönme Hızının 𝑛𝑚𝑖𝑛 = 390 𝑑𝑒𝑣⁄𝑑𝑎𝑘 ve 𝑛𝑛𝑎𝑥 = 403 𝑑𝑒𝑣⁄𝑑𝑎𝑘 arasında değiştiği motorun mile
indirgenmiş atalet momentini hesaplayınız. (volan dahil)
b) Eklenen volan hariç motorun kendi parçalarının atalet momenti 25 𝑘𝑔𝑚2 ise savurma momentinin
değerini ve 𝐷 = 120 𝑐𝑚 için volan ağırlığını hesaplayınız
74
ÇÖZÜM
𝜋
a) 1𝑐𝑚2 = 12 2250 = 589,048 𝑁𝑚. 𝑟𝑎𝑑
1 𝑚𝑚2 → 589,048 𝑁𝑚. 𝑟𝑎𝑑
𝐴1 = 420.5,8905 = 2474,01 𝑁𝑚. 𝑟𝑎𝑑

𝐴2 = 300.5,8905 = 1767,15
𝐴3 = 340.5,8905 = 2002,77
𝐴4 = 460.5,8905 = 2709,63
𝐴12 = 𝐴1 = 2474,01
𝐴13 = 𝐴12 − 𝐴2 = 2474,01 − 1767,15 = 706,86
𝐴14 = 𝐴13 + 𝐴3 = 706,86 + 2002,77 = 2709,63 ⇒ 𝐴𝑚𝑎𝑥
𝐴15 = 𝐴14 − 𝐴4 = 2709,63 − 2709,63 = 0 ⇒ 𝐴𝑚𝑖𝑛
Ι= 2
𝛿. 𝜔𝑜𝑟𝑡
δ=
𝜔𝑜𝑟𝑡
𝜋𝑛𝑚𝑎𝑥 𝜋403
𝜔𝑚𝑎𝑥 = = = 42,20
30 30
𝜋𝑛𝑚𝑎𝑥 𝜋390
𝜔𝑚𝑖𝑛 = = = 40,84
30 30
𝜔𝑚𝑎𝑥 + 𝜔𝑚𝑖𝑛 42,20 + 40,84

𝜔𝑜𝑟𝑡 = = = 41,52
2 2
42,20 − 40,84
𝛿= = 0,0327
41,52
2709,63 − 0
Ι= ⇒ 𝚰 = 𝟒𝟖, 𝟎𝟔 𝒌𝒈. 𝒎𝟐
0,0327.41,522
b)
Ι𝑣 = 𝐼 − (𝐼𝑠 + 𝐼𝑑 ) = 48,06 − 25 = 23,06
𝐷 1,2
Ι𝑣 = 𝑚𝑉 𝑖𝑆2 ⇒ 𝑖𝑆2 = = = 0,6𝑚
2 2
23,06 = 𝑚𝑣 . 0,62 → 𝒎𝒗 = 𝟔𝟒, 𝟎𝟓 𝒌𝒈
𝐺 = 𝑚. 𝑔 = 64,05.9,81 = 628,3𝑁
𝐺𝐷 2 = 628,3.1,22 = 𝟗𝟎𝟒, 𝟕𝟓𝟐 𝑵𝒎𝟐 𝑆𝑎𝑣𝑢𝑟𝑚𝑎 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑖
75

Hdal - Machine Dynamics Lecture Notes 2022 Draft

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Hdal - Machine Dynamics Lecture Notes 2022 Draft

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Hdal - Machine Dynamics Lecture Notes 2022 Draft

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

SAKARYA ÜNİVERSİTESİ

Dr. Öğr. Üyesi Hüseyin DAL

Makinaların dinamiğinde temel kavramlar, Kinematik ve dinamik problemlerin tanımı, Mekanik

Dersin Öğrenme Çıktıları

• Rao Singiresun S.,Mechanical Vibrations , Prentice Hall,ISBN: 0130489875

Kinematik Zincirin Serbestlik Derecesi:Uzuvlardan birine göre diğer uzuvlarının konumlarının

Şekil 1 Açık ve Kapalı Zincir

Değişken Mertebeden Uzuvlar

Şekil 3 Basit döner mafsallı-R (Kapalı şekil) ve Kızaklı-P (Kapalı şekil)

Şekil 8 Tam ve çok mafsallı bağlantı

Şekil 9 5 Çubuk mekanizması (2 DOF) – Dişli beş çubuk mekanizması (1 DOF)

Makinaların ve mekanizmaların büyük çoğunluğunda aktif kuvvetlerden ve atalet kuvvetlerinden

Mekanizmalarda dinamik durum Makine Mühendisliği’nin temel konuları arasındadır.

Dinamik konuları, kinetik ve kinematik olarak incelenmektedir.

Makine, en az bir mekanizmadan oluşan katı cisimler zinciridir.

