55

гають додаткової геометричній корекції з урахуванням рельєфу, а для знімків

Standard корекція з урахуванням рельєфу необхідної точності не дасть.

2.3. Аналіз існуючих моделей геометричної корекції космічних знімків

Готовими до використання вважаються орторектифіковані (ортотрансфо-

рмовані) зображення (аналог ортофотоплану), які проходять кілька етапів коре-
кції для усунення багатьох випадкових, системних і систематичних спотворень
[101] – радіометричну корекцію, ректифікацію, трансформування в географіч-
ну проекцію з топографічної прив'язкою, орторектифікацію (ортотрансформу-
вання).
Первісне, так зване «сире», зображення є зображення, яке отримано пос-
лідовним складанням всіх лінійок каналів. Дане зображення, приклад якого
представлений в [27], не має чітких контурів, має деякі відмінності яскравості
пікселів подібних об'єктів і може містити пробіли.
Для усунення спотворень «сирого» зображення проводяться радіометри-
чна корекція і ректифікація. Радіометрична корекція включає [101]:
- встановлення відносної радіометричної відповідності між каналами і
усунення неточностей в зображеннях, які виникли внаслідок різної чутливості
пікселя;
- заповнення на зображенні нульових значень, викликаних нетривалим
накопиченням даних;
- калібрування реакції сенсора на відомі радиометричні сигнали.
Ректифікація включає побудову проміжного зображення, яке не має про-
білів і накладень пікселів з різних лінійок. Для створення ректифікованого зо-
браження вибирається площина, що проходить через середню точку відскано-
ваної ділянки, або поверхню паралельну поверхні обраного еліпсоїда, що має
 56

постійну (частіше середню) висоту ділянки. На даній поверхні визначають межі

ділянки місцевості, що знімається, і оконтурюють її в прямокутник. Визнача-
ється мінімальна квадратна ділянка (середній розмір ділянки місцевості, який
відповідає одному пікселю лінійки) і виконується поділ прямокутника прийня-
тими квадратними ділянками на стовпці і рядки. Для кожного квадрата визна-
чаються геодезичні координати центру (B, L, Z) і визначається яскравість за яс-
кравістю відповідного або сусідніх пікселів. Це стає можливим внаслідок того,
що відомі для кожного пікселя лінійок точки сканування і кути зовнішнього
орієнтування, тобто можна відновити зв'язку скануючих променів. Отримане
ректифікованого зображення має чіткі контури, а також за своїми візуальним
властивостям близько до фотографії.
Проте отримане ректифіковане зображення відрізняється від карти або
плану, бо має спотворення викликані рельєфом місцевості. Вони усуваються
виконанням орторектифікаціі (ортотрансформування), яка поділяється на кілька
етапів:
1. Визначення меж нового (ортотрансформованого) зображення (частіше
беруться ті ж самі координати, як і на оригінальному зображенні).
2. Виконується оконтурювання нового зображення найменшим прямоку-
тником.
3. Вибирається розмір пікселя нового зображення (може збігатися з роз-
міром пікселя вихідного зображення).
4. Виконується проектування координат меж нового зображення на пло-
щину.
5. Обчислюється залежність між координатами зображення і наземними
(просторовими) координатами з використанням наземних опорних точок (вико-
нується найчастіше за методом найменших квадратів).
6. Для центру кожного пікселя вихідного зображення:
а) визначаються його просторові координати (планові – за координатами
меж зображення, висотні – за ЦМР);
б) обчислюються координати зображення за просторовими координатами;
 57

в) вибирається яскравість в оригінальному документі;

г) присвоюється обрана (обчислена) яскравість пікселя у новому зобра-
женні.
Вибір методу рішення п'ятого етапу залежить від геометричної моделі,
яка використовується і від якої залежить точність ортотрансформування.
Для геометричної корекції супутникових знімків з високою просторовою
здатністю використовують такі моделі [100, 103-106]:
1. Строгі моделі базуються на комплексній математичній моделі, яка ви-
користовує візуальну геометрію сенсора, внаслідок чого відновлюється просто-
рове положення сукупності променів, які сформували знімок. Строгу модель
будують після визначення наступних даних:
а) траєкторія носія (аналог лінійних елементів зовнішнього орієнтування
для знімків центральної проекції);
б) орієнтація сенсора (аналог кутових елементів зовнішнього орієнтуван-
ня);
в) геометрична модель сенсора (аналог елементів внутрішнього орієнту-
вання).
Сутність строгого методу геометричної корекції космічного знімка поля-
гає у визначенні зв'язки проектуючих променів і рішенні рівнянь коллінеарнос-
ті, які математично описують геометрію сканера, панорамні ефекти, обертання
Землі, орбіту і висоту космічного апарату, картографічну проекцію:

m11 (X  X 0 )  m12 (Y  Y0 )  m13 ( Z  Z 0 )

x  x 0  ( f )
m 31 (X  X 0 )  m 32 (Y  Y0 )  m 33 ( Z  Z 0 )
, (2.1)
m (X  X 0 )  m 22 (Y  Y0 )  m 23 ( Z  Z 0 )
y  y 0  (f ) 21
m 31 (X  X 0 )  m 32 (Y  Y0 )  m 33 ( Z  Z 0 )
де: (x,y) – координати точки на знімку;
(x0,y0) – координати головної точки;
(X,Y,Z) – геодезичні координати точки в картографічній проекції;
(X0,Y0,Z0) – координати центру фотографування на момент зйомки;
 58

f – фокусна відстань сенсора;

[mij] – дев'ять елементів матриці ортогонального тривимірного повороту
на кути ω, φ, κ.

