Ch−¬ng 2.

c©n b»ng cña VËT R¾N KH¤NG GIAN

I. TãM T¾T Lý THUYÕT

M«men cña lùc ®èi víi mét ®iÓm vµ mét trôc

    
VÐct¬ m«men mO (F ) cña lùc F ®èi víi ®iÓm O mO (F )
cã ph−¬ng vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng chøa ®iÓm 

O vμ lùc F , cã chiÒu sao cho nh×n tõ ®Çu mót d F
 O

cña vÐct¬ xuèng mÆt ph¼ng nμy ta thÊy lùc F r A
quay quanh O ng−îc chiÒu kim ®ång hå, cã trÞ sè
b»ng Fd.
Ta cã c«ng thøc tÝnh vÐct¬ m«men d−íi d¹ng:
   
mO (F ) = r ´ F (2.1) D
M«men cña lùc ®èi víi mét trôc. M«men cña lùc 
  F
F ®èi víi trôc  lμ m«men ®¹i sè cña lùc F ' ®èi
víi ®iÓm O
 
mD (F ) = mO (F ¢) = F ¢d ¢, (2.2)
  d¢
trong ®ã F  lμ vÐct¬ h×nh chiÕu cña lùc F lªn O 
mÆt ph¼ng P vu«ng gãc víi trôc , O lμ giao P F¢
®iÓm cña trôc  víi mÆt ph¼ng P, d  lμ kho¶ng
  
c¸ch tõ O ®Õn F . Khi F //  hoÆc khi F c¾t trôc

 th× mD (F ) = 0.

VÐct¬ m«men cña ngÉu lùc m
   
M«men cña ngÉu lùc m(F , F ¢) (hoÆc m ) cã 
ph−¬ng vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng t¸c dông cña F¢
ngÉu lùc, cã chiÒu sao cho nh×n tõ ®Çu mót vÐc  d
t¬ xuèng mÆt ph¼ng ngÉu lùc thÊy chiÒu quay F
ngÉu lùc ng−îc chiÒu kim ®ång hå, trÞ sè

m = Fd .

9
Thu gän hÖ lùc kh«ng gian vÒ mét t©m
   
VÐct¬ chÝnh R ¢ cña hÖ lùc kh«ng gian (F1, F2 ,..., Fn ) cã d¹ng:
 n 
R ¢ = å Fk (2.3)
k =1
   
VÐct¬ m«men chÝnh MO cña hÖ lùc kh«ng gian (F1, F2 ,..., Fn ) ®èi víi t©m O
®−îc x¸c ®Þnh bëi:
 n
 
MO = å mO (Fk ) (2.4)
k =1
C¸c h×nh chiÕu cña vÐct¬ m«men chÝnh lªn c¸c trôc cña mét hÖ täa ®é Decartes:
n  n  n 
MOx = å mx (Fk ), MOy = å my (Fk ), MOz = å mz (Fk ). (2.5)
k =1 k =1 k =1
§Þnh lý vÒ thu gän hÖ lùc kh«ng gian: Thu gän hÖ lùc kh«ng gian vÒ t©m O tïy ý
ta ®−îc mét lùc vμ mét ngÉu lùc. Lùc ®Æt t¹i O vμ ®−îc biÓu diÔn bëi vÐct¬
chÝnh cña hÖ lùc. NgÉu lùc cã vÐct¬ m«men b»ng vÐct¬ m«men chÝnh cña hÖ lùc
®èi víi t©m O.
    
(F1, F2 ,..., Fn )  (RO , MO ) (2.6)

C©n b»ng cña vËt r¾n kh«ng gian tù do

§iÒu kiÖn c©n b»ng tæng qu¸t cña vËt r¾n kh«ng gian tù do
   
R ¢ = 0 vμ MO = 0 (2.7)
C¸c ph−¬ng tr×nh c©n b»ng
n n n

å Fkx = 0,
k =1
å Fky = 0,
k =1
åF
k =1
kz = 0,
n  n  n 
å m (F ) = 0, å m (F ) = 0, å m (F ) = 0.
k =1
x k
k =1
y k
k =1
z k (2.8)

VËt r¾n chÞu t¸c dông cña hÖ lùc kh«ng gian ®Æc biÖt (®ång quy hoÆc song song)
cã tèi ®a ba ph−¬ng tr×nh c©n b»ng ®éc lËp.

