Wykład

Wykłady marchewki

Metoda klasyczna
Co robimy po kolei:

 równania z I i II prawa kirch. , pr. Ohma

dla obwodu bez źródeł niezależnych, po przełączeniu

 wyprowadzenie jednego równania n-tego rzędu na wybraną zmienną stanu

a) eliminacja zmiennych
d
b) różniczkowanie równań
dt
 wyznaczenie miejsc zerowych R.CH.

- postać rozwiązania

 wyznaczenie wsp. rozwiązania

- dla chwili komutacji (zwykle t=0 )

- układ równań na wszystkie uC (0), i L (0), w obwodzie

(równania wyprowadzone z równań obwodowych)

Przykład:

e 1 ( t )=16 V

i (t )=9 A

R1=0.5Ω , R2=0.5Ω

R3=1.5 Ω , R4 =0.25 Ω

C=0.85 F , L=2.35 H
 1. Warunki początkowe

R4
iL ( t )= ∙ I =−1 A
R2 + R3 + R4

uC ( t )=R3 ∙ i L ( t )=−1.5 V

2. Stan ustalony

(w tym przypadku skorzystaliśmy z metody potencjałów węzłowych)

( )
1 1 1 E1
+ + V 1=
R 1 R2 R 3 + R 4 R1

V 1=7

V1
i LU ( t )= =4 A
R 3 + R4

uCU ( t )=R3 ∙i LU ( t ) =6 V

3. Stan przejściowy

uCP ( 0 )=uC ( 0 )−u CU ( 0 )=−1.5−6=−7.5 V

i LP ( 0 )=i L ( 0 )−i LU ( 0 )=−1−4=−5 V

R 1 ∙ R2
R12 = =0.25 Ω
R 1+ R 2
 R124 =R12 + R4 =0.25+0.25=0.5 Ω

{
d u CP
i R +i LP +C =0
dt
d i LP
O1 : R124 ∙i R=R3 ∙i LP + L
dt
uCP
O2 : R124 ∙i R =uCP → i R =
R124

Zad: wyznaczyć i LP

uCP d u CP
+i LP +C =0
R 124 dt
2
d i LP d d uCP d i LP d i LP
uCP =R3 ∙i LP + L =R 3 +L 2
dt dt dt dt dt
→

2
R3 L d i LP d i LP d i LP
i LP + ∙ +i LP +C R3 + CL 2
=0
R 124 R124 dt dt dt
↑
R.R.J. 2-go rzędu zmienna i LP

d i LP d i LP d 2 i LP
3 i LP + 4.7 + i LP +1.275 +1.9975 =0
dt dt dt2
Po zaokrągleniach dużych

d 2 i LP d i LP
+3 +2 i LP =0
dt 2
dt
2
s +3 s +2=0 ← R .CH .
 −3−1
∆=1−8=1 , √ ∆=1 , s 1= =−2 , s2=−1
2
s1 t s2 t −2t −t
i LP ( t )= A 1 e + A 2 e =A 1 e +A2 e

Wyznaczamy współczynniki A1 oraz A2

i LP ( 0 )=−5=A 1 + A 2

d i LP
uCP ( 0 )=−7.5 , uCP ( t )=R3 ∙i LP ( t ) + L
dt

uCP ( t )=R3 ( A 1 e−2 t + A 2 e−1 t ) + L ( −2 A 1 e−2 t + A 2 e−t )

uCP ( 0 )=R3 ( A1 + A2 ) + L (−2 A 1− A2 ) =−7.5

R3 A 1 + R3 A 2−2 L A1 −L A2 =−7.5

1.5 A 1 +1.5 A 2+ 4.7 A1 +2.35 A 2=−7.5

{ −3.2 A 1−0.85 A 2=−7.5

A 2=−5−A 1

−3.2 A 1+ 4.25+0.85 A1 =−7.5

−2.35 A 1=−11.75

A1=5 , A2 =−10
−2 t −t
i LP ( t )=5 e −10 e [ A]
−2 t −t
i L ( t )=i LU ( t ) +i LP (t )=4+5 e −10 e [ A]

Metoda operatorowa
- transformata Laplace’a

L ( f ( t ) )=F (s )

s− zmienna zespolona , f ( t )−oginalna, F ( s ) −transformata

∞
F ( s ) =∫ f ( t ) e
− st
dt → wzór ogólny
0

Przekształcenie odwrotne:
 δ+j∞
1
f ( t )= ∫
2 πj δ − j ∞
F ( s ) e st ds , f (t )=L−1 ( F ( s ) )

Tablica Transformat

f(t) F(s)

