See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/282852199

Controlling and supervising the autonomous robot via wireless network

Article · January 2015

DOI: 10.13140/RG.2.1.3006.5365

CITATION READS

1 1,477

1 author:

Thanh Phong TRAN

University of Angers
26 PUBLICATIONS   25 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Article in Journal of science and technology of Tien Giang University View project

All content following this page was uploaded by Thanh Phong TRAN on 14 October 2015.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 Trần Thanh Phong, Điều khiển và giám sát robot đi động tự hành qua mạng không dây,
Journal of Science, Tien Giang University, Vol 3, ISSN 1859-4530, 2015

ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT ROBOT DI ĐỘNG TỰ HÀNH

QUA MẠNG KHÔNG DÂY
CONTROLLING AND SUPERVISING THE AUTONOMOUS MOBILE ROBOT
VIA WIRELESS NETWORK
TRẦN THANH PHONG1
TÓM TẮT
Bài báo này tập trung nghiên cứu sử dụng mạng không dây vào việc điều khiển và
giám sát robot di động tự hành. Điều khiển robot qua mạng không dây giúp người sử dụng
có thể đưa robot đến được những nơi có điều kiện làm việc nhỏ hẹp, nguy hiểm mà con
người không thể tiếp cận. Việc giám sát qua camera không những giúp người điều khiển
theo dõi tốt quá trình vận hành của robot mà còn giúp cho việc sửa lỗi định vị trong quá
trình di chuyển do tác động của môi trường làm việc. Các phương pháp điều khiển robot
theo tọa độ trong không gian 2D, quá trình điều khiển và giao thức truyền nhận dữ liệu
qua mạng không dâysẽ được giới thiệu. Hiệu quả của việc giám sát qua camera tác động
đến quá trình vận hành của robot sẽ được chứng minh thông qua các thí nghiệm trên robot
Khepera 3 với một mô hình được xây dựng trong phòng thí nghiệm.
Từ khóa: robot di động, định vị, mạng không dây, SSL-Vision, Khepera 3
ABSTRACT
This paper focused on the application of wireless network for controlling and
supervising the autonomous mobile robot. Robot control via wireless network helps the
users to drive this robot into the places where the working conditions are so small,
dangerous that the people can not access. The supervision by camera not only helps users
to monitor better the operation of the robot, but also helps robot to correct the localization
errors in its process of moving due to the working environment. The robot control
methodes according to coordinates in 2D, the control process and the data tranmission
protocols via wireless network will be presented. The effectiveness of the surveillance by
camera affect to the operation of the robot will be illustrated through experiments on robot
Khepera 3 with a prototype built in the laboratory.
Keywords: mobile robot, localization, wirless netwwork, SSL-Vision, Khepera 3
1. GIỚI THIỆU
Việc điều khiển robot di động từ xa được ưu tiên phát triển trong những năm
gần đây để giúp cho người hoàn thành những công việc ở những môi trường khó
tiếp cận như: xa xôi, nhỏ hẹp, độc hại, nguy hiểm… Những nhiệm vụ có thể phức
tạp hoặc chỉ đơn giản là thu thập các tín hiệu vật lý (nhiệt độ, độ ẩm, nồng độ
khí…) thông qua việc đo đạc các thông số từ cảm biến và truyền dữ liệu về trung
tâm điều khiển. Tuy nhiên, việc định vị và di chuyển robot từ xa là bài toán đa biến

1
Khoa Kỹ thuật Công nghiệp - Trường Đại học Tiền Giang

1
 Trần Thanh Phong, Điều khiển và giám sát robot đi động tự hành qua mạng không dây,
Journal of Science, Tien Giang University, Vol 3, ISSN 1859-4530, 2015

và khó có lời giải chính xác. Việc gặp phải các sai số tức thời và tích lũy trong quá
trình di chuyển của robot là không tránh khỏi và làm robot khó di chuyển đến điểm
đích như mong muốn. Để nâng độ chính xác việc di chuyển người ta có thể sử dụng
các ô vạch kẻ trước hoặc sử dụng hệ thống định vị toàn cầu GPS và một vài phương
pháp khác. Tuy nhiên, đối với những nhiệm vụ cần tọa độ cần được định vị một
cách chính xác và cần phải ghi lại hình ảnh tại hiện trường thì việc kết hợp với hệ
thống giám sát qua camera là lựa chọn tối ưu hơn. Hơn nữa, việc giám sát qua màn
ảnh sẽ giúp người điều khiển phát hiện và tránh các vật cản trong quá trình di
chuyển của robot (nếu có). Công nghệ xử lý ảnh còn giúp robot biết được vị trí và
góc định hướng trong không gian 2D thông qua các bảng đánh dấu màu sắc đặt phía
trên robot.