У рівняннях (2.1) враховуються фізичні параметри камери (фокусна відс-

тань, координати головної точки), оптична дисторсія, положення сенсора на
момент зйомки.
Рішення рівнянь (2.1) ускладнюється тим, що для кожного рядка сканер-
ного знімка параметри зовнішнього орієнтування X0, Y0, Z0, ω, φ, κ різні.
Слід враховувати, що залежність між координатами на місцевості і на
знімку порушується при геометричній корекції, тому для обробки в межах да-
ного методу необхідні тільки знімки базового рівня попередньої обробки, які
пройшли тільки радіометричну корекцію.
Точність трансформованого зображення при використанні строгої моделі
геометричної корекції може становити 1-2 м.
2. Апроксимуюча модель строгої моделі геометричної корекції косміч-
них знімків заснована на використанні коефіцієнтів раціонального полінома.
Коефіцієнти раціонального полінома мають абревіатуру RPC, яку розшифро-
вують по-різному: Rational Polynomial Coefficients (частіше використовується
для Ikonos), Rapid Positioning Capability (використовується для QuickBird і стан-
дарту NSIF), Rational Polynomial Camera Data.
Модель RPC використовує коефіцієнти кубічних поліномів для виконан-
ня трансформування координат земної поверхні (довготи L, широти B, висоти
Н) у координати зображення (рядок r, стовпець c). Вона узагальнює модель се-
нсора, включаючи двох-або тривимірні поліноміальні моделі, моделі проекцій-
ного і лінійного трансформування:
 59

p1 (Pn , L n , H n )
rn 
p 2 (Pn , L n , H n )
, (2.2)
p (P , L , H )
cn  3 n n n
p 4 (Pn , L n , H n )
де: rn, cn – нормалізовані координати точки місцевості в системі коорди-
нат знімка (рядок і стовпець – в пікселях);
(Pn , L n , H n ) – нормалізовані координати точки у системі координат місце-
вості (довгота і широта – в градусах, висота – у метрах);
pq – поліноми третього ступеня (q=1 … 4).

Нормалізовані координати визначаються:

(LATITUDE  Lat _ off )

P
Lat _ scale
(HEIGHT  Hgt _ off )
H
Hgt _ scale
(LONGITUDE  Lon _ off )
L
Lon _ scale (2.3)
(ROW  Lin _ off )
rn 
Lin _ scale
(COLUMN  Sam _ off )
cn 
Sam _ scale
де: LATITUDE , LONGITUDE , HEIGHT – координати точки у системі
координат місцевості (широта, довгота, висота);
Lat _ off , Lon_off, Hgt_off, Lin_off, Sam_off – зміщення координат у сис-
темі координат місцевості і знімка;
Lat _ scale , Lon_scale, Hgt_ scale, Lin_scale, Sam_scale – коефіцієнти нор-
малізації.
 60

Нормалізація виконується для зменшення похибок під час розрахунків

(похибок округлень та втрати значущих знаків) [107]. Вихідні координати після
процедури нормалізації знаходяться у інтервалі (-1, +1).
Кожен поліном р має вигляд:

p(P, L, H)  a 1  a 2 P  a 3 L  a 4 H  a 5 PL  a 6 PH  a 7 LH  a 8 P 2  a 9 L2 
a 10H 2  a 11PLH  a 12P 3  a 13PL2  a 14PH 2  a 15P 2 L  a 16L3 
a 17 LH 2  a 18P 2 H  a 19L2 H  a 20H 3
(2.4)

Маємо 39 коефіцієнтів в кожному рівнянні: 20 – в чисельнику і 19 в зна-

меннику (a1 = 1). У зв'язку з тим, що кожна наземна точка дає можливість скла-
сти два рівняння, то необхідно мати не менш ніж 39 опорних точок для знахо-
дження 78 коефіцієнтів.
Коефіцієнти раціонального полінома обчислюються строгим методом з
використанням геометричної моделі сенсора, бортових і телеметричних вимі-
рювань елементів зовнішнього орієнтування. З використанням RPC можна до-
сягти точності 2-3 м за умови використання опорних точок (1-4 опорні точки) в
разі обчислення RPC постачальником або при зрівнянні блоку стереоскопічних
космічних знімків [108], або при обчисленні поправок в обчислені координати
при зрівнянні (зміщення, масштабування, поворот). Останній спосіб поліпшен-
ня результатів геометричної корекції частіше використовується при роботі з
одним космічним знімком. При використанні RPC без опорних точок точність
отриманого зображення становить 3-10 м.
Апроксимуючу геометричну модель застосовують для геометричної ко-
рекції космічних знімків стандартного рівня обробки, які були утворені без
урахування цифрової моделі рельєфу (Standart Ortho Ready, Geo Ortho Kit). До
недоліків застосування RPC можна віднести:
 61