𝝳(t) 1
1
1(t) s
1
2
t ∙ 1(t) s
n!
n n
t ∙ 1(t ) s +1
1
at
e ∙1(t) s−a
1
teat ∙ 1(t) ( s+ a )2
ω0
sin ( ω 0 t ) ∙1(t) s 2+ ω02
ω0 ∙ cos φ+ s ∙ sin φ
2 2
sin ( ω 0 t +φ ) ∙ 1(t ) s + ω0
s
cos ( ω0 t+ φ ) ∙1(t ) s + ω02
2

ω0
e at sin ( ω 0 t +φ ) ∙ 1(t) ( s+ a )2 +ω 02
s+ a
at
e cos ( ω 0 t+φ ) ∙ 1(t) ( s+ a )2 +ω 02

Transformaty pochodnej

L [ ]
df (t )
dt
= sF ( s )−f ¿
Schematy operatorowe elementów RLC
- Rezystor

u R ( t )=R ∙ i R ( t ) → U R ( s ) =R ∙ I R ( s )

- cewka

d iL ( t )
u L ( t ) =L →U L ( s )=sL ∙ I L ( s )−Li L ¿
dt

U L(s )
I L ( s) = + iL ¿ ¿
sL

- Kondensator
 d uC ( t )
i C ( t )=C → I C ( s ) =sC ∙U C ( s )−C uC ¿
dt

U C ( s )=uC ¿ ¿

Impedancje operatorowe
1
Z R ( s )=R , Z R ( s )=sL , Z C ( s ) =
sC
Źródła
………………………….

Transformata obwodu
1. Dla całego obwodu ze źródłami niezależnymi.

- składowa ustalona i przejściowa obliczana razem (nie popularne)

2. Tylko dla składowej przejściowej

-(w obwodzie występuje uCP ( s ) , I LP ( s ) , uCP ( 0 ) , i LP ( 0 ) )

Analiza obwodu metodą operatorową (2)

 Wyznaczamy uCP ( 0 ) , i LP ( 0 )
 Transformata obwodu dla składowej przejściowej
  Metodami potencjałów węzłowych, prądów oczkowych lub inne wyznaczamy
F ( s ) ( odp . uCP ( s ) lub I LP ( s ) )
 Transformata odwrotna

L ( F ( s ) ) →uCP ( t ) lub i LP (t )
−1

Wyznaczanie transformaty odwrotnej

Niech transformata F(s) jest funkcja wymierną

l l−1
L( s) al s + al−1 s + …+a1 s +a0
F ( s) = = stopień l ≤n
M (s) bn s n+ bn−1 s n−1+ …+b1 s +b0

Miejsca zerowe wielomianu L(s) -> zera transformaty

Miejsca zerowe wielomianu M(s) -> bieguny

1. Metoda tablicowa

Rozkład F(s) na sumę sumę ułamków prostych

Przykład:

3 s−1 3 s−1 A Bs+C

F ( s) = = 2 = + 2
s + s + s s ( s + s+1) s s + s +1
32

A ( s + s+ 1 ) + ( Bs+ C ) s
2
3 s−1
2
= 2
s(s + s+ 1) s (s + s +1)
2 2
A s + As + A + B s +Cs=3 s−1
2
Dla s : A+ B=0
Dla s : A +C=3
0
Dla s : A=−1
1 s+ 4 s+ a
F ( s ) =−1∙ + 2 z tablicy
s s + s+ 1 → ( s +a )2 +ω 02
s+ 4 s +4 s+0.5+3.5
2
= 2
= 2
=¿
s + s+ 1 ( s+0.5 ) + 0.75 ( s+0.5 )2+ ( √ 0.75 )

¿
s +0.5
+
3.5
∙
√ 0.75
2
( s+ 0.5 ) + ( √ 0.75 )
2
√ 0.75 ( s+ 0.5 )2+ ( √ 0.75 )2
Rozwiązanie transformaty odwrotnej:
 3.5
cos ( √ 0.75 t ) ∙ 1 ( t )+ sin ( √ 0.75 t ) ∙ 1 ( t )
−0.5 t −0.5 t
−1 ∙1 ( t ) + e ∙e
√0.75
2. Metoda residuów
n
f ( t )=∑ res [ F (s)e ]
st

k=1 s=sk

Dla sk pojedynczych

res [ F (s )e ]=lim [ F (s )(s−s k ) e ]

st st

s= sk s → sk

Dla sk wielokrotnych

1 d m −1
{ }
k

m −1 [
res [ F (s )e ]= F (s)( s−s k ) e ]
st m st
lim k

s= sk ( k )
m −1 ! s →s ds k
k

3. Wzór Heaviside’a

W przypadku biegunów jednorodnych

L( s)
n
L(s k ) 1
F ( s) = =∑ ∙
M (s) k=1 M ' (s k ) s−sk

A zatem
n
L( s k ) s t
f ( s )=∑ ∙e k

k=1 M ' (s k )

