Tính Toán

LỜI CẢM ƠN
Đầu tiên, em xin cảm ơn chân thành tới các thầy cô giáo trong trường Đại học....
nói chung và các thầy cô giáo trong chuyên ngành nói riêng đã tận tình giảng dạy,
truyền đạt cho em nhưng kiến thức, kinh nghiệm quý báu trong thời gian qua.
Đặc biệt, em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới thầy giáo .... đã tận tình giúp đỡ,
chỉ bảo và trực tiếp hướng dẫn em trong thời gian qua để em hoàn thành tốt đề tài tốt
nghiệp của mình.
Cuối cùng em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình, bạn bè, đã luôn tạo
điều kiện, quan tâm, giúp đỡ, động viên em trong suốt quá trình học tập và hoàn thành
đề tài tốt nghiệp.
Mặc dù đã rất cố gắng nhưng chắc chắn luận văn này của em không tránh khỏi
những sai sót. Kính mong nhận được sự chỉ bảo của thầy cô và sự góp ý của các bạn.
, Ngày tháng năm 2022
Sinh viên thực hiện.
TÓM TẮT
Được sự hướng dẫn của ...,em đã tiến hành nghiên cứu và trình bày luận văn trong
6 chương:
 Chương I. “Nghiên cứu tổng quan về robot”. Nội dung chủ yếu của chương là
tìm hiều sự ra đời; các định nghĩa về robot; tay máy robot; ưu điểm của robot; tình
hình tiếp cận và ứng dụng robot công nghiệp ở Việt Nam.
 Chương II. “Xây dựng mô hình 3D robot công nghiệp”. Nội dung chủ yếu của
chương này là xây dựng mô hình 3D robot 3 bậc tự do RRR dựa trên phần mềm Catia
và đồng bộ mô hình trên Matlab.
Chương III. “Xây dựng phương trình động học và động lực học cho robot công
nghiệp 3 bậc tự do”. Nội dung chủ yếu của chương này là tập trung phân tích mô hình;
tính toán động học thuận và động học ngược robot 3 bậc tự do; thành lập và giải bài
toán động lực học trong không gian thao tác.
Chương IV. “Ứng dụng Matlab Simulink để mô phỏng robot công nghiệp 3 bậc tự
do”. Nội chung chủ yếu của chương này là tập chung nghiên cứu vấn đề động học
robot dựa trên thư viện Simulink trong phần mềm Matlab. Thông qua quá trình mô
phỏng này, đưa ra các đồ thị về vị trí, vận tốc, gia tốc của các biên khớp robot.
Chương V: “Nghiên cứu phương pháp thiết kế quỹ đạo cho robot công nghiệp”. Nội
dung chủ yếu của chương là thiết kế quỹ đạo cho robot.
Chương VI: “Kết luận và hương phát triển”
CÁC THUẬT NGỮ, KÝ HIỆU, CÁC TỪ VIẾT TẮT
STT Kí hiệu Diễn giải nội dung đầy đủ

1 Lượng tịnh tiến dọc theo trục Ox
2 Góc quay quanh trục Ox
3 Lượng tịnh tiến dọc theo trục Oz
4 Góc quay quanh trục Oz
5 DH Denavit Hartenberg
6 Biến khớp thứ i
7 Ma trận chuyển giữa khâu (i-1) và khâu i
8 Ma trận quay
9 Vector tịnh tiến
10
11
12
13
14 Phương trình động học

15 Tr Vết của ma trận
16 g Gia tốc trọng trường
17 K Động năng
18 P Thế năng
19 J Moment giả quán tính
20 Vector biểu diễn trọng tâm khâu i
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ
Hình 1. 1: Khớp quay................................................................................................5
Hình 1. 2: Khớp trượt................................................................................................5
Hình 1. 3: Biểu diễn vùng làm việc của robot...........................................................7