Mekanizmaların kinematik analizlerinde, çoğunlukla uzuvların (elemanların) hareketleri bazı bilgilerle

Makina dinamiği bir maddesel sistemin hareketi problemine girer

Genelleştirilmiş Koordinatlar (Konum Koordinatları):

Esas Genelleştirilmiş Koordinatlar: Birbirinden bağımsız bu sebeple serbestlik derecesine eşit

Tali Genelleştirilmiş Koordinat: Çoğu durumda maddesel noktaların fiziksel koordinatlarının

Şekil 10 İki maddesel noktadan ibaret rijit sistem

(𝑥1 − 𝑥2 )2 + (𝑦1 − 𝑦2 )2 + (𝑧1 − 𝑧2 )2 = 𝐿2

Sistemdeki Bağlar ve Bağların Sınıflandırılması

Yer vektörü göz önüne alınırsa

Bağ şartlarının içinde genelleştirilmiş koordinatların türevleri Varsa ve entegrasyonla dahi

Tali koordinatlar esas genelleştirilmiş koordinatlar ve t cinsinden çözülür ve yerine konulursa;

Genelleştirilmiş Koordinak, GK: 𝜑, 𝜓

Serbestlik Derecesi, F=GK-BD=2-1=1

𝑂𝑥𝑦 , 𝑥𝐴 , 𝑥𝐵 , 𝑥𝐶 , 𝑦𝐴 , 𝑦𝐵 , 𝑦𝐶 kartezyen koordinatları

Virtüel iş 𝛿𝐴 ≤ 0 < 0 → bağları tek taraflı

Virtüel Yer Değiştirme

1. Maddesel sistemin bağlarına uygun (mevcut bağların korunduğu)

2. Diferansiyel karakterde yani sonsuz küçük

3. Sadece zihinde tasarlanan, gerçek olması gerekmeyen

5. Keyfi yer değiştirmelerdir

Maddesel sistemin konumu, genelleştirilmiş koordinatlar yardımıyla verilmişse;

Gerçek yer değiştirme:

Holonom bir sistemde 𝛿𝑞𝑘 ve 𝑑𝑞𝑘 arasında aşağıdaki bağıntılar mevcuttur.

büyüklüğüne F kuvvetinin virtüel işi denir.

ÖRNEK 2: Sistemde verilen P kuvvetlerini dengelemek için gerekli M momentini bulunu

𝑦𝑠1 = 𝑙 cos 𝜑 𝛿𝑦𝑠1 = −𝑙 sin 𝜑 𝛿𝜑

𝛿𝐴 = 𝐺𝛿𝑦𝑠1 + 𝐺𝛿𝑦𝑠2 + 𝐹𝛿𝑥𝑅 = 0

ÖRNEK 5: G ağırlığındaki kaldırılabilir köprünün dengede bulunması için Q karşı ağırlığını 𝝋

Newton II. Hareket Kanunu;

LAGRANGE TARZINDA D’ALAMBERT PRENSİBİ

ÖRNEK 1: Şekildeki sistemde halatların kütlesiz ve uzayamaz olduğu, O yatağında MR sürtünme

𝜑:Esas Genelleştirilmiş Koordinat

𝑇1 ve 𝑇2 makara için elde edilen denklemde yerlerine konulursa;

(𝒎𝟏 𝒓𝟏 𝐬𝐢𝐧 𝜶 − 𝒎𝟐 𝒓𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜷)𝒈 − 𝑴𝑹

II.YOL: Lagrange Tarzında D’alambert Prensibi

𝛿𝐴 = 𝑚1 𝑔 sin 𝛼 𝑟1 𝛿𝜑 − 𝑚2 𝑔 sin 𝛽 𝑟2 𝛿𝜑 − 𝑚2 𝑠2̈ 𝑟2 𝛿𝜑

𝛿𝐴 = 𝑚1 𝑔 sin 𝛼 𝑟1 𝛿𝜑 − 𝑚2 𝑔 sin 𝛽 𝑟2 𝛿𝜑 − 𝑚2 𝑠2̈ 𝑟2 𝛿𝜑

𝑚1 𝑔 sin 𝛼 𝑟1 − 𝑚2 𝑔 sin 𝛽 𝑟2 − 𝑚2 𝑠2̈ 𝑟2 − 𝑀𝑅 − 𝐼𝜑̈ − 𝑚1 𝑠1̈ 𝑟1 = 0

𝑚1 𝑔 sin 𝛼 𝑟1 − 𝑚2 𝑔 sin 𝛽 𝑟2 − 𝑚2 𝑟2 𝜑̈ 𝑟2 − 𝑀𝑅 − 𝐼𝜑̈ − 𝑚1 𝑟1 𝜑̈ 𝑟1 = 0

𝑚1 𝑔 sin 𝛼 𝑟1 − 𝑚2 𝑔 sin 𝛽 𝑟2 − 𝑀𝑅 − 𝑚2 𝑟22 𝜑̈ − 𝐼𝜑̈ − 𝑚1 𝑟12 𝜑̈ = 0

𝑔(𝑚1 𝑟1 sin 𝛼 − 𝑚2 𝑟2 sin 𝛽) − 𝑀𝑅 − 𝜑̈ (𝑚2 𝑟22 + 𝐼 + 𝑚1 𝑟12 ) = 0

(𝒎𝟏 𝒓𝟏 𝐬𝐢𝐧 𝜶 − 𝒎𝟐 𝒓𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜷)𝒈 − 𝑴𝑹

ÖRNEK 2: m1 kütlesinin ivmesini (𝑥̈ )bulunuz.