Hình 1: Mô hình hóa hệ thống điều khiển và giám sát robot

Để thực nghiệm và đánh giá hiệu năng của việc điều khiển và sửa lỗi quá
trình di chuyển của robot thông qua việc giám sát qua camera, một mô hình được
thiết lập (như mô tả trong hình 1) bằng việc sử dụng các robot Khepera 3, camera
Stingray F-046C có độ phân giải 780x580 pixels, router TL-WR740N chuẩn
802.11b/g, máy tính có cổng kết nối Firewire 1394b.
2. NỘI DUNG NGHIÊN CỨU
2.1. Điều khiển robot di động tự hành
Để thực nghiệm giải thuật điều khiển và giám sát robot di động tự hành được
đề cập như trên, tác giả sử dụng robot Khepera 3 (xem hình 2) được phát triển bởi
công ty K-team của trường Đại học Lausanne(J.Tharin, 2013). Robot này có đường
kính 13cm, cao 7cm và có thể di chuyển với vận tốc tối đa 50cm/s. Một card mạng
không dây chuẩn 802.11b/g được tích hợp trên robot cho phép robot kết nối với các

2
 Trần Thanh Phong, Điều khiển và giám sát robot đi động tự hành qua mạng không dây,
Journal of Science, Tien Giang University, Vol 3, ISSN 1859-4530, 2015

robot khác hoặc với máy tính chủ thông qua một router không dây (wifi) để trao đổi
dữ liệu sử dụng giao thức socket TCP/IP.

Hình 2: Robot Khepera 3

Mỗi bánh xe của robot được nối với một motor DC thông qua bộ giảm tốc và
một bộ encoder đặt trên trục của motor. Mỗi motor được điều khiển bởi bộ vi điều
khiển trung tâm PIC18F4431 thông qua mạch cầu H kép (Farshad Arvin, 2009) và
có khả năng đọc xung từ bộ encoder tương đối.Mỗi bộ điều khiển cho phép motor
chạy ON hoặc tắt OFF theo phương pháp PWM (Pulse Width Modulation) (Tran
Quoc Cuong, 2012) với tần số đóng ngắt 20kHz.
Để điều khiển robot di chuyển theo tọa độ (trên hệ trục Oxy) có thể sử dụng
cách điều khiển robot di chuyển theo đường thẳng, theo cung tròn hoặc theo quỹ
đạo bất kỳ. Trong giới hạn bài báo này, quỹ đạo thẳng và cung tròn sẽ được giới
thiệu và sử dụng thực nghiệm. Nhiệm vụ là đưa robot ở vị trí có tọa độ  x0 , y0  và
góc định hướng  0 đến vị trí có tọa độ  x1 , y1  .

Sau đây là giải thuật di chuyển theo đường thẳng:

Step 1: Đọc vị trí hiện tại và vị trí đích của robot
Vị trí hiện tại  x0 , y0 , 0 
Vị trí đích  x1 , y1 
Step 2: Tính toán góc quay của robot
Vector vị trí M 0 M1   x1  x0 , y1  y0 
Góc định hướng của robot từ vị trí hiện tại đến vị trí đích với chiều dương lượng
giác theo chiều ngược chiều quay kim đồng hồ
 y1  y0 
  ar tan   với      (1)
 x1  x0 
Góc quay của robot   1   0
Step 3: Tính toán chiều dài di chuyển của robot
rG  M 0 M1   x1  x0    y1  y0 
2 2
(2)
Step 4: Cập nhật vị trí mới của robot
( x1 , y1 ,1 )  ( x0 , y0 ,0 )
Step 5: Quay lại step 1