Hình 1. 4: Robot hàn trong công nghiệp....................................................................8
Hình 1. 5: Robot phục vụ máy phay CNC.................................................................9
Hình 2. 1: Môi trường làm việc...............................................................................10
Hình 2. 2: Chân đế cố định......................................................................................13
Hình 2. 3: Khâu 1....................................................................................................14
Hình 2. 4: Khâu 2....................................................................................................14
Hình 2. 5: Khâu 3....................................................................................................15
Hình 2. 6: Mô hình robot công nghiệp 3 bậc tự do..................................................15
Hình 2. 7: Liên kết file (.wrl) vào môi trường Matlab Simulink..............................17
Hình 2. 8: Mô hình robot sau khi đồng bộ trên Matlab Simulink............................18
Hình 3. 1: Sơ đồ khối động học robot......................................................................20
Hình 3. 2: Sơ đồ thiết lập hệ tọa lên các khớp.........................................................23
Hình 3. 3: Sơ đồ chuyển đổi hệ tọa độ.....................................................................24
Hình 3. 4: Mô hình đơn giản hóa của robot công nghiệp 3 bậc tự do......................27
Hình 3. 5: Gắn hệ tọa độ lê các khâu.......................................................................27
Hình 3. 6: Khảo sát vi phân khối lượng dm.............................................................35
Hình 3. 7: Moment quán tính độc cực.....................................................................37
Hình 3. 8: Thuật toán giải bài toán động lực học ngược trong không gian thao tác.46
Hình 3. 9: Đồ thị moment tác dụng lên khớp 1........................................................47
Hình 3. 10: Đồ thị moment tác dụng lên khớp 2......................................................47
Hình 3. 11: Đồ thị moment tác dụng lên khớp 3......................................................47
Hình 4. 1: Dao diện chính chương trình mô phỏng..................................................51

Hình 4. 2: Sơ đồ mô phỏng động học thuận robot...................................................52
Hình 4. 3: Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad)............................................................53
Hình 4. 4: Đồ thị vận tốc biến khớp (rad/s).............................................................54
Hình 4. 5: Đồ thị gia tốc biến khớp (rad/s2).............................................................54
Hình 4. 6: Đồ thị tọa độ điểm tác động cuối (cm)....................................................54
Hình 4. 7: Quỹ đạo điểm tác động cuối (cm)...........................................................56
Hình 4. 8: Sơ đồ mô phỏng động học ngược theo quỹ đạo hình tròn.......................57
Hình 4. 9: Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad)............................................................57
Hình 4. 10: Đồ thị vận tốc biến khớp (rad/s)...........................................................58
Hình 4. 11: Đồ thị gia tốc biến khớp (rad/s2)...........................................................58
Hình 4. 12: Mô phỏng động học robot theo quỹ đạo hình tam giác.........................59
Hình 4. 13: Đồ thị đặc tính chuyển vị của khâu 1....................................................60
Hình 5. 1: Quỹ đạo LSPB........................................................................................63
Hình 5. 2: Quỹ đạo BBPB.......................................................................................64
Hình 5. 3: Quỹ đạo CS............................................................................................64
Hình 5. 4: Đồ thị chuyển vị của khâu 1...................................................................72
Hình 5. 5: Đồ thị vận tốc của khâu 1.......................................................................72

DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 3. 1: Bảng thông số DH robot 3 bậc tự do......................................................28
Bảng 3. 2: Bảng thông số động lực học...................................................................42
Bảng 5. 1: Giá trị biến khớp tại vị trí mút................................................................66