Dla pary biegunów zespolonych wzajemnie sprzężonych

¿
( s k+1=sk )
L(s k ) s t L ( sk +1 ) s t
M '(s k )
∙e + ' k

M ( s k+1 )
∙ e =2 ℜ
L(sk ) s t
M ' (sk )
e k+1

[ k

]
Przykład 1:

e (t )=10 V

R1=R 2=2Ω

R3=1 Ω
 C=0.25 F , L=2 H

1. Warunki początkowe

U C ( t ) =10 ,U C ( 0 )=10 V

i L ( t )=0 ,i L ( t )=0 A

2. Stan ustalony

R2
U CU ( t )= ∙ e ( t )=5 V U CU ( 0 )=5
R1+ R 2

i LU ( t )=0 i LU ( 0 )=0

3. Składowa przejściowa

U CP ( 0 )=U C ( 0 )−U CU ( 0 )=10−5=5 V

i LP ( 0 )=i L ( 0 )−i LU ( 0 )=0−0=0 A

R 1 ∙ R2
R12= =1Ω
R1+ R2
 −u CP (0)

( )
1 1 1 s L i LP (0)
+ + V ( s )= −
1 sL R3 1 sL
R12+ R12+
sC sC

(
∙ R 12+
1
sC )
∙ sC
∙ sL
i LP ( 0 )=0 więc :

( 2
s LC+ sC R12 +1+s LC
2 R12
R3
+s
L
R3 )
V ( s ) =−sLC uCP (0)

−sLC uCP (0)

V ( s )=

(
s 2 LC 1+
R 12
R3 ) (
+ s C R12 +
L
R3
+1
)
V ( s )=U sL−L i LP ( 0 )

V ( s )=I LP ( s)∙ sL−Li LP ( 0 )

V ( s ) + L i LP (0)
I LP ( s ) =
sL

−C uCP ( 0 ) −0.25 ∙ 5
I LP ( s ) = = =¿

(
s2 LC 1+
R12
R3 ) (
+ s C R 12+
L
R3
+1
) 2
( ) (
1 2
s ∙ 2∙ 0.25 1+ + s 1 ∙ 0.25+ +1
1 1 )
−1.25
¿ 2
s + 2.25 s+1
∆=1.0625

−2.25−√ ∆
s1= =−1.640388
2
−2.25+ √ ∆
s2= =−0.6096118
2
 −1.25
I LP ( s ) =
(s−s1 )( s−s 2)
Z reziduów

−1.25 st −1.25 st
i LP ( t )=lim e + lim e =¿ ¿
s →s1 ( s−s2 ) s → s ( s−s1 )
2

−1.25 −1.25
¿ e−1.640388 t + e−0.6096118 t=¿
−1.640388+ 0.6096118 −0.6096118+1.640388
−1.640388 t −0.6096118 t
¿ 1.212678 e −1.212678 e
Rozwiązanie:

i LP ( t )=1.212678 e−1.640388 t −1.212678 e−0.6096118 t

Przykład 2:

e 1 ( t )=10 V

e 2 ( t )=4 V

R1=2 Ω , R1=5 Ω

C=0.1 F , L=0.5 H

1. Warunki początkowe (z super pozycji)

e1 e
i L(e ) ( t )=
1
=5 A , i L(e ) ( t )= 2 =2 A
2

R1 R1
(e1)
uC ( t )=0 V ,u C(e ) (t )=e2=4 V
2

i L ( t )=5−2=3 A , uC ( t ) =4 V

i L ( 0 )=3 A , uC ( 0 )=4 V

2. Stan ustalony
 e1 10 10 10
i LU ( t )= = = A ,i LU ( 0 )=
R1 + R2 2+5 7 7
50 50
uCU ( t )=R2 ∙i LU ( t )= V , uCU ( 0 )=
7 7
3. Składowa przejściowa

10 11
i LP ( 0 )=i L ( 0 )−i LU ( 0 )=3− = A
7 7
50 −22
U CP ( 0 )=U C ( 0 )−U CU ( 0 )=4− = V
7 7

( R1 + sC + R +1 sL ) V ( s )=C u
Li LP ( 0)
CP (0)−
1 2 R2 + sL
∙(R 2+ sL)

( R2
R1
L
)
+ s + sC R2 + s2 LC+1 V ( s )=C uCP ( 0 ) ( R2 + sL )−L i LP (0)
R1

R2 i (0) −22
uCP ( 0 )− LP
s u CP ( 0 ) + s−47.1429
L C 7
V ( s )= =
R2 2
s +15 s +70
1+
2
s +s
R2
(+
L R1 C
1
+
)LC
R1