а) можливість існування систематичної похибки, яка може досягати 50 м

в ортотрансформованому зображенні при використанні RPC без опорних назе-
мних точок;
б) RPC задані щодо еліпсоїда WGS-84 в проекції UTM, а в більшості ви-
падків вихідні дані (опорні точки, цифрова модель рельєфу) отримані в деякій
місцевій системі координат, тому при цьому параметри зв'язку між зазначеними
вище системами координат не відомі.
3. Параметричні, універсальні моделі засновані на досить загальних і
наближених припущеннях про спосіб виконання зйомки, а значення параметрів,
що входять в ці співвідношення, обчислюються за опорними точками. Параме-
тричні моделі застосовуються в тих випадках, якщо невідомі перші дві моделі.
Прикладом параметричної моделі є паралельно-перспективна модель, при цьо-
му передбачається рівномірність і прямолінійність руху носія, а також незмін-
ність його орієнтування на ділянці формування знімка:

r  L1X  L 2 Y  L 3 Z  L 4
L5 X  L 6 Y  L 7 Z  L8 (2.5)
c
L 9 X  L10 Y  L11Z  1
де: (X, Y, Z) – просторові координати точки на місцевості;
Li – параметри моделі;
r, c – координати точки на знімку.

Використовують також модель DLT (Direct Linear Transformation) і її мо-

дифікацію (аффинну). Дана модель заснована на тому, що системи високого
просторового дозволу мають вузьке поле зору:

A1 X  A 2 Y  A 3 Z  A 4
r
C1X  C 2 Y  C 3 Z  1
(2.6)
B X  B 2 Y  B3 Z  B 4
c 1
C1X  C 2 Y  C 3 Z  1
 62

Прикладами параметричної моделі також є поліноміальні моделі, найчас-

тіше використовуються поліноми другого

r  a1  a 2 X  a 3 Y  a 4 Z  a 5 XY  a 6 XZ  a 7 YZ  a 8 X 2  a 9 Y 2  a10 Z 2
3
c  a11  a12X  a13Y  a14 Z  a 15XY  a 16XZ  a 17 YZ  a 18X 2  a19Y 2  a 20 Z 2
(2.7)
і третього ступеня

r  a 1  a 2 X  a 3 Y  a 4 Z  a 5 XY  a 6 XZ  a 7 YZ  a 8 X 2  a 9 Y 2 
 a 10 Z 2  a 11XYZ  a 12X 3  a 13XY 2  a 14 YZ 2  a 15X 2 Z  a 16 Y 3 
 a 17 YZ 2  a 18X 2 Z  a 19Y 2 Z  a 20 Z 3
(2.8)
c  a 21  a 22 X  a 23Y  a 24 Z  a 25XY  a 26 XZ  a 27 YZ  a 28X 2 
 a 29 Y 2  a 30 Z 2  a 31XYZ  a 32X 3  a 33XY 2  a 34 YZ 2  a 35X 2 Z 
 a 36Y 3  a 37 YZ 2  a 38X 2 Z  a 39Y 2 Z  a 40 Z 3

Геометрична корекція космічних знімків, яка заснована на параметричній

моделі, може бути реалізована за допомогою нейронних мереж [109]. Для робо-
ти з нейронними мережами було вибрано MLP (Multi Layer Perception) алго-
ритм. Функція апроксимації даного алгоритми – нелінійна. Базова ідея методу
полягає у заміні проекційної моделі зв'язку координат зображення з просторо-
вими координатами на MLP нейронну мережу, яка тренована на базових опор-
них точках. Вхідними даними є просторові координати, а вихідними – коорди-
нати зображення.
У MPL алгоритмі кожен нейрон виконує просту операцію, яка складаєть-
ся в генерації через відповідну функцію (функцію передачі) викликів, які об'єд-
нуються через комунікаційні канали. Ці канали схожі на біологічні синапси і їх
обов'язок – «зважувати» значимість сигналів, які передаються: вони відомі як
«синоптичні ваги» або просто ваги.
 63

Формально сигнал відповіді ui, який повертається загальним нейроном i,

дорівнює:

N
u i  f ( w ijp ij  b i ) (2.9)
i 1

де: f – функція передачі, яка зазвичай є гіперболічним тангенсом (форму-

ла 2.8) або логічною сигмоїдальною кривою (формула 2.9);
wij – вага і нейрона;
pij – вхідний сигнал в і нейрон;
bi – скаляр (зміщення), який вираховується як вага одиничного вхідного
сигналу.