MỞ ĐẦU
1. Lý do lựa chọn đề tài
Robot là một phát minh vĩ đại của con người vì mục đích thay thế con người làm
những công việc nặng nhọc, sự nhàm chán của công việc (do sự lặp lại các thao tác
của một công việc nào đó nhiều lần), nguy hiểm của môi trường lao động như môi
trường nóng bức trong các lò hơi, sự ô nhiễm bụi bặm của các hầm mỏ, hay sự nguy
hiểm ở dưới đáy đại dương, trên không gian vũ trụ… cũng như tăng tính tự động hóa
trong các dây truyền sản xuất.
Ở nhiều nước trên thế giới, robot được nghiên cứu, ứng dụng rộng rãi trong nhiều
ngành công nghiệp khác nhau như vận chuyển, bốc dỡ vật liệu, gia công, lắp ráp thăm
dò... Tuy nhiên, để chế tạo và đưa vào sử dụng một robot hoàn chỉnh phải qua rất
nhiều công đoạn quan trọng, từ thiết kế tính toán các thông số tới chế tạo: tìm hiểu các
loại robot, lựa chọn loại, kết cấu robot tối ưu nhất, tính toán động học, động lực học,
mô phỏng trên máy tính... Trong đó công việc mô phỏng robot đóng vai trò quan trọng
bởi vì sau quá trình thiết kế chúng ta rất cần một cách nào đó xem hệ thống có hoạt
động đúng như mong đợi không, tránh việc đi vào sản xuất luôn mà chẳng may gặp lỗi
thiết kế, tính toán nào đó gây lãng phí cả về vật chất lẫn thời gian.
Nhằm đáp ứng phần nào những công việc để có thể thiết kế ra một robot thực hoàn
chỉnh có thể ứng dụng vào thực tế em đã tập trung nghiên cứu vào đề tài:
“Thiết kế mô hình và mô phỏng động lực học robot công nghiệp 3 bậc tự do”
2. Đối tượng và nội dung nghiên cứu
Đối tượng nghiên cứu của đề tài là robot RRR (gồm 3 khớp quay ) 3 bậc tự do. Đây
là loại robot được ứng dụng nhiều trong sản xuất.
CHƯƠNG I: NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN VỀ ROBOT

1.1 Sự ra đời của robot công nghiệp
Nhu cầu nâng cao năng suất và chất lượng sản phẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng
rộng rãi các phương tiện tự động hóa sản xuất. Xu hướng tạo ra những dây chuyền về
thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đang hình thành. Các thiết bị này đang thay thế
dần các máy tự động “cứng” chỉ đáp ứng một việc nhất định trong lúc thị trường luôn
luôn đòi hỏi thay đổi mặt hàng về chủng loại, về kích cỡ và về tính năng v.v… Vì thế
ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng robot để tạo ra các hệ thống sản xuất linh
hoạt.
Thuật ngữ “robot” lần đầu tiên xuất hiện vào khoảng năm 1921 trong tác phẩm
“Rossum’s Universal Robot” của nhà viễn tưởng người Sec Karel Capek. Trong vở
kịch này, ông dùng từ “robot”, biến thể của từ gốc Slavơ “Robota”, để gọi một thiết bị
do con người tạo ta.
Vào những năm 40 nhà văn viễn tưởng người Nga, Issac Asimov, mô tả robot là
một chiếc máy tự động, mang diện mạo của con người. Asimov cũng đặt tên cho
ngành nghiên cứu về robot là Robotics, trong đó có 3 nguyên tắc cơ bản:
 Robot không được xúc phạm con người và không gây tổn hại cho con người.
 Hoạt động của robot phải tuân theo các quy tắc do con người đặt ra. Các quy tắc
này không được vi phạm nguyên tắc thứ nhất.
 Một robot cần phải bảo vệ sự sống của mình, nhưng không được vi phạm 2
nguyên tắc trước.
Và cũng trong những năm này, ước mơ viễn tưởng của Kerel Capek đã bắt đầu
thành hiện thực. Ngay sau chiến tranh thế giới thứ 2, ở Hoa Kì đã xuất hiện những tay
máy chép hình điều khiển từ xa trong các phòng thí nghiệm về vật liệu phóng xạ.
Vào những năm 1950 bên cạnh các tay máy chép hình cơ khí đó, đã xuất hiện các
loại tay máy chép hình thủy lực và điện từ, như tay máy Minotaur I hoặc tay máy
Handyman của General Electric.
Năm 1954 George C. Devol đã thiết kế một thiết bị có tên là “cơ cấu bản lề dùng
để chuyển hàng theo chương trình”
Đến năm 1956 Devol cùng với một kĩ sư trẻ của công nghiệp hàng không Joseph
F.Engelber, đã tạo ra loại robot đầu tiên năm 1959 ở công ty Unimation. Chỉ đến năm
1975 công ty Unimation mới bắt đầu có lợi nhuận từ các sản phẩm robot đầu tiên này.
Chiếc robot công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên năm 1961 ở một nhà
máy ô tô của General Motors tại Trenton, New Jersey Hoa Kỳ.
Năm 1967 Nhật Bản mới nhập chiếc robot công nghiệp từ công ty AMF của Hoa
Kỳ (American Machine and Foundry Company).
Đến năm 1990 có hơn 40 công ty Nhật Bản, trong đó có những công ty khổng lồ
như công ty Hitachi và công ty Mitsubishi đã đưa ra thị trường quốc tế nhiều loại
robot.
1.2 Các định nghĩa về robot công nghiệp
Các nhà khoa học đã đưa ra rất nhiều định nghĩa về robot:
 Theo viện kỹ thuật robot của Hoa Kỳ: “Robot là loại tay máy nhiều chức năng,
với chương trình làm việc thay đổi được, dùng để thực hiện một số thao tác sản xuất.”
 Theo ISO (International Standards Organization): “Robot công nghiệp là một