−22
s−47.1429
7
U CP ( s ) =V ( s )= 2
s +15 s +70
∆=−55 , s 1=−7.5+ j3.7081 , s 1=−7.5− j 3.7081

Interesuje nas s1 ponieważ część urojona jest dodatnia

 ( )
−22
s−47.1429
7 st
e
uCP ( t )=2 ℜ
2 s+ 18
s=s 1
=2 ℜ
j 7.4162
e (
−23.5715− j11.654 (−7.5+ j 3.7081 ) t
=¿ )
¿ 2 ℜ ( (−1.57143+ j 3.14838 ) ( cos ( 3.7081 t ) + jsin (3.7081 t ) ) e−7.5 t )
−7.5 t −7.5t
¿−3.14286 cos ( 3.7081t ) e −6.35675sin ⁡(3.7081 t) e
Odbiornik szeregowy RLC, załączenie zasilania

Operatorowo dla składowej przejściowej

u CP (0) u ( 0)
L i LP ( 0 )− s i LP ( 0 )− CP
s L
I LP ( s ) = =
1 2 R 1
R+ sL+ s +s +
sC L LC
2
R 4
∆= −
L
2
LC
 1. Przypadek aperiodyczny krytyczny ∆=0

R2 4 R2 4
= → =
L2 LC L C

R=
2 4L
C
, R=2
L
C √
2. Przypadek aperiodyczny ∆ >0
2 2
R 4 R 4
2
= → =
L LC L C

R2 >
4L
C
, R> 2
L
C√
3. Przypadek oscylacyjny ∆ <0

R<
2 4L
C
, R< 2
L
C√
Przykład dwa kondensatory równolegle + rezystancja

Transformata obwodu dla składowej przejściowej

 uC P ( 0 )
2

( )
1 1 s
+ s C 1+ V ( s )=C 1 u C P ( 0 ) +
R1 1 1
1
R2 + R 2+
s C2 s C2

(
∙ R2 +
1
s C2 )
∙ s C2

( s R2 C 2 +1 ) C1 uC P ( 0 ) +C 2 uC P ( 0 )
U C P ( s ) =V ( s )= 1 2
=¿
R
( )
1
1
s C 1 C 2 R2 + s C 2 2 +C 1 +C2 +
2
R1 R1

( s R2 C2 +1 ) R1 C 1 u C P ( 0 ) + R1 C 2 u C P ( 0 )
¿ 2
1 2

s C 1 C 2 R1 R2+ s ( C2 R 2+ C1 R 1+C 2 R 1 ) +1

Jaką postać może przyjąć składowa przejściowa tego napięcia na kondensatorze?

∆=( C 2 R2 +C 1 R1 +C 2 R1 )2 −4 C 1 C 2 R1 R2=¿
2 2 2 2 2 2 2 2
C 2 R2 +2C 1 C 2 R 1 R2 +2 C2 R 1 R2 +C 1 R1 + 2C 1 C 2 R1 +C 2 R1 −4 C1 C2 R1 R 2=¿

¿ ( C 1 R1−C 2 R 2 )2+ 2C 22 R1 R 2+ 2C 1 C 2 R12 +C 2 R1 >0

Skoro ∆ jest zawsze dodatnia, to może wystąpić tylko przypadek aperiodyczny

Jeśli w obwodzie występują np. rezystory i tylko kondensatory lub tylko cewki to zawsze będzie
przypadek aperiodyczny

Transformata obwodu dla obu składowych

u ( t )=U m sin ( ωt +φ ) V
 U C ( 0 )=0

Po przełączeniu:

R.R.N.J.

d uC ( t )
RC +uC ( t )=u ( t )
dt
ω∙ cosφ +s ∙ sinφ
RC U C ( s )+ U C ( s )=U m
s2 +ω 2
ω ∙cosφ +s ∙ sinφ
( sRC+1 ) U C ( s )=U m
s2 +ω 2
U m ω ∙ cosφ+ s ∙ sinφ
U C ( s )= ∙
RC 2 2
(
( s + ω ) s+ 1
RC )
−1
bieguny : s1= jω , s2 =− jω , s 3=
RC
Dla s1 i s2

[ ][ ]
U m ω ∙ cosφ+ j ω ∙ sinφ jωt U m cosφ+ jsinφ jωt
2ℜ ∙ e =ℜ ∙ e =¿
RC
2 j ω jω+
RC(
1 RC
)
− R− j
1
ωC ( )

{ }
Um 1
¿−ℜ ∙ [ ( cos ( φ−α ) + jsin ( φ−α ) ) ( cos ωt + jsinωt ) ] =¿
√
RC 2 1
R− 2 2
ωC
 ¿−
Um 1
[( (
ℜ sin φ−α +
π
) (
− jcos φ−α +
π
))
( cos ωt+ jsinωt )
]
√
ωC 1 2 2
R2 + 2 2
ω C

