J4125 / UNIT 5 / 2

PENGESAN HUJUNG

INPUT

5.0 PENGENALAN

Pengesan hujung mempunyai satu gabungan sistem yang terdapat pada hujung lengan
atau pengolah robot. Gabungan ini merupakan gabungan untuk menentukan sejauh
mana capaian kerja robot di mana pada hujung lengan robot terdapat pengesan hujung
yang berperanan untuk memegang sesuatu objek atau melakukan sesuatu kerja yang
dikhaskan.

Pengesan hujung mempunyai berbagai jenis dan kegunaannya. Ia adalah satu system
yang tersendiri dan terkawal mengikut kebolehannya bagi memegang sesuatu
bendakerja atau alat untuk menjalankan sesuatu operasi.

5.1 JENIS PENGESAN HUJUNG

Peralatan ini terdiri daripada dua jenis utama iaitu:

a. Perkakasan ( tools )

Ia digunakan untuk melakukan kerja seperti menggerudi, mengisar,

menyembur cat atau penyalut dan lain-lain.

b. Pencengkam ( gripper )

Ia digunakan untuk mencengkam, memegang dan menggerakkan objek ke

lokasi lain.

Pengesan hujung biasanya boleh diubahsuai atau ditukarganti dengan peralatan yang
berbeza mengikut keperluan kerja.

Mari kita lihat dengan

lebih lanjut mengenai
pengesan hujung…

http://modul2poli.blogspot.com/
 J4125 / UNIT 5 / 3
PENGESAN HUJUNG

5.1.1 PERKAKASAN

Pengesan hujung yang berbentuk perkakasan digunakan untuk menjalankan

kerja fabrikasi logam dan kimpalan seperti menggerudi, mengimpal dan
membuat semburan cat atau penyalut. Kerja-kerja ini disebut juga sebagai
kerja pengelolaan perkakasan. Pengesan hujungnya terdiri dari perkakasan
seperti alat kimpalan, alat menggerudi, alat semburan cat dan sebagainya.
Pemilihan peralatan ini adalah bergantung kepada jenis kerja yang akan
dijalankan oleh robot. Selalunya perkakasan ini akan disuaipadankan dengan
jenis kerja dan robot yang akan menggerakkannya. Rajah 5.1 (a) , (b), (c), (d),
(e), (f), (g) dan (h) menunjukkan perkakasan yang digunakan untuk kerja
pengelolaan perkakasan.

(a) Perkakasan untuk (b) Perkakasan untuk pemasangan nat

kimpalan titik

(d) perkakasan untuk kimpalan arka

(c) Perkakasan untuk
kimpalan stud

(e) Perkakasan untuk kerja (f) Perkakasan untuk kerja pencanaian

pemanasan

http://modul2poli.blogspot.com/
 J4125 / UNIT 5 / 4
PENGESAN HUJUNG

(g) Perkakasan semburan cat atau (h) Perkakasan kerja tuangan

penyalut
Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.1 : Pelbagai jenis pengesan hujung berbentuk perkakasan

5.1.2 PENCENGKAM

A. Sistem Pencengkam

Terdapat tiga sistem pencengkam iaitu:

a. Sistem penggunaan tindakan unilateral

i. ‘Vacuum pad gripper’

Rajah 5.2 di sebelah menunjukkan satu contoh ‘vacuum pad

gripper’.Ia padat dan bersih. Vakum di dalam pencengkam boleh di
dapati dengan menggunakan pam vakum dan pam piston. ‘Vacuum pad
gripper’ boleh digunakan bagi objek yang rata, tidak telap udara, teguh
dan mempunyai permukaan yang baik seperti kaca dan kepingan
logam.

vakum
Lubang halus yang
menujudkan kuasa vakum
Kepingan
plastik

Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.2 : ‘Vacuum pad gripper’

http://modul2poli.blogspot.com/
 J4125 / UNIT 5 / 5
PENGESAN HUJUNG

ii. ‘Pressure pad gripper’

Ia digunakan untuk mengawal produk yang tidak boleh dikendalikan

oleh ‘vacuum pad gripper’ seperti kadbod, kayu dan objek yang
mempunyai pelbagai ragam serta tidak rata. Rajah 5.3 menunjukkan
salah satu dari bentuk ‘pressure pad gripper’.

pencengkam

bahankerja

‘pressure
pad’
Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.3 : ‘Pressure pad gripper’

iii. ‘Magnetic pad gripper’

Ianya menggunakan magnet kekal atau elektromagnet. Ia hanya boleh

digunakan pada bahan-bahan yang boleh dimagnetkan. Penggunaan
magnet kekal adalah boleh dipercayai tetapi ianya memerlukan
mekanisma lain untuk menyingkirkan objek yang dipegangnya.
Elektromagnet adalah jenis magnetic pad yang biasanya digunakan
kerana ianya mudah digunakan dan hanya dikawal oleh ‘coil current
release’. Rajah 5.4 (a) dan (b) menunjukkan ‘magnetic pad gripper’.