tay máy đa mục tiêu, có một số bậc tự do dễ dàng lập trình, điều khiển, dùng để tháo
lắp phôi, dụng cụ hoặc các vật dụng khác. Do chương trình thao tác có thể thay đổi
nên thực hiện nhiều nhiệm vụ đa dạng.”
 Theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp): “ Robot công nghiệp là một cơ cấu chuyển
động tự động có thể lập trình, lặp lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt
ra trên các trục tọa độ; có khả năng định vị, định hướng, di chuyển các đối tượng vật
chất: chi tiết, dao cụ, gá lắp… theo những hành trình thay đổi đã chương trình hóa
nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau.”
 Theo RIA (Robot institute of America): “Robot là một tay máy vạn năng có thể
lặp lại các chương trình được thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các
thiết bị chuyên dùng thông qua các chương trình chuyển động có thể thay đổi để hoàn
thành các nhiệm vụ khác nhau.”
 Theo ΓOCT 25686-85 (Nga): “Robot công nghiệp là một tay máy tự động, được
đặt cố định hoặc di động được, liên kết giữa một tay máy và một hệ thống điều khiển
theo chương trình, có thể lập trình lại để hoàn thành các chức năng vận động và điều
khiển trong quá trình sản xuất.”
 Theo tiêu chuẩn VDI 2860/BRD: “ Robot là một thiết bị có nhiều trục, thực hiện
các chuyển động có thể chương trình hóa và nối ghép các chuyển động của chúng
trong những khoảng cách tuyến tính hay tuyến tính của động trình. Chúng được điều
khiển bởi các bộ phận hợp nhất ghép kết nối với nhau, có khả năng học và nhớ các
chương trình; chúng được trang bị dụng cụ hoặc các phương tiện công nghệ khác để
thực hiện các nhiệm vụ sản xuất trực tiếp và gián tiếp.”
 Theo tiêu chuẩn GHOST 1980: “Robot là máy tự động liên kết giữa một tay máy
và một cụm điều khiển chương trình hóa, thực hiện một chu trình công nghệ một cách
chủ động với sự điều khiển có thể thay thế chức năng tương tự của con người.”
Bản chất của các định nghĩa khác nhau trên đây giúp ta thấy được một ý nghĩa
quan trọng là: Riêng một mình robot thì không thể hoàn thành tốt được công việc. Nó
phải được liên hệ chặt chẽ với máy móc, công cụ và các thiết bị công nghệ tự động
khác trong một hệ thống tự động tổng hợp. Do đó trong quá trình phân tích và thiết kế,
không thể quan niệm robot như một đơn vị cấu trúc biệt lập, trái lại đó phải là những
thiết kế tổng thể của “hệ thống tự động linh hoạt robot hóa” cho phép thích ứng nhanh
và đơn giản khi nhiệm vụ sản xuất thay đổi.
1.3 Tay máy robot