Ph¶n lùc liªn kÕt cña mét sè liªn kÕt kh«ng gian N

Liªn kÕt tùa. VËt r¾n kh¶o s¸t tùa lªn vËt g©y liªn kÕt.
Ph¶n lùc liªn kÕt tùa cã ph−¬ng vu«ng gãc víi mÆt tiÕp
xóc (tr¬n nh½n), chiÒu h−íng vμo vËt.
Liªn kÕt b¶n lÒ trô (æ trô). Ph¶n lùc liªn kÕt ®−îc ph©n tÝch lμm 2 thμnh phÇn lùc
vu«ng gãc víi nhau ®ång thêi vu«ng gãc víi ®−êng t©m trôc. ChiÒu c¸c thμnh phÇn
lùc ch−a x¸c ®Þnh.
ZO ZO
ZO O
O
O
XO XO
XO

10
   
Liªn kÕt b¶n lÒ cèi (æ cèi). Ph¶n lùc liªn kÕt gåm ba thμnh phÇn lùc X O , YO , Z O
nh− trªn h×nh vÏ.

ZO ZO
O O
YO YO
XO XO

Liªn kÕt b¶n lÒ cÇu (khíp cÇu). VËt chÞu liªn kÕt vμ vËt g©y liªn kÕt cã thÓ quay
t−¬ng ®èi víi nhau qua t©m O cña khíp cÇu. Ph¶n lùc liªn kÕt b¶n lÒ cÇu ®i qua t©m
O, víi ph−¬ng chiÒu ch−a x¸c ®Þnh, khi tÝnh to¸n th−êng ®−îc ph©n thμnh ba thμnh
phÇn vu«ng gãc víi nhau nh− minh häa trªn h×nh vÏ.

ZO ZO
ZO ZO
YO YO YO YO
O O O
XO XO XO O
XO

Liªn kÕt ngµm kh«ng gian. Ph¶n lùc liªn kÕt ®−îc ph©n tÝch lμm 6 thμnh phÇn gåm:
3 thμnh phÇn lùc vu«ng gãc víi nhau vμ 3 ngÉu lùc t−¬ng øng cã mÆt ph¼ng t¸c
dông vu«ng gãc víi 3 thμnh phÇn lùc trªn. ChiÒu c¸c thμnh phÇn lùc vμ ngÉu lùc
ch−a x¸c ®Þnh.

ZO ZO
mz mz
YO
mx O YO mx
O
my my
XO XO

Liªn kÕt ngµm tr−ît. Ph¶n lùc ®−îc ph©n tÝch lμm 4 thμnh phÇn gåm 2 thμnh phÇn
lùc cã ph−¬ng vu«ng gãc víi nhau, ®ång thêi vu«ng gãc víi ®−êng t©m trôc vμ 2
thμnh phÇn ngÉu lùc t−¬ng øng cã mÆt ph¼ng t¸c dông vu«ng gãc víi 2 thμnh phÇn
lùc trªn. ChiÒu c¸c thμnh phÇn lùc vμ ngÉu lùc ch−a x¸c ®Þnh.
ZO
mz ZO mz
O
XO
mx O
XO mx

11
II. BμI TËP
z
2-1. Xe ba b¸nh träng l−îng P ®ç trªn
mÆt ®−êng n»m ngang cã kÝch th−íc vμ C
vÞ trÝ träng t©m G nh− trªn h×nh vÏ. X¸c a
O a G 3a y
®Þnh ph¶n lùc tõ ®−êng t¸c dông lªn c¸c
b¸nh xe. a P A

