ФАКУЛТЕТ ИНЖЕЊЕРСКИХ НАУКА УНИВЕРЗИТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

МЕРЕЊЕ И УПРАВЉАЊЕ

ОСНОВИ АУТОМАТСКОГ УПРАВЉАЊА - ТЕСТ 1

1. (4 бода) - Дат је објекат управљања својим математичким моделом у форми следеће

диференцијалне једначине
𝑦̈ (𝑡) + 2𝜔𝑛 𝑦̇ (𝑡) + 𝜔𝑛2 𝑦(𝑡) = 𝐾𝜔𝑛2 𝑢(𝑡)
Нацртати симулациони модел датог објекта управљања

2. (2 бода) – За објекат из задатка 1, параметар модела 𝜔𝑛 се зове ____________________

Већа вредност тог параметра значи А. Спорији одзив, Б. Осцилаторнији одзив, В.
Бржи одзив. Параметар  се зове _________________________________________
Већа вредност тог параметра значи А. Мање осцилаторни одзив, Б. Бржи одзив, В.
Осцилаторнији одзив. Негативна вредност тог параметра значи А. Дивергентан
(нестабилан) одзив, Б. Конвергентан (стабилан одзив). Модел објекта у задатку 1,
јесте модел система А. Првог реда, Б. Другог реда, Ц. Трећег реда.
Напомена: Термин „одзив“ подразумева јединични одскочни одзив (одзив на степ)

3. (2 бода) – За јединични одскочни одзив на слици

Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60
Time (seconds)
 дефинисати статичко појачање система, време смирења, време успона, доминантну
временску константу, прескок, и оценити фактор релативног пригушења (дате
апроксимативно вредности и дефинисати наведене величине).

4. (2 бода) – Дефинисати основну структуру система са повратном спрегом (нацртати блок

дијаграм система, и означати елементе структуре и сигнале, евентуално дати текстуалне
описе и дефиниције... шта је поремећај, управљани и управљачки сигнал, напр.)

У Крагујевцу, 26.11.2014. ИМЕ, ПРЕЗИМЕ, БРОЈ ИНДЕКСА

ФАКУЛТЕТ ИНЖЕЊЕРСКИХ НАУКА УНИВЕРЗИТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

МЕРЕЊЕ И УПРАВЉАЊЕ

ОСНОВИ АУТОМАТСКОГ УПРАВЉАЊА - ТЕСТ 1

1. (4 бода) - Дат је објекат управљања својим математичким моделом у форми следеће

диференцијалне једначине
(𝑇𝑜 𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡))(𝑦̈ (𝑡) + 2𝜔𝑛 𝑦̇ (𝑡) + 𝜔𝑛2 𝑦(𝑡)) = 𝐾𝜔𝑛2 𝑢(𝑡)
Нацртати симулациони блок дијаграм датог објекта управљања

2. (2 бода) – Објекат из задатка 1, је представљен А. Линеарним моделом, Б. Нелинеарним

моделом. Али, претпоставимо сада да је модел система дат једначином: 𝑇𝑜 𝑦̇ (𝑡) +
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡)Параметар модела 𝑇𝑜 се зове ____________________ Већа вредност тог
параметра значи А. Спорији одзив, Б. Осцилаторнији одзив, В. Бржи одзив.
Параметар 𝐾 се зове _________________________________________ Већа
вредност тог параметра значи А. Мање осцилаторни одзив, Б. Бржи одзив, В. Већу
вредност стационарног стања јединичног одскочног одзива. Негативна вредност
параметра 𝑇𝑜 значи А. Дивергентан (нестабилан) одзив, Б. Конвергентан (стабилан
одзив). Модел објекта у задатку 1, јесте модел система А. Првог реда, Б. Другог
реда, Ц. Трећег реда.
Напомена: Термин „одзив“ подразумева јединични одскочни одзив (одзив на степ)

3. (2 бода) – За јединични одскочни одзив на слици доле, дефинисати статичко појачање

система, време смирења, време успона, доминантну временску константу, прескок, и
оценити временски константу модела (дате апроксимативно вредности и дефинисати
наведене величине).
 Step Response

1.8

1.6

1.4

1.2

Amplitude
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

4. (2 бода) – Дефинисати основну структуру система са повратном спрегом (нацртати блок

дијаграм система, и означати елементе структуре и сигнале, евентуално дати текстуалне
описе и дефиниције... шта је поремећај, управљани и управљачки сигнал, напр.)