3
 Trần Thanh Phong, Điều khiển và giám sát robot đi động tự hành qua mạng không dây,
Journal of Science, Tien Giang University, Vol 3, ISSN 1859-4530, 2015

Ngoài việc điều khiển robot di chuyển theo đường thẳng như trên, quỹ đạo
theo cung tròn cũng là một trong các phương pháp điều khiển sự di chuyển của
robot đơn giản và hiệu quả. Để thực hiện, trước hết cần xác định cung tròn (tâm
C  xc , yc  và bán kính rC của đường tròn chứa cung đó và góc mở θ tưởng ứng)
(xem hình 3).

C(xc,yc)

rC

rC
M1(x1,y1)
rL
θR
L
θL M0(x0,y0)

Hình 3: Xác định quỹ đạo theo cung tròn

Theo cách tính chất hình học, mối liên hiện giữa góc định hướng của robot
 L (1) và góc mở  được xác định như sau:

 
 R   L 
 2    2 L
2 R     (3)

Tương tự công thức (2), độ dài dây cung rL được xác định. Từ đó, mối liên hệ
giữa độ dài dây cung và chiều dày L cung tròn được xác định như sau:
rL
 2  sin   rL rL
sin   rC 
2sin  L
L
2 rC 2rC (4)
Độ dài cung tròn di chuyển của robot từ điểm M 0  x0 , y0  và góc định hướng
 0 đến vị trí có tọa độ M1  x1 , y1  là:

L  rL  L
  L   .rC        
2 rC 2 sin  L
L
(5)

4
 Trần Thanh Phong, Điều khiển và giám sát robot đi động tự hành qua mạng không dây,
Journal of Science, Tien Giang University, Vol 3, ISSN 1859-4530, 2015

Robot di chuyển trên cung tròn tại thời điểm t0 đến thời điểm t1 với vận tốc

dài v  
L cm
t1  t0 s 
, vận tốc góc của robot  
v rad
rC

s 
, khi đó góc mở   t  của

cung tròn do robot di chuyển tạo nên được xác định theo phương trình sau :
  t   .(t1  t0 )  0 (6)

2.2. Giao tiếp không dây

Để áp dụng công nghệ không dây vào việc điều khiển robot, router TL-
WR740N của hãng TP-LINK đã được chọn để kết nối robot (client) với máy tính
chủ (server). Router này cho phép việc kết nối và trao đổi dữ liệu không dây ở
khoảng cách lên đến 25m với vận tốc truyền đạt tới 150Mbps.
Để kết nối và điều khiển robot từ máy tính chủ, tác giả sử dụng giao thức SSH
và giao thức socket TCP/IP được giới thiệu trong phần sau đây:
- SSH (Secure Shell) là giao thức kết nối được sử dụng để đăng nhập vào thiết
bị từ xa một cách an toàn. SSH làm việc thông qua 3 bước: định danh host, mã hoá,
chứng thực (có thể thiết lập chế độ tự động đăng nhập auto-login, khi đó có thể bỏ
qua bước chứng thực trong mỗi lần đăng nhập lại). Những công cụ SSH cung cấp
cho người dùng các cách thức thiết lập kết nối mạng được mã hoá để tạo một kênh
kết nối riêng tư, nhờ vào đó người dùng có thể điều khiển client từ server hoặc
truyền nhận dữ liệu thông qua mạng không dây (xem hình 4).

Hình 4: Giao thức SSH

 Kiểm tra kết nối giữa servervà client 192.168.20.101
ping 192.168.30.101
 Truyền tập tin file.txt từ thư mục Desktop của server đến client
scp /home/thanhptran/Desktop/file.txt˽root@192.168.30.101:

5
 Trần Thanh Phong, Điều khiển và giám sát robot đi động tự hành qua mạng không dây,
Journal of Science, Tien Giang University, Vol 3, ISSN 1859-4530, 2015