§¸p sè:
B Hình bài 2-1
P 3P x
N A  ; N B  NC  .
4 8
z
2-2. Mét hÖ dμn gåm 9 thanh liªn kÕt víi a
nhau vμ liªn kÕt víi nÒn nh− trªn h×nh F
vÏ. Nót A cña hÖ chÞu t¸c dông cña mét 2 a
lùc F cã ph−¬ng song song víi trôc y. A B
X¸c ®Þnh øng lùc trong c¸c thanh. 4
6 5
§¸p sè: 1
3 a
F C 9
S1  S 2  ; S 3   2F ;
2 8
F D 7 y
S 4  S 7  0 ; S 5  S 6  ; a
2
S 8  S 9  F . x
Hình bài 2-2
2-3. Mét thiÕt bÞ dïng ®Ó kÐo vËt gåm
mét trôc quay ®−îc gi÷ th¼ng ®øng nhê
b¶n lÒ cèi t¹i A vμ b¶n lÒ trô t¹i B, ®Çu z F
D
trôc l¾p tay quay CD vu«ng gãc vμ ®èi
xøng qua t©m trôc, th©n trôc l¾p tang têi
b¸n kÝnh r cã quÊn d©y. Cho biÕt ®o¹n B
d©y ngoμi phÇn bÞ quÊn vμo tang têi cã F
C r
ph−¬ng song song víi trôc x vμ cã søc
c¨ng lμ T, kho¶ng c¸ch CD=2R, träng P b T
l−îng cña toμn bé phÇn quay lμ P. T×m
lùc F t¸c dông vμo hai ®Çu tay quay theo
ph−¬ng vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng chøa
a
tay quay vμ trôc z ®Ó hÖ c©n b»ng, ph¶n y
A
lùc t¹i A vμ B.
§¸p sè:
Tr Tb
F  ; XA  ; YA  0 ; Z A  P ; x
2R a b
Hình bài 2-3
Ta
XB  ; YB  0 .
a b

12
2-4. Mét thiÕt bÞ dïng ®Ó n©ng
30°
vËt gåm mét trôc n»m ngang cã z
thÓ quay quanh hai æ trôc A vμ B,
5a a
trªn ®ã l¾p tang têi b¸n kÝnh r cã
quÊn d©y dïng ®Ó treo vËt nÆng, 5a
4a F
®ång thêi tay quay CD ®−îc hμn A D
chÆt víi trôc. X¸c ®Þnh lùc F t¸c x
r
dông vμo tay quay theo ph−¬ng B l
vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng chøa
trôc y vμ CD ®Ó vËt ®−îc gi÷ c©n
b»ng t¹i vÞ trÝ tay quay nghiªng C
y
víi ph−¬ng th¼ng ®øng mét gãc
30°. T×m ph¶n lùc t¹i A vμ B. P Hình bài 2-4
§¸p sè:
Pr 3Pr P 1  r  ; X  3 3Pr ; Z  P 1  3r 
F  ; XA   ; ZA  
 2l  2l 
B B
l 4l 2 4l 2

2-5. ThiÕt bÞ têi n©ng sö dông bé z

2a
truyÒn ®ai gåm b¸nh dÉn b¸n a
kÝnh r0 l¾p trªn trôc AB liªn hÖ 2a
víi b¸nh bÞ dÉn l¾p trªn trôc CD C
th«ng qua mét sîi ®ai. B¸nh bÞ
dÉn lμ mét trôc bËc cã ®−êng x r
kÝnh trôc lín lμ R, ®−êng kÝnh R D
 y
trôc nhá r, trªn ®ã cã quÊn d©y M
dïng ®Ó treo vËt nÆng nh− h×nh A
r0
vÏ. BiÕt nh¸nh 1 cña d©y ®ai n»m 
ngang, nh¸nh 2 nghiªng víi mÆt B
ph¼ng n»m ngang mét gãc 30°, P
søc c¨ng cña nh¸nh d©y 1 lín gÊp Hình bài 2-5
hai lÇn søc c¨ng nh¸nh d©y 2.
a) T×m ngÉu lùc M cÇn t¸c dông vμo trôc b¸nh dÉn ®Ó träng l−îng P ®−îc gi÷
c©n b»ng.
b) X¸c ®Þnh søc c¨ng cña hai nh¸nh d©y ®ai vμ ph¶n lùc cña æ trôc C, D.
§¸p sè:
Pr
a) M  r0 ;
R
Pr 2Pr 3(4  3)Pr (3r  4R)P
b) T1  ; T2  ; XC  ; ZC  ;
R R 10R 10R
(4  3)Pr (r  3R)P
XD  ; ZD  .
5R 5R

13
2-6. Cho c¬ cÊu nh− h×nh vÏ. BiÕt c¸c kÝch th−íc a, r, R, gãc  vμ träng l−îng P.
T×m träng l−îng Q vμ ph¶n lùc liªn kÕt t¹i A vμ B khi hÖ c©n b»ng.
§¸p sè:
PR 4Pcos P (R  4r sin  )
Q ; XA  ; ZA 
r 3 3r
Pcos P (2R  r sin  )
XB  ; ZB  .
3 3r
z
a 2a a