У Крагујевцу, 27.11.2014. ИМЕ, ПРЕЗИМЕ, БРОЈ ИНДЕКСА

ФАКУЛТЕТ ИНЖЕЊЕРСКИХ НАУКА УНИВЕРЗИТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

МЕРЕЊЕ И УПРАВЉАЊЕ

ОСНОВИ АУТОМАТСКОГ УПРАВЉАЊА - ТЕСТ 1

1. (6 бода) - Дат је објекат управљања својим математичким моделом у форми следеће

диференцијалне једначине
𝑇𝑜 𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡)
Нацртати симулациони блок дијаграм датог објекта управљања

За 𝑢(𝑡) = ℎ(𝑡) (јединична одскочна ф-ја) добија се одзив као на слици. Проценити
параметре 𝑇𝑜 и 𝐾. Обележити стационарно стање и прелазни процес. Дефинисати
време смирења. Да ли краће време смирења значи да је одзив бржи?
Step Response
3

2.5

2
Amplitude

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)

2. (2 бода) – Објекат из задатка 1, је представљен А. Линеарним моделом, Б. Нелинеарним

моделом. Параметар модела 𝑇𝑜 се зове ____________________ Већа вредност тог
параметра значи А. Спорији одзив, Б. Осцилаторнији одзив, В. Бржи одзив.
Параметар 𝐾 се зове _________________________________________ Већа
вредност тог параметра значи А. Мање осцилаторни одзив, Б. Бржи одзив, В. Већу
вредност стационарног стања јединичног одскочног одзива. Негативна вредност
параметра 𝑇𝑜 значи А. Дивергентан (нестабилан) одзив, Б. Конвергентан (стабилан
 одзив). Модел објекта у задатку 1, јесте модел система А. Првог реда, Б. Другог
реда, Ц. Трећег реда.
Напомена: Термин „одзив“ подразумева јединични одскочни одзив (одзив на степ)

3. (2 бода) – Дефинисати основну структуру система са повратном спрегом (нацртати блок

дијаграм система, и означати елементе структуре и сигнале, евентуално дати текстуалне
описе и дефиниције... шта је поремећај, управљани и управљачки сигнал, напр.)

У Крагујевцу, 27.11.2014. ИМЕ, ПРЕЗИМЕ, БРОЈ ИНДЕКСА

ФАКУЛТЕТ ИНЖЕЊЕРСКИХ НАУКА УНИВЕРЗИТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

МЕРЕЊЕ И УПРАВЉАЊЕ

ОСНОВИ АУТОМАТСКОГ УПРАВЉАЊА - ТЕСТ 1

1. (6 бода) - Дат је објекат управљања својим математичким моделом у форми следеће

диференцијалне једначине
𝑦̈ (𝑡) + 𝑦̇ (𝑡) + 𝑦̇ (𝑡)𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡)
Нацртати симулациони блок дијаграм датог објекта управљања

За 𝑢(𝑡) = ℎ(𝑡) (јединична одскочна ф-ја) добија се одзив као на слици доле. Да ли је за
дати улаз реч о А. Конвергентном, Б. Дивергентном одзиву. Обележити стационарно
стање и прелазни процес. Дефинисати време смирења. Да ли постоји у случају
одзива са слике ? Модел је А. Линеаран, Б. Нелинеаран.
150

100
y

50

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
vreme [t]

За 𝑢(𝑡) = 𝑠𝑖𝑛(𝑡/2) временски дијаграми улаза и излаза су дати на следећој слици.

