Thiết kế điều khiển khớp độc lập có phản hồi vị trí, vận tốc và gia tốc

I. Mô phỏng mô hình trên Matlab – Simulink

1. Mô hình
a. Mô hình tổng quát

Mô hình điều khiển khớp độc lập có phản hồi vị trí, vận tốc và gia tốc.
b. Mô hình khối PVA feedback

Mô hình khối PVA feedback

c. Hàm quỹ đạo chuyển động
 Code hàm quỹ đạo chuyển động
2. Các thông số thiết lập

Hình ảnh các thông số

II. Kết quả mô phỏng
1. Điều khiển theo đáp ứng xung nhảy bậc
a. Đáp ứng vị trí động cơ
 Đồ thị đáp ứng vị trí của động cơ
Trong đó:
qr là đáp ứng nhảy bậc.
qm là đáp ứng vị trí động cơ.
Nhận xét:
Đường đáp ứng vị trí động cơ mất thời gian tương đối ít để bám sát đường đáp
ứng xung nhảy bậc (~ 2s).
b. Lỗi vị trí của đáp ứng vị trí của động cơ

Đồ thị lỗi vị trí của đáp ứng vị trí động cơ
Trong đó:
error là lỗi vị trí của động cơ.
Nhận xét:
 Đáp ứng vị trí động cơ có lỗi trong khoảng 2s đầu, sau đó lỗi gần bằng 0 và hệ
thống ổn định.
2. Điều khiển theo quỹ đạo
a. Đáp ứng vị trí động cơ

Đồ thị đáp ứng vị trí động cơ

Trong đó:
qr là quỹ đạo thiết kế
qm là đáp ứng vị trí động cơ
Nhận xét:
Mất khoảng 2s để hệ thống ổn định, hệ thống bám tương đối sát so với quỹ đạo
thiết kế.
b. Lỗi vị trí của đáp ứng vị trí động cơ

Hình ảnh lỗi vị trí của đáp ứng vị trí động cơ
Trong đó:
error là lỗi vị trí của đáp ứng vị trí động cơ
Nhận xét:
Mất khoảng 2s để hệ thống vào vị trí ổn định, mặc dù hệ thống ổn định nhưng
vẫn có lỗi vị trí, lỗi lúc này thì tương đối nhỏ khoảng 5 độ.