A B y
r
R

Q
x
Hình bài 2-6 F2
P
c F1
2-7. Mét dÇm gÊp khóc mét ®Çu
®−îc ch«n chÆt vμo t−êng nh−
F3
h×nh vÏ. DÇm chÞu c¸c lùc t¸c
dông F1, F2 vμ F3. T×m ph¶n lùc tõ
t−êng t¸c dông lªn dÇm. a b

§¸p sè:
Hình bài 2-7
X  F3 ; Y  F1 ; Z  F2
mx  cF1  aF2 ; my  bF2 ; mz  bF1  aF3 . F2
F1
b
2-8. Mét khung kh«ng gian chÞu q
t¸c dông cña hÖ c¸c lùc bao gåm
A C
lùc ph©n bè h×nh ch÷ nhËt c−êng
®é q, lùc F1, F2 vμ F3 cã ph−¬ng, B
chiÒu nh− h×nh vÏ. X¸c ®Þnh ph¶n a F3 a
lùc liªn kÕt t¹i A, B vμ C. a/2
a/2
§¸p sè:
F1 F3 3qa Fb F
XA    ; YA  F1 ; Z A   1  2; Hình bài 2-8
2 4 4 2a 2
F1 3F3 qa Fb F2
XB   ; ZB   1
 ; ZC  F2 .
2 4 4 2a 2

14
2-9. Khung ABCD liªn kÕt q
víi nÒn th«ng qua khíp cÇu D
t¹i A vμ ®−îc gi÷ bëi ba C 3
thanh t¹i c¸c ®iÓm B, C, D. 2
Khung chÞu t¸c dông cña hai a 2a
A
hÖ lùc ph©n bè h×nh ch÷ nhËt q
nh− h×nh vÏ. Bá qua träng
l−îng cña khung vμ c¸c B
thanh. T×m ph¶n lùc t¹i A vμ
øng lùc trong c¸c thanh. 1

§¸p sè: Hình bài 2-9

qa
X A  2qa ; YA  2qa ; Z A  ;
2
qa
S1  ; S 2  qa ; S 3  2qa .
2 a

2-10. Mét tÊm ®ång chÊt h×nh a/6 a/6

ch÷ nhËt, träng l−îng P, liªn B
A
kÕt víi t−êng nhê hai khíp b¶n
lÒ t¹i A vμ B, ®ång thêi ®−îc
gi÷ n»m ngang nhê thanh CD. P
b
T×m ph¶n lùc t¹i A, B vμ øng
lùc trong thanh CD. 30° D
§¸p sè:
3P 5P
XA  ; ZA  ; C
8 8
5 3P P Hình bài 2-10
XB  ; ZB  ;
8 8
S  P . z
E
2-11. Mét tÊm ®ång chÊt h×nh ch÷ 60°
nhËt, träng l−îng 200 N m¾c vμo
t−êng nhê gèi cÇu A vμ b¶n lÒ B vμ
A B y
®−îc gi÷ c©n b»ng ë vÞ trÝ n»m
ngang nhê d©y CE nghiªng 60° víi 30°
®−êng th¼ng ®øng AE. BiÕt ®−êng
chÐo AC nghiªng 30° víi c¹nh AB.
T×m ph¶n lùc t¹i A, B vμ søc c¨ng D
cña d©y. C
x
§¸p sè: Hình bài 2-11
T  200 N ; X A  50 3 N ; YA  150 N ;
Z A  100 N ; X B  Z B  0 N ; YA  150 N .

15
2-12. TÊm gç träng l−îng kh«ng ®¸ng kÓ chÞu lùc F vμ ®−îc ®ì ë vÞ trÝ n»m ngang
nhê 6 thanh kh«ng träng l−îng nh− h×nh vÏ. Toμn h×nh cã d¹ng khèi lËp ph−¬ng.
T×m øng lùc c¸c thanh.
§¸p sè:
S1  S 3  S 6  F ; S 2  S 4  S 5   2F .