Обележити стационарно стање и прелазни процес.
 2
IZLAZ

1.5

1
ULAZ

0.5

-0.5

-1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
vreme [t]

2. (2 бода) – Објекат 𝑇𝑜 𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡), је представљен А. Линеарним моделом, Б.

Нелинеарним моделом. Параметар модела 𝑇𝑜 се зове ____________________ Већа
вредност тог параметра значи А. Спорији одзив, Б. Осцилаторнији одзив, В. Бржи
одзив. Параметар 𝐾 се зове _________________________________________ Већа
вредност тог параметра значи А. Мање осцилаторни одзив, Б. Бржи одзив, В. Већу
вредност стационарног стања јединичног одскочног одзива. Негативна вредност
параметра 𝑇𝑜 значи А. Дивергентан (нестабилан) одзив, Б. Конвергентан (стабилан
одзив). Модел објекта у задатку 1, јесте модел система А. Првог реда, Б. Другог
реда, Ц. Трећег реда.
Напомена: Термин „одзив“ подразумева јединични одскочни одзив (одзив на степ)
 3. (2 бода) – Дефинисати основну структуру система са повратном спрегом (нацртати блок
дијаграм система, и означати елементе структуре и сигнале, евентуално дати текстуалне
описе и дефиниције... шта је поремећај, управљани и управљачки сигнал, напр.)

У Крагујевцу, 27.11.2014. ИМЕ, ПРЕЗИМЕ, БРОЈ ИНДЕКСА

ФАКУЛТЕТ ИНЖЕЊЕРСКИХ НАУКА УНИВЕРЗИТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

МЕРЕЊЕ И УПРАВЉАЊЕ

ОСНОВИ АУТОМАТСКОГ УПРАВЉАЊА - ТЕСТ 1

1. (4 бода) - Дат је објекат управљања својим математичким моделом у форми следеће

диференцијалне једначине
𝑦̈ (𝑡) + 2𝜔𝑛 𝑦̇ (𝑡) + 𝜔𝑛2 𝑦(𝑡) = 𝐾𝜔𝑛2 𝑢(𝑡)
Нацртати симулациони блок дијаграм датог објекта управљања

2. (2 бода) – За објекат из задатка 1,који је А. Линеаран, Б. Нелинеаран, параметар модела

𝜔𝑛 се зове ______________________________________ Већа вредност тог
параметра значи А. Спорији одзив, Б. Осцилаторнији одзив, В. Бржи одзив.
Параметар  се зове _________________________________________ Већа вредност
тог параметра значи А. Мање осцилаторни одзив, Б. Бржи одзив, В. Осцилаторнији
одзив. Негативна вредност тог параметра значи А. Дивергентан (нестабилан) одзив,
Б. Конвергентан (стабилан одзив). Модел објекта у задатку 1, јесте модел система
А. Првог реда, Б. Другог реда, Ц. Трећег реда.
Напомена: Термин „одзив“ подразумева јединични одскочни одзив (одзив на степ)

3. (2 бода) – Дефинисати појмове: стационарно стање, статичка карактеристика и радна

тачка.

y
y0+y
y0+i
y0 y0
y0-y
y0-i
u
u0-u u0 u0+u
 4. (2 бода) – Нацртати типичан структурни блок дијаграм система са повратном спрегом.
Објаснити елементе и сигнале нцртаног структурног блок дијаграма. Која је разлика
између поремећаја и управљачке величине ?

У Крагујевцу, 27.11.2014. ИМЕ, ПРЕЗИМЕ, БРОЈ ИНДЕКСА

ФАКУЛТЕТ ИНЖЕЊЕРСКИХ НАУКА УНИВЕРЗИТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

МЕРЕЊЕ И УПРАВЉАЊЕ

ОСНОВИ АУТОМАТСКОГ УПРАВЉАЊА - ТЕСТ 1

1. (4 бода) - Дат је блок дијаграм система управљања. Написати која диференцијална

једначина описује овај систем. Ког реда је овај систем? Да ли је систем линеаран или
нелинеаран? Ако је за 𝑢 (𝑡) = 1, за 𝑡1 одзив система осцилаторан, да ли ће одзив
такође имати осцилаторни карактер за поремећај типа почетних услова 𝑦̈ (0) = 10?

u(t) y(t)
3 ⬚ ⬚ ⬚ ⬚

5
2

2. (2 бода) – На слици је дат јединични одскочни одзив непознатог система управљања.