¿−
Um
ωCZ [ ( π
2
π
)
sin φ−α+ cos ( ωt )+ cos φ−α + sin ( ωt ) =¿
2 ( ) ]
( ) ( )
Um π Um π
¿− sin φ−α + +ωt = sin φ−α − + ωt =¿
ωCZ 2 ωCZ 2
Um −U m
¿− cos ( φ−α + ωt )= cos ( ωt+ φ−α )
ωCZ ωCZ

Gdzie Z= R2 +
√ 1
ωC
22
−wartosć skuteczna impedancji

−1
Dla s3=
RC
1
ωcosφ− sinφ t
Um RC
∙ e RC =¿
( )
RC 1
2
+ ω2
RC

[ ( ) ( )]
t
Um 1 π π
¿ ∙ sin φ+ cosα−sinα ∙ cos φ+ e RC =¿

√
RC 2 2
( )
2
2 1
ω+
RC
−t
Um
¿ cos ( φ−α ) e RC
ωCZ
Rozwiązanie:
−t
−U m U
uc ( t ) = cos ( ωt +φ−α ) + m cos ( φ−α ) e RC
ωCZ ωCZ

[ ]
−t
Um
¿ −cos ( ωt +φ−α )+ cos ( φ−α ) e RC
ωCZ
rad
Niech ω=1000 , R=5000 Ω ,C=1 μF , φ=−11.3° ,
s

√
Z= R +
2 1
ω C
2
2
2
= 5000 +
√ 1
( 0.001 )2
=5099.02

Amplituda UC dla stanu ustalonego

 Um
5099.02
ile wyniesie napięcie UC dla t x =0.00314 [s ] po załączeniu źródła w t 0=0

[ ]
−t
Um
uc ( t ) = −cos ( ωt+ φ−α ) +cos ( φ−α ) e RC
5.09902
Kąt fazowy odbiornika

( )
−1
ωC °
α =arctg =−11.3
R

[ ]
−t x
Um Um
uc ( t x ) = −cos ( ω t x ) +e RC = [ 1+ 0.53366 ]
5.09902 5.09902
Um
¿ ∙1.53366
5.09902
Jak możemy zobaczyć napięcie na kondensatorze w trakcie przełączenia może osiągnąć napięcie 1.53366
razy większe niż w stanie ustalonym

Układ szeregowo RC wymuszenie sinusoidalne

u ( t )=U m sin ( ωt +φ ) V

U C ( 0 )=0

Po przełączeniu:
 d uC ( t )
RC +uC ( t )=U m sin ( ωt +φ )
dt
zapiszmy :u ( t )=ℑ ( U ( t ) )−wektor wirujący

U ( t )=U m e j(ωt +φ)

d uC ( t )
RC +uC ( t )=U m e φ e jωt
dt
Transformata laplace’a

jφ 1
RCs∙ U C ( s ) +U C ( s )=U m e ∙
s− jω
1
jφ RC
U C ( s )=U m e ∙
(
( s− jω ) s+
1
RC )
−1
bieguny : s0 = jω , s 1=
RC

[ ]
−t
−1 jφ 1 1
L :uC ( t )=U m e e jωt + e RC
1+ jωRC −1
RC (
− jω RC )
( )
π
1 j
jα
Uwaga : 1+ jωRC = jωC R− j =ωC e 2 Z e
ωC

α =arctg ( ωRC
−1
)
[ j ( ωt − −α +φ ) j ( φ− −α )

]
π −t π
1 2 1 2
U C ( t ) =U m e − e RC e
ωCZ ωCZ
Odpowiedz na wymuszenie wykładnicze

dla :uC ( t )=ℑ ( U C ( t ) )

[ ( ) ( )]
−t
Um π π
uC ( t ) = sin ωt− −α +φ −e RC sin φ− −α
ωCZ 2 2

( π2 )=−cos ⁡(θ)
skoro sin θ−

[ ]
−t
Um
uC ( t ) = −cos ( ωt−α +φ )+ cos ( φ−α ) e RC
ωCZ
Dla składowej przejściowej i transformaty obwodu
 Metoda potencjałów węzłowych

1 – węzeł obliczeniowy – 1 równanie

Więcej węzłów obliczeniowych – rozwiązanie układu równani (wyznaczyniki!)