30° y
z
F
F 3 4 5
Q
5 4 2
a 1 x 6
6 2 3 a
1
a

Hình bài 2-12 Hình bài 2-13

2-13. Mét tÊm träng l−îng kh«ng ®¸ng kÓ cã d¹ng tam gi¸c vu«ng ®−îc gi÷ bëi 6
thanh vμ chÞu t¸c dông cña c¸c lùc F vμ Q. T×m øng lùc trong c¸c thanh.
§¸p sè:
F F F Q Q
S1   ; S2  ; S3  ; S4  ; S 5  0 ; S 6  F .
2 2 2 2

2-14. Mét tÊm ®ång chÊt h×nh ch÷ nhËt träng l−îng P ®−îc gi÷ bëi 6 thanh kh«ng
träng l−îng nh− h×nh vÏ. T×m øng lùc trong c¸c thanh.
§¸p sè:
P
S1  0 ; S 2  0 ; S 3  ; 4
2 3

 3P P 3a
S4  ; S5  ;
2 2 2
P

 5P 5
S6  . 6
2 a
a
1

Hình bài 2-14

16
2-15. Mét biÓn qu¶ng c¸o ®−îc gi÷ bëi 6 thanh nh− h×nh vÏ. BiÓn mang träng l−îng
P vμ chÞu lùc cña giã Q t¸c dông vu«ng gãc víi bÒ mÆt. T×m øng lùc trong c¸c
thanh.
 5Q  2Q P  Q
§¸p sè: S1  0; S 2  ; S3  ; S4  ;
2 2 2
P
S 5  0; S 6   Q. z
2

F
B

qmax

C
2a
Q E
D
1 P 2
3 6 2a
4 5
D
A C A
2a 
B
4a  H
K
x y

Hình bài 2-15 H×nh bμi 2-16

2-16. Cét AB cã träng l−îng P = 5 kN c©n b»ng ë vÞ trÝ th¼ng ®øng nh− h×nh vÏ.
Thanh CD cã träng l−îng nhÑ kh«ng ®¸ng kÓ ®−îc g¾n cøng víi AB, CD song song
víi trôc x. HÖ lùc ph©n bè theo quy luËt tam gi¸c cã ph−¬ng th¼ng ®øng, c−êng ®é

t¹i C lμ qmax = 30 N/cm. Lùc F = 1000 N ®Æt t¹i B, ph−¬ng cña F song song víi
trôc y. Cho biÕt c¸c kho¶ng c¸ch AE = EB = 2BC = CD = 120 cm, c¸c gãc
  450 ,   600. X¸c ®Þnh ph¶n lùc liªn kÕt t¹i b¶n lÒ cÇu A vμ øng lùc trong
c¸c thanh EK, EH.
§¸p sè:
S EH = 4000 N , S EK = - 600 2 N , X A = 600 N , YA = - 1000 N , Z A » 9664 N .

2-17. Thanh AB ®ång chÊt, chiÒu dμi 2a, träng l−îng P ®−îc dùng vu«ng gãc víi
t−êng nhê gèi cÇu A vμ hai thanh (kh«ng träng l−îng) BC vμ BD. VÞ trÝ cña ®iÓm
liªn kÕt gi÷a thanh víi t−êng biÓu diÔn trªn h×nh vÏ. T×m ph¶n lùc t¹i A vμ øng lùc
trong c¸c thanh.

17
 z 4a/3

D 2a
3

B
C 45° y
x P
2a
Hình bài 2-17
§¸p sè:
5 3P P 6P 2 3P
X A  0 ; YA  ; Z A  ; S BC  ; S BD  .
6 2 3 3

2-18. Mét khung h×nh ch÷ L liªn kÕt víi t−êng th«ng qua b¶n lÒ cÇu t¹i A vμ ®−îc
gi÷ bëi 3 thanh. Khung chÞu t¸c dông cña lùc F theo ph−¬ng th¼ng ®øng t¹i trung
®iÓm BC. Cho biÕt AB vu«ng gãc víi t−êng, BC//AD//EF. Bá qua träng l−îng cña
khung vμ c¸c thanh. T×m ph¶n lùc t¹i A vμ øng lùc trong c¸c thanh.

z F

E 60°

60°

B C
60°
x F
D y
4a a
a

Hình bài 2-18

§¸p sè:
F 4F 2F
XA   ; YA  (2  3)F ; Z A  0 ; S BD  ; S BE  F ; SCF  .
3 3 3

18