1  ex
f (x)  , (2.10)
1  e x
1
f (x)  . (2.11)
1  e x

Даний вид алгоритму відповідає нейронним мережам прямого зв'язку,

тобто інформація переміщається паралельно і у прямому напрямку.
У MPL алгоритмі параметрами є ваги і зміщення внутрішнього шару і
шару виходу. Наближений розрахунок значень цих параметрів на основі прик-
ладів (зразків) відповідає навчанню мережі. У даному випадку навчальний ал-
горитм – це оптимізація (для великої швидкості збіжності) Error
Backpropogation (EBP). У EBP алгоритмі ваги мережі приймають значення мі-
німуму (локального мінімуму) функції, яка виконується.
До недоліків параметричних моделей можна віднести:
а) Показники точності нових зображень в більшості випадків нижче ніж
при використанні строгої геометричної моделі або RPC, і можуть коливатися
від 3 до 15 м.
 64

б) Для обчислення параметрів моделі необхідно мати достатню кількість

опорних точок (від 4 до 20), а для нейронної мережі кількість опорних точок не
обмежена.
При зйомці рівнинної місцевості або побудові ортозображень за знімка-
ми, зробленими у надир, точність нового зображення при використанні параме-
тричних моделей може бути такою ж, як і при використанні методу RPC.
Точність орторектифікованих космічних знімків крім геометричної моде-
лі ректифікації, кута відхилення вісі камери від надіру, кількості і топології
опорних точок, також залежить від точності цифрової моделі рельєфу, що ви-
користовується.
Залежно від способу отримання ЦМР на її точність впливає ряд факторів:
1) Похибки існуючого картографічного матеріалу і похибки його скану-
вання. Згідно з дослідженнями [110] з використанням сканованого топографіч-
ного плану масштабу 1:5000 з розміром пікселя 0,3175 м можна отримати ЦМР
з кроком 10 м з точністю 5 м.
2) Похибки визначення висот опорних точок. Виникають під час переходу
від еліпсоїду WGS84 (до якого приведено космічне зображення) до еліпсоїду
Красовського (який прийнятий в Україні). Наприклад, для місцевості з широта-
ми 48° 28' – 48° 34'і довготами 37° 36' – 37° 47' дані похибки становлять від 7 до
10 м (при порівнянні перерахованих висот, отриманих з плану масштабу 1:5000,
і висот сітки загальнодоступної глобальної цифрової висотної моделі Gtopo30
[112]).
3) Інтерполяція висот проміжних точок. Похибки визначення висот ста-
новлять 2 – 5 м в залежності від рельєфу місцевості, густоти опорних точок і
методу інтерполяції.
4) Похибки відновлення рельєфу міських територій. Пов’язані з великою
кількістю штучно створених об’ктів на рівних або похилих площадках (будівлі,
дороги, площі тощо).
Створення якісної ЦМР пов’язано зі значними витратами часу і коштів,
тому можна використовувати існуючі глобальні моделі висот, але при цьому
 65

необхідно враховувати їх точність. Орієнтовно за допомогою доступних на сьо-

годні глобальних ЦМР можна отримувати вихідні матеріали в масштабах від
1:10000, 1:25000 і дрібніше [110], або в масштабах 1:5000 і 1:2000, якщо знімки
мають невеликі кути відхилення від надиру [43].
Визначемо вплив похибки визначення висоти глобальної ЦМР на точ-
ність визначення планового положення точки при орторектифікаціі космічного
знімка (табл. 2.3).

Таблиця 2.3
Вплив похибки визначення висоти глобальної ЦМР на точність орторек-
тифікації космічного знімка
Основні характеристики ЦМР Похибка орторектифікації
Назва глоба- СКП ви- при відхиленні кута скану-
Розмір осеред-
льної ЦМР Поширення значення вання від надира, м
ку
висоти, м 5º 10º 15º 20º 25º
7,5" (250 м) 26-30 2,6 5,3 8,0 10,9 14,0
у вільному
GMTED2010 15" (500 м) 29-32 2,8 5,6 8,6 11,6 14,9
доступі
30"(1000 м) 25-42 3,7 7,4 11,3 15,3 19,6
у вільному
GTOPO30 30" (1000м) 30 2,6 5,3 8,0 10,9 14,0
доступі
ASTER у вільному 0,5 1,0 1,6 2,2 2,8
1" (30 м) 6-15
GDEM2 доступі 1,6 2,6 4,0 5,5 7,0
1" (30 м,
у вільному 0,5 1,0 1,6 2,2 2,8
SRTM C-band США) 5,6-9,0
доступі 0,8 1,6 2,4 3,3 4,2
3" (90 м, мир)
у вільному
SRTM X-band 1" (30 м) 8,0 0,7 1,4 2,1 2,9 3,7
доступі
1" (30 м, для
SPOT DEM на комерцій- 0,5 1,0 1,6 2,2 2,8
деяких терито- 5-15
(Reference 3D) ній основі 1,6 2,6 4,0 5,5 7,0
рій 20 м)
NextMap на комерцій- від від від від від
1" (30 м) від 5
World 30 ній основі 0,5 1,0 1,6 2,2 2,8
0,5 - 2,5 (на
на комерцій- 0,0 0,1 0,1 0,2 0,2
NextMap 0,15" (5 м) 80% тери-
ній основі 0,2 0,4 0,7 0,9 1,2
торій)