Y ( s ) ∙ V ( s )=I źr (s)

w=det ( Y ( s ) ) , w1 , w2 ,… , podstawiając I źr ( s ) do kolejnych kolumn Y ( s )

w1
rozwiązanie :V 1 ( s ) =
w
 Metoda prądów oczkowych

1 – oczko – 1 równanie

Wiele oczek – układ równań (jak wyżej)

 Metoda z twierdzenia Thevenina i Nortona

Wyznaczamy Z AB ( s ) impedancja zastępcza operatorowa

U AB ( s ) jedno oczko

Przykład
Transformata obwodu dla składowej przejściowej
 Y ( s ) ∙ V ( s )=I źr (s)

[ ][ ][ ]
1 1 −1
+sC + CuCP (0)
R1 R2 R2 V 1 (s)
= −i LP (0)
−1 1 1 1 V 2 (s)
+ + s
R2 R2 sL R3

w=
( 1
R1
+sC +
1
∙
)(
1 1 1
+ + −
1
R2 R 2 sL R 3 R2 )
( R1 + sL1 + R1 )− s R
i LP (0)
C=Cu CP ( 0 ) ∙
2 3 2

( R sL R ) s R
1 1 1 i (0) LP
Cu ( 0 ) ∙
CP + + −
w1 2 3 2
U CP ( s ) =V ( s ) = =
1

( R R ) ( R sL R ) R
w 1 1 1 1 1 1
+ sC+ ∙ + + −
1 2 2 3 2

Dalej uproszczenia i wyznaczenie L−1

Metoda zmiennych stanu (macierzowa)

ẋ= Ax+ Bu−równanie stanu
y=Cx + Du−równanie odpowiedzi
 [ ]
x1 (t )
x ( t )= … −wektor zmiennych stanu(uC , i L )
xn ( t)

[ ]
u1 (t)
u ( t )= … −wektor wymuszeń(źródła niezależne)
u p (t)

A – macierz obwodu n x n

B – macierz wymuszeń n x p

C – macierz odpowiedzi q x n

D – macierz transmisyjna q x p

q – wymiar wektora y

Wyprowadzenie macierzy A,B,C,D na podstawie praw kirchoffa i Ohma (z równań różniczkowych)

Przykład:

{
d UC d UC
i ( t )=i L +i3 +C → i 3=i ( t )−i L−C
dt dt
R3 i 3−U c −e ( t ) =0
diL
R2 i L + L −U c −e ( t ) =0
dt

d UC
R3 i ( t )−R3 i L −R3 C −U C −e ( t )=0
dt
 {
d i L −R 2 1 1
= i L + U + e (t)
dt L L C L
d UC 1 1 1 1
= i ( t )− i L− U C− e (t)
dt C C R3 C R3C

[]
dUC

[ ]
U (t)
x ( t )= C
i L (t)
→ ẋ (t )=
dt
d iL
dt

[ ]
u ( t )= e (t)
i(t)

[ ] [ ] [ ][
−1 −1 −1 1
R3 C C X R3C C U
ẋ ( t )= 1
L
−R2 ∙ U C + 1
L iL L
0
e(t)
i (t) ]
A B

Dla przyjętego wektora odpowiedzi y=

[ ]
uR
2

Uc

u R =R2 ∙i L , U C −zmienna stanu

2

y
[ ]
0 R2 X 0 0 U
[ ]
[ ] Uc
2

C iL [ ]
uR = 1 0 U C + 0 0 e (t)
D i(t) [ ]
d iL
Dla y=U L → U L =L
dt
Drugi wiersz z macierzy A i B pomnożony przez L

Jeżeli równania zabierają obie (kilka) pochodnych

[]
d x1

[] []
dt x1 u1
[ M ] … = [ A1 ] … + [ B1 ] …
d xn xn up
dt
−1
∙M
ẋ= Ax+ Bu
 −1 −1
A=M ∙ A 1 , B= M ∙ B1

Przykład:

dUC
i 1=C 2 2
+i L
dt 3

d UC UC
i L =C 4 4
+ 4

3
dt R5

d UC
e (t )=R 1 i 1+ R 2 C 2 2
+U C
dt 2

diL
e (t )=R 1 i 1+ L3 3
+ R 1 i L +U C
dt 3 4

Musimy pozbyć się i 1

{
d UC UC
i L =C 4 4
+ 4

3
dt R5
d UC d UC
e ( t )=R1 C2 2
+ R 1 i L + R2 C 2 2
+U C
dt 3
dt 2

d UC d iL
e ( t )=R1 C2 2
+ R 1 i L + L3 3
+ R3 i L +U C
dt 3
dt 3 4

[]
UC 2

Niech x ( t )= U C , u ( t )=[ e(t ) ]