(a)

(b)

Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.4 : ‘Magnetic pad gripper’

http://modul2poli.blogspot.com/
 J4125 / UNIT 5 / 6
PENGESAN HUJUNG

b. Sistem penggunaan tindakan bilateral

Sistem ini menggunakan sepasang jari yang digunakan untuk

mencengkam benda kerja. Sistem ini lebih banyak digunakan pada
robot kerana binaannya yang ringkas dan boleh digunakan untuk
pelbagai kerja dan bentuk objek serta memberikan cengkaman yang
lebih kepada benda kerja.

Dalam kebanyakan situasi, sistem menggunakan tiga jari

memberikan sistem yang lebih umum dibentuk, tetapi sistem ini
adalah jauh lebih komplek dari segi binaannya.

Sistem pencengkam bilateral terdapat tiga jenis iaiti jenis simetri, tak
simerti dan pergerakan berputar ‘rotational movement’.

i. Pencengkam jenis simetri

Kebanyakan pencengkam yang dibuat menggunakan dua jari

adalah dijalankan dengan menggunakan satu aktuator yang
disambung kepada pengesan hujung dengan menggunakan dua
penyambung yang boleh berputar bagi memastikan pergerakan
yang simetri. Apabila aktuator digerakkan, kedua-dua jari akan
bergerak serentak. Selain itu bentuk jari hendaklah seimbang
khususnya bahagian yang disambungkan dengan beban untuk
memastikan kedudukan dan orentasi betul semasa membawa
objek. Contohnya jenis skru untuk objek berbentuk silinder, kon
untuk tiub dan bentuk rata untuk kepingan.

(a) pergerakan simetri (b) pergerakan simetri

dan bersudut dan selari

Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.5 : Pencengkam simetri

http://modul2poli.blogspot.com/
 J4125 / UNIT 5 / 7
PENGESAN HUJUNG

ii. Pencengkam jenis tak simetri

Pencengkam jenis tak simetri adalah lebih ringkas dari segi

binaannya tetapi mempunyai keburukan untuk menukar koordinat
kedudukan pertama objek. Ianya perlu apabila sistem penghantar
tiada selepas aktuator kembali ke kedudukan asal pada paksi
sambungan gelansar ‘slide joint’. Rajah 5.6 menunjukkan
pencengkam jenis tak simetri.

Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.6 : Pencengkam tak simetri

ii. Pencengkam ‘rotational movement’

Jejari yang boleh

ditukarganti.

Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.7 : Pencengkam pergerakan berputar

c. Sistem penggunaan tindakan multilateral

Pencengkam jenis ini kurang digunakan dengan meluas meskipun ia

mempunyai banyak kelebihan. Antaranya ia boleh disesuaikan
dengan bentuk objek dan kedudukan serta orentasi terhadap objek
berbanding dengan kedudukan lengan.

http://modul2poli.blogspot.com/
 J4125 / UNIT 5 / 8
PENGESAN HUJUNG

Pencengkam menggunakan sistem ini terbahagi kepada dua iaitu

pencengkam mekanikal dan pencengkam bendalir.

i. Pencengkam mekanikal

Prinsip pencengkam mekanikal ialah menggunakan

sekurang-kurangnya dua jari dengan beberapa
sambungan. Sistem jenis bersambungan ini memberikan
banyak titik atau kawasan sentuhan di antara pencengkam
dengan benda kerja walaupun bendakerja mempunyai
bentuk yang kompleks. Ia berfungsi sama seperti jejari
manusia. Ia mempunyai banyak sendi untuk memastikan
sentuhan yang menyeluruh kepada bendakerja yang
hendak diangkat.

ii. Pencengkam bendalir

Sistem ini menggunakan bendalir untuk mencengkam

objek. Pada umumnya ia diambil daripada pencengkam
boleh lentur tetapi menggunakan sejenis sampul yang
dapat mengembang apabila dimasukkan bendalir ke
dalamnya. Sampul bolehlentur dapat memberikan
cengkaman yang lebih sesuai berbanding dengan sampul
elastik yang membentuk dengan sendirinya mengikut
bentuk objek. Jadi sampul elastik tidak dapat mengangkat
objek yang berat. Tekanan cengkaman berkadar dengan
tekanan bendalir dalam sampul dan dengan mudah dapat
dikawal bergantung kepada kerapuhan objek. Kelebihan
utama adalah dapat memberikan keluasan cengkaman
yang maksimum manakala kekurangannya pula ialah
ketepatan kedudukan yang kurang dan kelusuhan sampul
yang cepat. Rajah 5.9 menunjukkan salah satu daripada
pencengkam jenis ini.

Sampul mengecut

Sampul mengembang

Sumber : Induction to Robotics

Rajah 5.9 : Pencengkam bendalir

http://modul2poli.blogspot.com/