1.3.1 Kết cấu của tay máy
Tay máy là phần cơ sở nó quyết định đến khả năng làm việc của robot. Đó là
thiết bị cơ khí đảm bảo cho robot khả năng chuyển động trong không gian để thực hiện
các nhiệm vụ như nâng hạ, vận chuyển, lắp ráp.. Tay máy robot thông thường là cơ
cấu hở gồm một chuỗi các khâu liên kết với nhau bằng các khớp, khâu đầu tiên được
nối với giá cố định. Khớp tạo sự linh hoạt giữa các khâu với nhau nói riêng và toàn bộ
toàn bộ tay máy robot công nghiệp nói chung. Thông qua khớp nối, các khâu trong cơ
cấu tay máy được chuyển động tương đối với nhau. Tùy theo yêu cầu về kết cấu của
robot mà ta lựa chọn loại khớp liên kết giữa các khâu khác nhau. Trong robot công
nghiệp hiện nay, người ta thường dùng chủ yếu hai loại khớp là khớp quay và khớp
trượt.
Khớp quay: (thường được kí hiệu là R) loại khớp này cho phép chuyển động
quay của khâu này và khâu khác quanh một trục quay. Loại khớp này hạn chế năm khả
năng chuyển động giữa hai thành phần khớp do đó có một bậc tự do.
Hình 1. 1: Khớp quay

Khớp trượt: (thường được kí hiệu là T) loại khớp này cho phép hai khâu trượt
tương đối với nhau theo phương của một trục nào đó và hạn chế năm khả năng chuyển
động do đó khớp có một bậc tự do.
Hình 1. 2: Khớp trượt