Дефинисати и израчунати време успона и прескок за дат систем.
System: sys
Time (seconds): 6.15 Step Response
Amplitude:
6 5.72

System: sys
4 Time (seconds): 3.76
Amplitude: 4.5
Amplitude

System: sys
1 Time (seconds): 1.08
Amplitude: 0.5

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)
 3. (2 бода) – Систем из задатка 2 је А. Стабилан, Б. Нестабилан. Појачање овог система износи
___________, а његово стационарно стање је ___________. Систем је А. Првог реда, Б.
Вишег реда.

4. (2 бода) – Нацртати типичан структурни блок дијаграм система са повратном спрегом.

Објаснити елементе и сигнале нацртаног структурног блок дијаграма. Која је разлика
између поремећаја и управљачке величине ?

У Крагујевцу, 27.11.2014. ИМЕ, ПРЕЗИМЕ, БРОЈ ИНДЕКСА

ФАКУЛТЕТ ИНЖЕЊЕРСКИХ НАУКА УНИВЕРЗИТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

МЕРЕЊЕ И УПРАВЉАЊЕ

ОСНОВИ АУТОМАТСКОГ УПРАВЉАЊА - ТЕСТ 1

1. (4 бода) - Дат је блок дијаграм система управљања. Написати која диференцијална

једначина описује овај систем. Ког реда је овај систем? Да ли је систем линеаран или
нелинеаран?

u(t) y(t)
5 ⬚ ⬚ ⬚

2. (2 бода) – На слици је дат јединични одскочни одзив непознатог система управљања.

Дефинисати и проценити време кашњења и време смирења за дат систем. Проценити
доминантну временску константу система.
Step Response
1.6

1.4

1.2

1
System: sys
Amplitude

Time (seconds): 43.2

0.8
Amplitude: 0.98

0.6

0.4 System: sys

Time (seconds): 2.61
Amplitude: 0.5
0.2

0
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (seconds)
 3. (2 бода) – Систем из задатка 2 је А. Стабилан, Б. Нестабилан. Појачање овог система износи
___________, а његово стационарно стање је ___________. Систем је А. Првог реда, Б.
Вишег реда.

4. (2 бода) – Нацртати типичан структурни блок дијаграм система са повратном спрегом.

Објаснити елементе и сигнале нцртаног структурног блок дијаграма. Која је разлика
између поремећаја и управљачке величине ?

У Крагујевцу, 27.11.2014. ИМЕ, ПРЕЗИМЕ, БРОЈ ИНДЕКСА

ФАКУЛТЕТ ИНЖЕЊЕРСКИХ НАУКА УНИВЕРЗИТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

МЕРЕЊЕ И УПРАВЉАЊЕ

ОСНОВИ АУТОМАТСКОГ УПРАВЉАЊА - ТЕСТ 1

1. (6 бодова) - Дат је блок дијаграм система управљања. Написати која диференцијална

једначина описује овај систем. Ког реда је овај систем?

u(t) y(t)
3 ⬚ ⬚

6 2

За систем представљен блок дијаграмом дат је јединични одскочни одзив. На основу

одзива система проценити прескок. Дефинисати коефицијент пригушења 𝜁 и написати у
ком опсегу вредности се овај параметар налази за дат систем.

Step Response
1.5

System: sys
Time (seconds): 6.72
Amplitude: 1.35

1
Amplitude

System: sys
Time (seconds): 2.14
Amplitude: 0.75
0.5

System: sys
Time (seconds): 0.466
Amplitude: 0.15

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)

Време успона овог система износи __________, док је његово време кашњења __________.
 2. (2 бода) – На слици је дат јединични одскочни одзив непознатог система управљања. Када
за неки систем кажемо да је стабилан? Систем који има одзив као на слици је А. Стабилан,
Б. Нестабилан.