Із отриманих значень (табл. 2.3) можна підтвердити висновок, що точ-

ність орторектифікації значно залежить від точності ЦМР.
Для дослідження можливої точності орторектифікації була виконана ор-
торектифікація космічного знімка із супутника QuickBird з просторовим розріз-
 66

ненням 0,6 м площею 96,6 кв.км у програмному продукті ENVI 4.8 (розробле-
ному компанією ITT Visual Information Solutions, ліцензія надавалася кафедрі
Геоінформатики і геодезії Донецького національного технічного університету
фірмою Pixel Solution) з використанням коефіцієнтів раціонального полінома і
чотирьох безкоштовних глобальних ЦМР (табл. 2.4). Оцінка точності орторек-
тифікації проводилася на контрольних точках. Як еталон взяті топографічні
плани М 1:2000. Для суміщення космічного знімка і топографічних планів (пе-
рехід із системи координат космічного знімка (проекція UTM, еліпсоїд WGS84)
у систему координат топографічних планів М 1:2000 (місцева система коорди-
нат)) проведено трансформування знімка афінним перетворенням. Параметри
переходу визначалися за 8 опорними точками. Точність трансформування оці-
нювалася за середнім квадратичним відхиленням на опорних точках (стовпець
2, табл. 2.4).

Таблиця 2.4
Точність орторектифікації космічного знімка при використанні відкритих
глобальних ЦМР
Точність трансфо- Кіль- Точність орторек-
рмування, м кість тифікації, м
Назва глобальної
серед- максим. контро- серед- максим.
ЦМР
ньоква- льних ньоква-
дратич. точок дратич.
1 2 3 4 5 6
GMTED2010 (7.5") 3,25 6,50 3211 2,85 16,33
GTOPO30 3,31 6,99 2538 3,22 14,81
ASTER GDEM2 3,03 6,52 2912 3,06 14,72
SRTM C-band 3,19 6,56 2654 2,96 14,35

Точність орторектифікації космічного знімка визначалася як средньоква-

дратичнє значення лінійного відхилення на контрольних точках впізнаних кон-
турів (стовпець 5, табл. 2.4).
Проведений експеримент підтвердив недостатню точність орторектифі-
каціі з використанням безкоштовних глобальних ЦМР, оскільки відхилення на-
 67

віть в середньому перевищують 5-6 пікселів. Тому необхідно розробити метод,

що дозволяє зменшити вплив похибок ЦМР і забезпечити зручне застосування
отриманого зображення спільно з існуючими кадастровими документами і пла-
нами.

2.4. Метод геометричної корекції космічних знімків з непрямим ураху-

ванням рельєфу

Сутність методу геометричної корекції з непрямим урахуванням рельєфу

заснована на методі інтерполяції вимірювання лінійних відхилень на характер-
них точках. Застосування даного методу стає можливим для фірм, що займа-
ються кадастровими зйомками переважно міських територій, де інструменталь-
но закоординовано безліч контурів, які в свою чергу можна легко дешифрувати
на космічному знімку, або якщо є якісний картографічний матеріал. Отримати
координати контурів можна за допомогою чергових кадастрових планів, які ве-
дуться на підприємствах і файлів обміну кадастрової інформацією. Характер-
ними точками для вимірювання лінійних відхилень є перехрестя доріг (рис. 2.9,
а), кути зборів (рис. 2.9, б), кути будинків (будівель) (рис. 2.9, в) тощо.
Процес геометричної корекції космічного знімка без прямого урахування
рельєфу місцевості розділяється на етапи:
1. Попереднє трансформування космічного знімка у систему координат
картографічного матеріалу.
2. Вимірювання лінійних відхилень космічного знімка від картографічно-
го матеріалу на характерних точках.
3. Остаточне (детальне) трансформування знімка з використанням вимі-
ряних лінійних відхилень.
 68

а) б) в)
- виміряне лінійне відхилення

Рис. 2.9 – Приклади характерних точок

Принципова схема розглянутого методу представлена на рисунку 2.10.

Ректифіковані зображення приводяться до базової постійної висоти, тому
вихідне космічне зображення є поверхнею близькою за своєю формою до час-
тини поверхні еліпсоїда (найчастіше еліпсоїд WGS84) (рис. 2.10). Оскільки ко-
смічні знімальні апарати мають вузький кут зору і порівняно велику висоту
польоту (близько 450 км), то можна зробити припущення, що всі промені ска-
нування паралельні між собою.
Під час сканування будь-яка точка місцевості відображається на косміч-
ному знімку в положенні а хоча повинна відображатися її ортогональна проек-
ція (положення б). Тому під час виконання геометричної корекції космічного
знімка з урахуванням ЦМР виконується зміщення точок зображення із поло-
ження а1 у положення б1 (вектор vh). Якщо висота точки місцевості більше ба-
зової постійної висоти, то зміщення відбувається в одну сторону, а якщо мен-
ше – то в протилежну. Відмінною рисою таких зміщень є те, що всі вони пара-
лельні бо паралельні промені сканування. Проте існують лінії або ділянки зо-
браження, які не змінюються. Це пов’язано з тим, що висота цих ділянок збіга-
ється з базовою постійною висотою.
 69