Ngoài ra trong một số trường hợp người ta còn dùng khớp cầu để tăng tính linh
hoạt cho robot. Với loại khớp này cho phép các khâu thực hiện các chuyển động quay
theo tất cả các hướng qua tâm khớp, và hạn chế chuyển động tịnh tiến giữa các khâu.
Do đó khớp cầu có số bậc tự do là ba.
Trong quá trình thiết kế tay máy robot, người ta quan tâm đến các thông số ảnh
hưởng lớn đến khả năng làm việc của robot như:
 Sức nâng, độ cứng vững, lực kẹp của tay…
 Tầm với hay vùng làm việc: kích thước và hình dáng vùng mà phần
công tác có thể với tới.
 Sự khéo léo của robot: thông số này liên quan đến bậc tự do của
robot
1.3.2 Bậc tự do của robot
Bậc tự do là số khả năng chuyển động tịnh tiến hoặc quay của cơ cấu. Để dịch
chuyển được một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt được
một số bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu hở nên số bậc tự do của nó
có thể tính theo công thức:
Trong đó: n: Số khâu động
pi : Số khớp loại i (i=1,2,…,5: Số bậc tự do bị hạn chế)
Đối với các cơ cấu có các khâu được nối với nhau bằng khớp quay hoặc tịnh
tiến (khớp động loại 5) thì số bậc tự do bằng với số khâu động. Đối với cơ cấu hở, số
bậc tự do bằng tổng số bậc tự do của các khớp động.
Số bậc tự do của robot quyết định đến tính linh hoạt của robot trong quá trình
làm việc. Số bậc tự do càng lớn robot càng linh hoạt, càng nhiều phương án để điểm
thao tác thực hiện được yêu cầu công việc, điều này rất có ý nghĩa trong trường hợp
robot làm việc trong môi trường có nhiều chướng ngại vật. Tuy nhiên số bậc tự do
chuyển động này không nên lớn hơn sáu, bởi vì nếu sáu bậc tự do nếu bố trí một cách
hợp lý sẽ đủ để tạo ra khả năng linh hoạt của khâu tác động cuối nhằm có thể tiếp cận
đối tượng theo mọi hướng. Mặt khác cũng phải thừa nhận rằng số bậc tự do lớn kéo
theo hệ quả là: tăng sai số dịch chuyển, tăng chi phí, thời gian sản xuất và bảo dưỡng
robot. Do đó tùy theo yêu cầu, chức năng mà người ta lựa chọn số bậc tự do cho robot
thích hợp.
1.3.3 Vùng làm việc của robot
Vùng làm việc của robot hay không gian làm việc của robot là toàn bộ thể tích
được quét bởi khâu chấp hành cuối khi robot thực hiện tất cả các chuyển động có thể.
Vùng làm việc bị ràng buộc bởi các thông số hình học của robot cũng như các ràng
buộc cơ học của các khớp. Người ta thường dùng hai hình chiếu để mô tả vùng làm
việc của một robot.
Hình 1. 3: Biểu diễn vùng làm việc của robot
1.4 Ưu điểm của robot công nghiệp
 Làm việc không biết mệt mỏi, ít xảy ra nhầm lẫn trong quá trình làm việc.
 Làm việc được trong môi trường nguy hiểm, khắc nghiệt như: môi trường có
nhiều phóng xạ, môi trường có khí độc, dưới đáy đại dương, ngoài vũ trụ,…
 Thay đổi các thao tác bằng cách thay đổi chương trình điều khiển.
1.5 Tình hình tiếp cận robot ở Việt Nam và ứng dụng của robot công nghiệp
1.5.1 Tình hình tiếp cận robot ở Việt Nam
Trong giai đoạn trước năm 1990 hầu như trong nước hoàn toàn chưa du nhập về
kỹ thuật robot, thậm chí chưa nhận được nhiều thông tin kỹ thuật về lĩnh vực này.
Nhưng với mục tiêu chủ yếu là tiếp cận kỹ thuật mới mẻ, trong nước đã triển khai các
đề tài nghiên cứu khoa học cấp nhà nước: Đề tài 58.01.03 trong giai đoạn 81-85 và đề
tài 52B.03.01 trong giai đoạn 86-89. Kết quả nghiên cứu của các đề tài này không
những đáp ứng được yêu cầu tiếp cận mà còn có những ứng dụng ban đầu trong kỹ
thuật bảo hộ lao động và phục vụ công tác đào tạo cán bộ kỹ thuật ở nước ta.
Giai đoạn tiếp theo từ năm 1990 các ngành công nghiệp trong nước bắt đầu
được đổi mới. Nhiều cơ sở đã nhập ngoại nhiều dây chuyền thiết bị mới. Đặc biệt là ở
một số cơ sở liên doanh với nước ngoài đã nhập ngoại nhiều loại robot phục vụ các
công việc.
1.5.2 Ứng dụng của robot công nghiệp
Robot được áp dụng trong nhiều lĩnh vực, dưới góc độ thay thế sức người. Mục đích
sử dụng trong các dây chuyển sản xuất nhằm nâng cao năng suất, chất lượng và hiểu
quả sản xuất từ đó giảm giá thành sản phẩm, nâng cao khả năng cạnh tranh.
- Trong ngành cơ khí, robot được sử dụng trong nhiều trong công nghệ đúc, hàn,
cắt kim loại, vận chuyển phôi, lắp ráp sản phẩm,…
- Robot được sử dụng trong các dây chuyền sản xuất từ động nhằm tạo ra linh
hoạt và tự động cao nhất cho dây chuyền, các robot này được điểu khiển bằng
một hệ thông các phương trình được lâp trình sẵn.
- Robot còn được sử dụng trong lĩnh vực y học, quốc phòng, vũ trụ, ….
Robot có vai trò và ý nghĩa rất quan trọng trong nhiều lĩnh vực đời sống xã hội của
con người. Tuy nhiên, để chế tạo và đưa vào sử dụng một robot hoàn chỉnh phải qua
rất nhều quan trọng, từ thiết kế tính toán các thông số tới chế tạo. Một trong nhưng
công viêc đó là nghiên cứu, tính toán giải bài toán động học của robot.
CHƯƠNG II: XÂY DỰNG MÔ HÌNH 3D ROBOT CÔNG NGHIỆP 3 BẬC TỰ DO
2. 1 Tổng quan về phần mềm catia
2.1.1 Khái niệm và phạm vi ứng dụng của phần mềm catia
Phần mềm Catia là hệ thống CAD/CAM/CAE 3D hoàn chỉnh và mạnh mẽ nhất hiện
nay do hãng Dassault System phát triển. Hiện nay phần mềm này được ứng dụng trong
hầu hết các lĩnh vực kỹ thuật như cơ khí, tự động hóa công nghiệp ôtô, tàu thủy, hàng
không... Ưu điểm của phần mềm là khả năng đồ họa mạnh, thư viện phần tử lớn thuận
lợi trong thiết kế, thực hiện quá trình vẽ và đưa ra mô hình cấu trúc nhanh, chính
xác… Ngoài ra với phần mềm catia, ta có thể xuất ra kết quả dưới nhiều định dạng
dạng thuận lợi cho việc liên kết với những phần mềm khác, phần mềm còn có khả
năng giải và mô phỏng được nhiều bài toán trong kỹ thuật.
2.1.2 Giới thiệu về môi trường làm việc Part Design trong phần mềm catia
Cách mở 1 file part
 Chọn File - > chọn new (hoặc là biểu tượng trên màn hình trên màn
hình). Hộp thoại xuất hiện cho phép chọn lĩnh vực mà chúng ta cần thiết kế.
 Chọn Part trong danh sách những lĩnh vực khác nhau và click OK. Lúc đó
môi trường làm việc part được mở
Hình 2. 1: Môi trường làm việc
Môi trường làm việc của Part được phân chia như sau:
 Cây để thể hiện các thao tác mà ta đã thực hiện