Step Response
80

70

60

50
Amplitude

40

30

20

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)

3. (2 бода) – Нацртати типичан структурни блок дијаграм система са повратном спрегом.

Објаснити елементе и сигнале нцртаног структурног блок дијаграма. Која је разлика
између поремећаја и управљачке величине ?

У Крагујевцу, 26.11.2014. ИМЕ, ПРЕЗИМЕ, БРОЈ ИНДЕКСА

ФАКУЛТЕТ ИНЖЕЊЕРСКИХ НАУКА УНИВЕРЗИТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

МЕРЕЊЕ И УПРАВЉАЊЕ

ОСНОВИ АУТОМАТСКОГ УПРАВЉАЊА - ТЕСТ 1

1. (6 бодова) - Дат је блок дијаграм система управљања. Написати која диференцијална

једначина описује овај систем. Ког реда је овај систем?

u(t) y(t)
2 ⬚ ⬚

За систем представљен блок дијаграмом дат је јединични одскочни одзив. На основу

одзива система проценити време смирења 𝑡𝑠(95%) . Што је време смирења мање систем
има А. Бржи одзив, Б. Спорији одзив. Овај систем је А. Линеаран, Б. Нелинеаран; и има
стационарно стање __________.

Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Time (seconds)
 2. (2 бода) – На слици су дати јединични одскочни одзиви три непозната система. Систем са
највишим прескоком је ______________; систем са највећим временом успона је
________________; систем који први завршава прелазни процес је ____________; док је
систем који последњи завршава прелазни процес___________.

Step Response
7
Sistem 1
Sistem 2
6
Sistem 3

4
Amplitude

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (seconds)

3. (2 бода) –Шта је то систем са повратном спрегом? Нацртати типичан структурни блок

дијаграм таквог система. Која је разлика између поремећаја и управљачке величине ? Шта
је то поремећај типа почетних услова ?

У Крагујевцу, 26.11.2014. ИМЕ, ПРЕЗИМЕ, БРОЈ ИНДЕКСА

ФАКУЛТЕТ ИНЖЕЊЕРСКИХ НАУКА УНИВЕРЗИТЕТА У КРАГУЈЕВЦУ

МЕРЕЊЕ И УПРАВЉАЊЕ

ОСНОВИ АУТОМАТСКОГ УПРАВЉАЊА - ТЕСТ 1

1. (6 бодова) - Дат је блок дијаграм система управљања. Написати која диференцијална

једначина описује овај систем. Ког реда је овај систем?

u(t) y(t)
4 ⬚

Ако модел система представимо једначином: 𝑇𝑜 𝑦̇ (𝑡) + 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡), параметар 𝑇𝑜 се

зове __________________________________________ и за систем са датим блок
дијаграмом има вредност __________, док се параметар 𝐾 зове
____________________________________ и за систем са датим блок дијаграмом има
вредност ___________. Овај систем је А. Линеаран, Б. Нелинеаран.

Јединични одскочни одзив система представљеног блок дијаграмом дат је на наредној

слици. На основу одзива система проценити време смирења 𝑡𝑠(95%) .
Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds)
 2. (2 бода) – На слици су дати јединични одскочни одзиви три непозната система.
Најосцилаторнији систем је ______________. Систем првог реда је _______________.
Систем са највећим временом успона је ________________, док је систем са најмањим
временом успона _______________.

Step Response
3
Sistem 1
Sistem 2
2.5 Sistem 3

2
Amplitude

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

3. (2 бода) –Шта је то систем са повратном спрегом? Нацртати типичан структурни блок

дијаграм таквог система. Која је разлика између поремећаја и управљачке величине?

У Крагујевцу, 26.11.2014. ИМЕ, ПРЕЗИМЕ, БРОЈ ИНДЕКСА