рельєф мі-
сцевості
лінія нульових
спотворень промінь
сканування

ректифіковане а
зображення б

а б

а1 vh б1
космічний знімок,
приведений до картогра-
фічної проекції

а1 vh
б1
vm
v
космічний знімок,
в1 приведений до необхідної
системи координат

Рис. 2.10 – Принципова схема геометричній корекції космічного знімка з не-

прямим урахуванням рельєфу

При застосуванні методу геометричної корекції космічного знімка з не-

прямим урахуванням рельєфу місцевості виміряні лінійні відхилення (вектор v)
складаються зі зміщення точки через рельєф (вектор vh) і зміщення, викликано-
го похибкою попереднього трансформування космічного знімка у систему ко-
ординат картографічного матеріалу (вектор vm).
 70

Напрямок зміщення пікселів залежить від кутів орієнтування космічного

знімка, а значення – від кута відхилення променя візування від надира і висоти
точки місцевості від базової постійної висоти.
Попереднє трансформування космічного знімку у систему координат кар-
тографічного матеріалу виконується афінним перетворенням, параметри якого
вираховуються за координатами чотирьох опорних точки, які легко дешифру-
ються на космічному знімку і на картографічному матеріалі і які розташовані
по периметру космічного знімку. Відхилення на опорних точках під час попе-
реднього трансформування можуть досягати 10 м. Під час використання біль-
шої кількості опорних точок поліпшення результатів не спостерігалося.
Тестування методу геометричної корекції без прямого урахування рельє-
фу місцевості проводилося на прикладі космічних знімків з супутника
QuickBird високої розподільної здатності (0,6 м) чотирьох міст Донецької обла-
сті. Як еталон використані топографічні плани масштабу 1:5000 і 1:2000. Рівень
попередньої обробки космічних знімків міст А, B і C – ORStandard2A, а міста
D – Standard2A. Основні характеристики виміряних лінійних відхилень різних
космічних знімків наведені у таблиці 2.2.
Під час остаточного трансформування космічного знімка з використан-
ням виміряних лінійних відхилень на характерних точках можна застосовувати
різні методи інтерполяції. Апробовано інтерполяцію методом зворотних відс-
таней, поліноми 1, 2 і 3 ступеня і метод колокації. Підвищувати ступінь полі-
нома при інтерполяції не має сенсу, бо під час підвищення ступеня полінома
похибка інтерполяції починає значно зростати і значення довільної функції мо-
жуть як завгодно сильно відрізнятися від інтерполяційних значень в точках, що
знаходяться між вузлами інтерполяції [113].
Під час застосування інтерполяції методом зворотних відстаней і афінно-
го перетворення на характерних точках залишаються відхилення від картогра-
фічного матеріалу, значення яких наведені в таблиці 2.5. При використанні по-
ліномів 2 і 3 ступеня відхилення на характерних точках досягають 20 м, тому
використовувати названі методи недоцільно.
 71

Таблиця 2.5
Похибки інтерполяції лінійних відхилень в залежності від методу інтерпо-
ляції
Середньоквадратична похибка інте-
Космічний рполяції лінійних відхилень, м
знімок міста метод зворот- метод афінного
них відстаней перетворення
A 2,888 2,379
D 1,857 1,789
B 6,763 5,728
C 1,793 1,513

У якості пріоритетного методу інтерполяції обрано метод колокації [114],

який базується на фільтрі Колмогорова-Вінера [115]. Основний принцип про-
понованого методу засновано на визначенні мінімуму середньоквадратичного
відхилення профільтрованого сигналу від його дійсного або заданого значення.
Інтерполяція здійснюється методом ковзного вікна. Для кожного пікселя
зображення апертура вікна R збільшується або зменшується в залежності від
кількості зміщень, що потрапили у вікно. Оптимальне число останніх становить
від 2 до 70. Начальне значення діафрагми вікна (300 м) і кількість відхилень
(від 2 до 70), що потрапили у вікно, отримано ітераціями методом підбору.
При інтерполяції використовується коваріаційна функція K(ρ), яка має
вигляд:

K()  a  bij , (2.12)

де: а, b – параметри лінійної функції (залежать від апертури вікна)(a=1,

b=-1/R);
ρij – відстань між точками i та j, обчислюється за формулою:

ij  ( x i  x j ) 2  ( yi  y j ) 2

За точками, які потрапили у вікно, формуються матриці:

 72

dx1  dx 0 dy1  dy 0
dx  dx 0 dy  dy 0
dx  2 , dy  2 ,
... ...
dx n  dx 0 dy n  dy 0
K (1P ) K (11 ) K (12 ) ... K (1n )
K ( 2 P ) K (12 ) K ( 22 ) ... K ( 2 n )
CP  , C ,
... ... ... ... ...
K ( nP ) K (1n ) K ( 2 n ) ... K ( nn )

де: dxi , dyi – обчислені інтерполяційні значення зсувів по координатним

осях на опорних точках (i=1…n);
dx0, dy0 – середнє значення з найближчих зміщень по координатних
осях;
n – кількість точок, що потрапили у вікно.