 Truyền tập tin file.txt từ client đến thư mục Desktop của server
scp root@192.168.30.101: file.txt˽/home/thanhptran/Desktop
 Lệnh đăng nhập vào client192.168.30.101 từ server
ssh root@192.168.30.101
- TCP/IP (Transmission Control Protocol/Internet Protocol) được sử dụng rất
nhiều trong những năm gần đây (bởi độ tin cậy cao) để liên kết giữa 2 chương trình
hoặc 2 thiết bị trong các mạng cục bộ và mạng Internet. Giao thức TCP đảm bảo
rằng dữ liệu truyền sẽ được nhận bởi thiết bị nhận và nhận đúng dữ liệu từ thiết bị
gửi. Một thiết bị đóng vai trò là máy chủ (server) trong khi thiết bị còn lại đóng vai
trò là máy con (client). Dữ liệu sẽ được trao đổi qua mạng TCP/IP thông qua các
socket (giao diện kết nối) dưới dạng các chuỗi dữ liệu được mã hóa riêng. Quá trình
kết nối và truyền nhận dữ liệu bằng socket TCP/IP được mô tả như trong hình 5.

socket()
Tạo socket
bind()
Phân phát cổng kết nối

listen() socket()
Chờ đợi kết nối Tạo socket
accept() connect()
Chấp nhận kết nối Yêu cầu kết nối
write()/read() write()/read()
Trao đổi dữ liệu Trao đổi dữ liệu

close() close()
Đóng socket Đóng socket

SERVEUR CLIENT

Hình 5: Truyền nhận dữ liệu qua giao thức TCP/IP

Việc kết hợp giữa 2 giao thức SSH và socket TCP/IP sẽ giúp người vận hành
linh hoạt hơn trong việc giao tiếp giữa server và client. Khi đó, SSH sẽ hỗ trợ việc
kết nối và điều khiển client từ xa, trong khi socket TCP/IP sẽ giúp việc trao đổi dữ
liệu một cách nhanh chóng và đảm bảo hơn.
2.3. Giám sát qua camera
Để tăng độ tin cậy cho quá trình điều khiển robot từ xa thông qua mạng không
dây, hệ thống quan sát qua camera được đề xuất để giúp người điều khiển có thể
quan sát toàn bộ quá trình vận hành của robot và hơn nữa, nó giúp robot sửa chữa
lỗi định vị trong quá trình di chuyển (vận tốc di chuyển của các bánh xe không đồng

6
 Trần Thanh Phong, Điều khiển và giám sát robot đi động tự hành qua mạng không dây,
Journal of Science, Tien Giang University, Vol 3, ISSN 1859-4530, 2015

đều do pin yếu hoặc ma sát với nền nhà). Để thực hiện việc đó, camera Stingray F-
046C được phát triển bởi Allied Vision Technologies với độ phân giải 780x580
pixels và tần số chụp ảnh 55Hz được chọn để kết nối với máy chủ thông qua cổng
Firewire1394b.

Hình 6: Giao diện giám sát robot qua camera

Tín hiệu hình ảnh chụp từ camera sẽ được gửi về máy tính chủ để hiển thị lên
màn hình quan sát giúp người điều khiển giám sát quá trình vận hành của robot trên
thực địa (xem hình 6). Song song đó, phần mềm SSL-Vision cũng nhận các hình
ảnh này để xử lý và cho ra vị trí q  x, y  (trong hệ trục tọa độ Oxy ) và góc định
hướng  của robot nhờ vào khối xử lý ảnh. Do đó, mỗi robot phải mang phía trên
nắp một biển đánh dấu theo mô hình màu butterfly (Alfredo Weitzenfeld, 2014). Vị
trí của robot  x, y,  sẽ được gửi đến robot thông qua socket TCP/IP để robot sửa
lỗi lệch vị trí (nếu có). Khi nhận được lệnh di chuyển đến vị trí mới q1  x1 , y1  robot
sẽ cập nhật các tọa độ và tính toán di chuyển đến vị trí đích theo quỹ đạo như trên.
2.4. Kết quả
Để đánh giá kết quả việc điều khiển từ xa qua mạng không dây, một thí
nghiệm được thực hiện để đưa robot từ vị trí gốc tọa độ O(0,0) đến vị trí
M (100,100)  cm  theo quỹ đạo đường thẳng và đường cong có và không có giám
sát bằng camera. Tính toán đường đi theo quỹ đạo đường thẳng thì góc quay của
robot   45 và quãng đường đi L  141,42  cm  , thời gian di chuyển t  14,14(s )