4

iL 3
 [ [] ][ ] [ ]
d UC

[ ]
−1 0
2
−R 1
( R 1 + R2 ) C 2 0 0 dt
−1 UC 1
0 C4 0 d UC 0 1 0 2

= 4
R5 U C + [ e(t ) ]
R1C2 0 L3 dt 1 4

0 −1 −( R1 + R3 ) i L
M d iL3
B1 3

dt A 1

M −1=¿

ẋ=[
M −1 ∙ A 1 ] x [ M −1 ∙ B1 ] u
+
A B

Przykład……

di ( t )
Ri ( t )+ L +u c ( t )=0
dt
d uc ( t )
i(t)=C
dt
Dokonujemy wyboru zmiennych stanu

x 1 ( t )=i ( t ) ; x 2 ( t )=uc ( t )

d x 1 ( t ) −R 1
= x 1 ( t )− x 2 ( t )
dt L L
 d x2 ( t ) 1
= x1 ( t )
dt C
W zapisie macierzowym

[ ][
−R −1

[ ] ẋ1 ( t )
ẋ2 ( t )
= L
1
C
L x1 ( t )
0 x2 ( t )
]
ẋ ( t )= Ax (t)
Gdzie

[ ]
−R −1
L L
A=
1
0
C

Równanie ẋ ( t )= Ax (t) jest rówaniem jednorodnym, gdyż u ( t )=0. Zatem jego rozwiązanie ma postać
A (t −t 0)
x ( t )=e x0

Przy czym t 0=0 , a wektor stanu początkowego x 0= [U0 ]

[ ]
R −1
λ+
L L 2 R 1
g ( λ)= =λ + λ+ =0
1 L LC
λ
C

∆= ( )
R 2 4
L
−
LC

λ 1=
−R
2L
+
√( 2L
−)
R 2 1
LC
=−α+ β

λ 2=
−R
2L
−
√( 2L
−)
R 2 1
LC
=−α −β

Wzór Sylwestera
At λ1 t λ2 1− A λ t λ 1 1−A
e =e +e 1

λ 2−λ1 λ1−λ 2
 [ ] [ ]
R 1 R 1
−α+ β + −α + β +
At ( ) 1 L L ( ) 1 L L
e =e −α−β t −e −α +β t
2β −1 2β −1
−α + β −α−β
C C

I tak dalej

A teraz na liczbach

R=2Ω , L=1 H ,C=1 F , U=10 V

d x 1 ( t ) −R 1
= x 1 ( t )− x 2 ( t )
dt L L
d x2 ( t ) 1
= x1 ( t )
dt C

[ ][
−R −1

[ ] ẋ1 ( t )
ẋ2 ( t )
= L
1
C
L x1 ( t )
0 x2 ( t )
]
A= [−21 −10 ] , x (0)=[ 100 ]
|λ+2
det ( λ )=
−1 λ|
1
=λ ( λ+2 )+1=λ +27+1=( λ+1 ) ( λ+1 )
2

( λ+ 1 )( λ+ 1 )=0 → λ1=λ 2=−1

Tw. Cayleya-Hamiltona
At
e =α 0 ( t ) I + α 1 ( t ) A
λ1 t
e =α 0 ( t ) 1+α 1 ( t ) λ1

Druga wartość jest taka sama więc liczymy pochodną równania wyżej
λ2 t
de d
=
d λ2 dλ 2
[ α 0 ( t ) 1+ α 1 ( t ) λ2 ] →te =α 1 ( t )
λ t 2

{
λ 1t
e =α 0 ( t ) 1+α 1 ( t ) λ 1
λ2 t
te =α 1 ( t )
 {
−t
e =α 0 ( t )−α 1 ( t )
−t
te =α 1 ( t )

{
−t
α 0 ( t )=e (1+ t)
−t
α 1 ( t )=te

At
e =α 0 ( t ) 1+α 1 ( t ) A=e ( 1+t )
−t
[ 10 01 ]+te [−21 −10 ]=¿
−t

[ ][ ]
−t −t −t −t −t
e ( 1+t )−2 te −te e (1−t ) −te
¿ −t −t
= −t −t
te e ( 1+t ) te e ( 1+t )

[ ][ ] [ ]
−t −t −t
At e ( 1−t ) −te 0 −10 te
x ( t )=e x ( 0 )= = −t
te−t e−t ( 1+t ) 10 10 e (1+t)
−t
i (t )=x 1 ( t )=−10te A
−t
uc ( t ) =x2 ( t )=10 e ( 1+ t ) V

Zadania:
6.6

e (t )=64 √ 2sin(100t )
 e 2 ( t )=4 V

R1=R 1=R1=4 Ω ,

C=5 mF

j ( t )=6 √ 2 sin(100 t−90)