Обчислені інтерполяційні значення зміщень по координатних осях точки

визначаються за формулою:

dx P  dx 0  CTP C 1dx
(2.13)
dy p  dx 0  CTP C 1dy.

До переваг застосування методу колокації віднесено:

1. відсутність відхилень на вимірюваних (обчислюваних) точках (рис.
2.11) (досягається підбором коваріаційної функції);
2. немає спотворень інтерполяційних значень, що є одним з істотних не-
доліків поліномів високого ступеня.
Недоліком запропонованого методу є недостатньо задовільна екстраполя-
ція, який усувається наявністю виміряних лінійних відхилень по всьому полю
космічного знімка.
 73

Рис. 2.11 – Приклади космічного знімка після трансформування методом інтер-

поляції лінійних відхилень

Процес орторектифікації космічного знімка без прямого урахування рель-

єфу місцевості представимо у вигляді логічної схеми (рис. 2.12).

Вибір 4 точок по периметру космічного знімка, які легко дешифруються на космічному

знімку і на картографічному матеріалі.
1 етап

Обчислення коефіцієнтів афінного перетворення.

Трансформування космічного знімка у систему координат картографічного матеріалу

(необов'язкова дія).

Вимірювання (обчислення) лінійних відхилень космічного знімка і картографічного

2 етап

матеріалу на характерних точках (перехрестя доріг, кути огорож, кути будівель і спо-
руд та ін.)

Вибір мінімальної і максимальної апертури ковзного вікна і параметрів кореляційної

функції (a, b) для інтерполяції методом колокації.
3 етап

Для кожного пікселя обираються найближчі лінійні відхилення (від 1 до 70, досягаєть-
ся збільшенням або зменшенням апертури ковзного вікна).

Обчислення зміщення пікселя і присвоєння нової щільності або бездіяльність (при від-
сутності лінійних відхилень).

Рис. 2.12 – Процес орторектифікації космічного знімка без прямого урахування

рельєфу місцевості
 74

Можливість застосування методу інтерполяції лінійних відхилень переві-

рено при порівнянні з геометричною умовою виправлення космічного зобра-
ження з урахуванням рельєфу (рис. 2.13).
Згідно рис. 2.13 локальне зміщення точки з урахуванням рельєфу визна-
чається за формулою:

dS  dh  tg(90  El), (2.14)

где: dS – локальне зміщення точки;
dh – різниця висоти точки і висоти площини, на яку виконується тра-
нсформування;
El – кут сканування.

промінь сканування

площина, на яку
виконується
трансформування

Рис. 2.13 – Геометричне умова виправлення зображення з урахуванням рельєфу

Порівняння двох методів трансформування (з прямим та непрямим ура-

хуванням рельєфу місцевості) виконано на моделі (1 варіант апробації), що має
такі параметри:
- пологий рельєф (рис. 2.14, а);
- мінімальне значення висоти – 78м;
- максимальне значення висоти – 158м;
 75

- різниця висот – 80м;

і з використанням реального рельєфу (рис. 2.14, б) (2 варіант апробації).

Рис. 2.14 – Рельєф: а – рельєф моделі, б – реальний рельєф

Для розрахунків обрано такі умови трансформування:

- висота площини, на яку виконується трансформування – 145м;
- кут сканування – El = 81,8°.
Порівняння показників методів орторектифікації космічних знімків різ-
ними методами інтерполяції висот місцевості виконувалось з використанням
1500 опорних точках (1 варіант апробації) і 2000 опорних точок (2 варіант ап-
робації). Точки розташовувались за регулярною сіткою з кроком 10 м. Локальні
зміщення розраховувались за формулою (2.14). Також для точок знайдено змі-
щення за формулою (2.13) під час інтерполяції висот чотирьох найближчих то-
чок за методом зворотньої середньозваженої відстані і за методом колокації для
різної щільності опорних точок (через 20 м, 50 м, 100 м, 250 м, 500 м, 1000 м).
Розраховано середні квадратичні похибки (СКП) інтерполяції висот, СКП тран-
сформування космічного знімку при врахуванні похибки інтерполяції, СКП
трансформування з урахуванням методому інтерполяції лінійних відхилень
(табл. 2.7).
 76

Таблиця 2.7
Порівняння методів трансформування космічного знімку різними метода-
ми інтерполяції висот
СКП визначення висо- СКП трансформування
Сто- СКП трансфор-
ти інтерполяцією, м через інтерполяцію, м
рона мування інтер-
метод зворо- метод метод зворо-
сітки, метод поляції лінійних
тних відста- колока- тних відста-
м колокації відхилень, м
ней ції ней
1 2 3 4 5 6
перший варіант апробації
20 0,3 0,3 0,043 0,051 0,108
50 0,7 0,4 0,101 0,062 0,150
100 1,3 0,5 0,186 0,075 0,195
250 4,9 1,4 0,702 0,202 0,345
500 10,4 2,8 1,502 0,400 0,498
1000 21,5 6,9 3,097 0,993 0,961
другий варіант апробації
20 0,6 0,3 0,088 0,046 0,113
50 2,1 0,8 0,296 0,119 0,128
100 3,8 1,8 0,552 0,253 0,259
250 6,6 4,9 0,953 0,703 0,704
500 15,8 6,5 2,272 0,936 0,935
1000 28,3 11,7 4,199 1,687 1,663

