DEFINISI ROBOT YANG DIBERIKAN OLEH PERSATUAN ROBOT

BRITISH

Robot perindustrian adalah sebuah peranti atau alat pelbagai fungsi yang
boleh diprogramkan berulang-ulangkali. Ia direkabentuk untuk
menggerakkan serta mengolah bahagian-bahagian, alat-alat atau alat
khusus dalam kerja-kerja pembuatan melalui pergerakan yang boleh
diubah-ubah untuk melakukan tugas-tugas di dalam proses pembuatan.

TERMINOLOGI ASAS YANG DIGUNAKAN DI DALAM SATU SISTEM

PENGAUTOMATAN

ISTILAH PENERANGAN

1. Ketepatan Darjah kemampuan yang boleh dibuat oleh lengan

robot untuk digerakkan ke satu titik tertentu dalam sel
kerja apabila kita memasukkan koordinat-koordinat
daripada stesen pemprograman di luar talian (off-line
programming).

2. Pengelolaan Pergerakan yang dilakukan oleh tangan robot untuk

membawa objek melalui satu ruang (jarak) dari satu
tempat ke tempat yang lain.

3. Gerakan Penggunaan komponen-komponen perkakasan untuk

antaramuka menyambung dua alat atau sebahagian dari storan
atau pendaftar supaya boleh digunakan oleh dua atau
lebih aturcara (program).
4. Liputan kerja Isipadu/luas kawasan di mana lengan robot boleh
melakukan tugasnya/kerjanya.

5. Darjah - Bilangan pergerakan hakiki dan tahap kompleksnya

kebebasan tugas yang boleh dilakukan oleh sebuah robot
ditentukan oleh darjah kebebasan yang ada pada
sesuatu robot. Pada amnya robot mempunyai tiga
darjah kebebasan utama iaitu paksi x,y dan z. Robot-
robot yang lebih canggih mempunyai paksi gerakan
yang lebih banyak.

6. Peralihan Pergerakan robot melalui satu garislurus yang

melibatkan pengawalan lebih dari satu paksi.

7. Persendian Sendi atau paksi yang terdapat pada pengolah

(lengan robot). Terdiri dari dua jenis axis iaitu ‘major
axis’ yang terdiri dari ‘base’, ‘shoulder’ dan ‘elbow’
serta ‘minor axis’ yang terdiri dari ‘ wrist pitch’, ‘wrist
roll’ dan ‘wrist yaw’.

8. Penghalaan Pergerakan ‘end effector’ robot ataupun ‘minor axis’

untuk pergi ke tempat yang di arahkan.

9. Tatarajah Rekabentuk robot mengikut pandangan geometrinya

contohnya kartesian, selinder, polar dan lengan
bersambung (jointed arm).

10. Keboleh- Darjah kemampuan lengan robot untuk mengesan

ulangan sasaran yang telah disetkan dengan tepat dan
kemudian kembali semula ke titik asalnya dalam sel
kerja itu. Robot yang mempunyai kebolehulangan
yang tinggi akan mampu mengulangi semula tugas itu
dengan tepat berulang-ulang kali tanpa ralat.
11. Titik tengah Ia adalah titik tindakan untuk matalat yang dipasang
matalat pada pelit matalat robot. Titik tengah matalat ialah titik
rujukan pada matalat yang dikawal oleh robot.

Titik-titik yang diprogramkan dalam sel kerja

12. Koordinat- dikenalpasti kedudukannya dengan menggunakan
koordinat sel nilai-nilai koordinat-koordinat x, y dan z bagi titik
kerja tengah matalat serta sudut-
sudut penyambungan paksi pada pergelangan lengan
robot
iaitu ‘pitch’,’roll’ dan ‘yaw’.

13. Kelajuan Kadar pergerakan titik-tengah matalat yang dilakukan

oleh robot di bawah kawalan program. Ia adalah
ukuran kelajuan alat tersebut.

14. Beban Beban maksima yang boleh digerakkan/dipindahkan

maksimum oleh robot semasa di bawah kawalan program. Ia
meliputi berat pencengkam dan produk/komponen
yang diangkat. Semasa menggangkat beban ini
lengan robot masih lagi dapat mengekalkan
spesifikasi kebolehulangan dan keboleharapannya.

15. Pengolah Bahagian mekanikal sistem robot yang boleh

digerakkan ke pelbagai arah, hasil dari gabungan
pergerakaan paksi-paksi. Ia terdiri dari komponen-
komponen seperi lengan manusia iaitu lengan atas
dan lengan bawah yang disambung dengan ‘base’,
‘shoulder’, ‘elbow’ dan ‘wrist’. Ia dapat membawa alat
pengesan hujung (end effector) ke destinasi-destinasi
yang diperlukan. Selain dari komponen-komponen di
atas, ia juga terdiri dari bahagian-bahagian seperti
alas, pemacu penggerak, peranti suapbalik dan
struktur penyokong untuk memegang serta
menggabungkan semula alat-alat tersebut.
16. Penggerak Mekanisma yang digunakan untuk memacu pengolah
bagi membolehkannya bergerak ke titik yang telah
ditentukan. Ia terdiri daripada komponen-komponen
seperti selinder pneumatik atau hidraulik, motor-motor
berputar pneumatik atau hidraulik dan motor-motor
elektrik. Kedudukan robot juga ditentukan dengan
gabungan komponen-komponen ini. Robot-robot yang
mempunyai sistem penggerak yang mudah
digerakkan secara mekanikal dengan menggunakan
sesondol (cam).

17. Pengesan Perkakasan yang dipasang pada plet hujung lengan

hujung pengolah yang berfungsi mengikut tugas yang akan
( end- effector) dilakukan. Ia terdiri dari dua bentuk utama iaitu
pencengkam ataupun perkakasan
( tools).