Stan początkowy

E=64 e j 0

− j 90
J=6 e

ω=100
1
XC= =2Ω
ωC
uC =V

V
( R 1+ R + − 1jX + R1 )= R E+ R + J
1 2 C 3 1 2

V =16 e− j 90 → uC ( t ) =16 √2 sin ( 100 t−90 ) V

uC ( 0 )=16 √ 2 sin ( 100 t−90 )=−16 √2 ≈−22.62

Stan ustalony

uC =V

V ( R1 + − 1jX + R1 )= RE + J
1 C 3 1

…
 uCU ( t )=34.18 sin ( 100 t−65.55 ) V

uCU ( 0 )=34.18 ∙ (−0.91 ) =−31.11

Stan przejściowy

U CP ( 0 )=U C ( 0 )−U CU ( 0 )=−22.62+31.11=8.49

U CP ( 0 )

( )
1 1 1 s
V (s) + + =
R1 1 R 3 1
sC sC

V ( s)
( R1 + sC+ R1 )=U
1 3
CP (0 )∙ C

V ( s ) (5 s+500 ) =42.45
8.49 ∙5 8.49
V ( s )= =
5 s+ 500 s+100

[
U CP ( t )=L−1 8.49
1
s+ 100 ]
=8.49 e−100 t

Rozwiązanie

U C ( t ) =U CU ( t )+U CP ( t )
−100 t
U C ( t ) =34.18 sin (100 t −65.55 ) +8.49 e
Wykresy:
Egzaminy:
Kolokwium 2a 2021
Kolokwium 2b 2021
1 termin 2021
Zad.1

R1=4 Ω , R2=2 Ω , R 3=1Ω ,

C=0.2 F , L=2 H
R0 =2Ω

j ( t )=4 √ 2 sin ( t +90 ) A

°

1. Stan początkowy

1 1
ZC = = =−5 j
jωC j ∙1 ∙ 0.2

Z L = jωL= j∙ 1∙ 2=2 j

j( t) °

J= =4 e j 90
√2
i L ( t )=0 A , uC ( t )=V (t)

V (t)
( 1 1
+ +
1
R1 Z C R 2 + R0 + R3
=−J
)
( 1 1 1
)
°

V (t) + + =−4 e j 90
4 −5 j 2+2+1
−320 720
V (t)= − j=uC ( t )
97 97

−320 720
i L ( 0 )=0 A , uC ( 0 )= − jV
97 97
2. Stan ustalony
 °

w 1=−4 e j 90 ∙ (1.25−0.5 j ) −0 ∙ (−0.25−0.5 j ) =−2−5 j

w 2=( 0.5−0.3 j ) ∙0−(−0.25−0.5 j ) ∙ (−4 e j 90 )=2− j

°

w1 −2−5 j
V 1= = =2.5321053−4.2028798 j
w 0.6625−0.875 j
w2 2− j
V 2= = =1.826437+0.9028408 j
w 0.6625−0.875 j
uCU ( t )=V 1=2.5321053−4.2028798 j

V 1−V 2 2.5321053−4.2028798 j−1.826437−0.9028408 j

i LU ( t )= = =−2,5528603−0,35283415 j
ZL 2j

uCU ( 0 )=2.5321053−4.2028798 jV

i LU ( 0 )=−2,5528603−0,35283415 j A

3. Stan przejściowy

i LP ( 0 )=i L ( 0 )−i LU ( 0 )=0−(−2,5528603−0,35283415 j )=2,5528603+0,35283415 j

uCP ( 0 )=U C ( 0 )−U CU ( 0 )= ( −320

97
−
97 )
720
j −(−2,5528603−0,35283415 j )=−0.74610877−7.06984626 j

( )
1 1 1 −Li LP ( 0 ) uCP ( 0 )
V (s ) + + = + sC ∙
1 R 2+ R 0 sL sL s
+ R3
sC
 ( )
1 1 1 −i LP ( 0 )
V (s ) + + = +C ∙uCP ( 0 )
1 2+2 s ∙ 2 s
+1
s ∙ 0.2

V (s ) ( 0.20.2s+1s + 14 + 21s )= −2,5528603+0,35283415

s
j
+ 0.2∙ (−0.74610877−7.06984626 j )

( )
1+0.2 s
+ 0.2 s
2 −2,5528603+0,35283415 j
V (s ) = ±0.149221754−1.413969252i
0.2 s +1 s

V ( s )= (−2,5528603+s0,35283415 j ±0.149221754−1.413969252i) ∙( 10.2+0.3s+1s )

2

Zad. 2

5(s+ 300)
H ( s )=
( s +10 )2 (s +0.1)
Zera:

z 1=−300+20 dB /dek

Bieguny:

P1=−10−40 dB / dek

P2=−0.1−20 dB/dek

Za “s” podstawiamy “0”

5 ∙300 1500
L0 ( s ) = = =150
2
10 ∙ 0.1 10

Zad. 3

[ ]
−5 −1
5
−8
2
2 termin 2021
Wrzesień 2021
Wrzesień 2020

1 termin 2020
2 termin 2020

1 termin 2020
2 termin 2019

1 termin 2019