За результатами таблиці 2.7 можна зробити висновок, що при викорис-

танні формули (2.14) для трансформування космічних знімків велике значення
має метод інтерполяції висот, тому в даному випадку інтерполяція висот мето-
дом колокації дає кращий результат практично в 2 рази в порівнянні з інтерпо-
ляцією за методом зворотних відстаней. Проте метод прямого урахування рель-
єфу при інтерполяції висот методом колокації для пологого рельєфу (моделі)
дає кращий результат майже в 2 рази при щільності опорних точок до 250 м.
Для реального рельєфу і при щільності опорних точок більше 250 м обидва ме-
тоди дають практично однакові результати. Під час використання формули
(2.14) не враховано помилки визначення висот, що призведе до погіршення
одержуваних результатів.
 77

Однією з основних завдань при використанні методу трансформації з не-

прямим урахуванням рельєфу було вибір виду оптимальної коваріаційної фун-
кції. Досліджувалися прямолінійна, лінійна, експоненціальна і параболічна фу-
нкція (рис. 2.16, а). У якості тестової поверхні була обрана довільна поверхня
(уявімо виміряні лінійні відхилення у вигляді поверхні), побудована за 38 опо-
рними точками, що вкриває квадрат з розмірами 300 м на 300 м (рис. 2.15).

l, м

Y, м

X, м

Рис. 2.15 – Тестова поверхня

Досліджувана поверхня розбивалася на сітку квадратів зі стороною 10 м.

Для інтерполяції використовувалося 961 точка (квадрат 300 м на 300 м), а для
ектраполяціі - 2601 точка (квадрат 500 м на 500 м). Отримувані поверхні за ре-
зультатами інтерполяції з використанням різних коваріаційних функцій пред-
ставлені на рисунку 2.16, в, а за результатами екстраполяції – на рисунку
2.16, б.
Найкращий екстраполяційний результат дала лінійна коваріаційна функ-
ція (рис. 2.16, б), бо при її використанні немає значних спотворень результатів.
Результати інтерполяції з використанням різних коваріаційних функцій є прак-
тично однаковими, розбіжність між отриманими результатами в середньому
складає від 3% до 12% (рис. 2.16, в). Тому в якості оптимальної коваріаційної
функції було обрано лінійну функцію.
 78
К(ρ) К(ρ) К(ρ) К(ρ)

ρ, м ρ, м ρ, м ρ, м
а) вид коваріаційної функції
l, м l, м l, м
l, м

Y, м

Y, м Y, м
Y, м

X, м X, м
X, м X, м
б) результати екстраполяції з використанням різних коваріаційних функцій
l, м l, м l, м l, м

Y, м Y, м Y, м Y, м

X, м X, м X, м X, м
в) результати інтерполяції з використанням різних коваріаційних функцій
Рис. 2.16 – Дослідження виду коваріаційної функції між лінійними відхи-
леннями космічного знімку та відстанями між ними

Вибір параметрів лінійної коваріаційної функції виконувався ітераційним

шляхом методом підбору і з використанням автокореляції лінійних зміщень за
координатними осями та відстанями між ними. Для побудови коваріаційної фу-
нкції (впливу сусідніх зміщень на поточне зміщення) для кожної характерної
точки виконані такі обчислення:
1. обчислюється відстань між вихідною (поточної) точкою і всіма іншими
точками;
2. вибираються пари відхилень за осями X і Y поточної і обраної точки у
заданому діапазоні відстаней, який включав в себе 50 м.
За обраними зміщеннями для кожного діапазону обчислено коефіцієнти
кореляції Пірсона і побудовано відповідні криві, де за вертикаллю були відкла-
дено коефіцієнти кореляції, а за горизонталлю – середнє значення діапазону
 79

(рис. 2.17). Апроксимація позитивних коефіцієнтів кореляції здійснювалася по-

будовою лінії регресії (рис. 2.17 – 2.18).
Апробація лінійних коваріаційних функцій з різними параметрами була
проведена на космічних знімках 4 міст.

К
1.2
y = -0.0007x + 0.9159
1
R² = 0.9784
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 500 1000 1500 2000
-0.2 ρ, м

а) вісь Х
К
1
y = -0.0004x + 0.7297
0.8 R² = 0.8861
0.6

0.4

0.2

0
0 500 1000 1500 2000 2500
-0.2
ρ, м

б) вісь Y
Рис. 2.17 – Приклад побудови кореляційної функції

При використанні лінійної кореляційної функції для будь-якого космічно-

го знімка коефіцієнт a (формула 2.12) був прийнятий рівним одиниці (що за-
безпечує нульові зміщення на характерних точках), а коефіцієнт b розраховува-
вся як -1 / R, де R - підібрана відстань або відстань, при якому відбувається пе-
ретин лінії регресії з віссю Х (рис. 2.17 – 2.18).