nếu vận tốc v  10 cm
s 
. Trong khi đó, nếu robot di chuyển theo quỹ đạo đường
cong thì quãng đường đi L  157,08  cm  , thời gian di chuyển t  15,71(s ) nếu vận
tốc không đổi. Vậy, việc di chuyển của robot theo quỹ đạo đường cong sẽ mất thời
gian hơn so với quỹ đạo đường thẳng.
Kết quả thực nghiệm cho bài toán ví dụ trên được thể hiện qua các đồ thì trong
hình 7 cho thấy sai số định vị giảm rõ rệt nhờ vào hệ thống giám sát qua camera.

7
 Trần Thanh Phong, Điều khiển và giám sát robot đi động tự hành qua mạng không dây,
Journal of Science, Tien Giang University, Vol 3, ISSN 1859-4530, 2015

Hình 7 (a): Quỹ đạo di chuyển của robot

Hình 7 (b) Hình 7 (c)

Hình 7 (b,c): Vị trí của robot không có và có giám sát qua camera
3. PHẦN KẾT LUẬN
Bài báo này giới thiệu phương pháp điều khiển robot và giám sát bằng camera
từ xa thông qua mạng không dây. Việc sử dụng giao thức SSH và socket TCP/IP
cho phép người điều khiển đăng nhập vào robot từ xa thông qua router wifi để điều
khiển robot di chuyển theo các tọa độ mong muốn và trao đổi dữ liệu giữ robot với
máy chủ nhằm mục đích cập nhật vị trí cho robot hoặc truyền các dữ liệu về từ cảm
biến. Hơn nữa, hệ thống camera vừa giúp người điều khiển giám sát tốt quá trình
hoạt động của robot, vừa giúp robot sửa chữa việc định vị sai trong quá trình di
chuyển. Kết quả cho thấy việc điều khiển robot từ xa qua mạng không dây rất hiệu
quả và ổn định; nhờ việc xử lý ảnh giúp robot cập nhật vị trí và sửa lỗi di chuyển sai
một cách hiệu quả trong quá trình vận hành. Tuy nhiên, hạn chế của hệ thống là
phải lắp đặt camera trên thực địa sao cho toàn bộ quá trình di chuyển của robot phải
được quan sát. Hạn chế này sẽ được khắc phục và cải thiện bằng các đề xuất trong
bài viết tiếp theo.

8
 Trần Thanh Phong, Điều khiển và giám sát robot đi động tự hành qua mạng không dây,
Journal of Science, Tien Giang University, Vol 3, ISSN 1859-4530, 2015

REFERENCES
[1]. Alfredo Weitzenfeld, J. B., Mehmet Akar, Kanjanapan Sukvichai,. (2014). RoboCup Small-
Size League: Past, Present and Future. The 18th annual RoboCup International Symposium, João
Pessoa, Brazil.

[2]. Tran Quoc Cuong, Tran Thanh Phong. (2012). Speed Control of Dc Motor By PWM Method
Using Microcontroller. Bulletin of Science and Technology, Tien Giang University, Vol. 2, ISSN:
1859 – 4530, (Faculty of Industrial Engineering).

[3]. Farshad Arvin, K. S., and M. Ali Nasseri. (2009). Design of a Differential-Drive Wheeled
Robot Controller with Pulse-Width Modulation. Conference on Innovative Technologies in
Intelligent Systems and Industrial Applications (CITISIA 2009), Monash University, Sunway
campus, Malaysia, 25th & 26th July 2009.

[4]. J.Tharin, F. L. a. (2013). Khepera3 User Manual. (accessed on 04/02/2015). http://ftp.k-

team.com/KheperaIII/UserManual/Kh3.Robot.UserManual.pdf.

LIÊN HỆ TÁC GIẢ

Ths. TRẦN Thanh Phong

Bộ môn Điện-Điện tử, Khoa Kỹ thuật Công nghiệp, trường Đại học Tiền Giang
ĐT: +33 6 41 48 45 46
Email: tranthanhphong@tgu.edu.vn

View publication stats