 Khu vực giành cho việc thiết kế
 Những nút lệnh có sẵn trên màn hình dùng cho việc thiết kế
 Có thể chọn lệnh cho quá trình thiết kế từ các menu
Catia sẽ cung cấp cho ta 3 mặt phẳng để thiết kế. Thật sự để thiết kế một khối part
hoàn chỉnh thì ta phải bắt đầu từ biên dạng sketch. Tạo biên dạng sketch được thực
hiện ở môi trường sketch. Để mở nó, ta chỉ cần chọn vào biểu tượng và chọn mặt
phẳng cần vẽ biên dạng sketch.
Môi trường sketch cung cấp hầu hết các công cụ cho phép chúng ta có thể thiết kế
những biên dạng 2D mà chúng ta cần.
2.1.3 Các khối lệnh cơ bản trong dựng hình
Một khối Part được thiết kế bằng cách là thêm vật liệu, loại bỏ bớt vật liệu, trong
phần này em sẽ trình bày cách để thiết kế một khối Part:
 Tạo một pad Definition: Click vào biểu tượng chọn mặt phẳng cần đùn
theo biên dạng 2D tạo trước và điền những thông số cần thiết trong hộp
thoại.
 Tạo một Multi-Pad: Click vào biểu tượng , chọn biên dạng cần được đùn
và định nghĩa chiều dài.
 Tạo một Pocket (lấy bớt đi phần vật liệu): Click biểu tượng chọn biên
dạng và nhập những thông số cần thiết trong hộp thoại.
 Tạo một Hole: Click biểu tượng chọn bề mặt cần được tạo lỗ và nhập
vào những thông số cần thiết trong hộp thoại.
 Tạo một Groove (Lấy bớt một phần vật liệu) Click vào biểu tượng chọn
biên dạng cần được quay tròn quanh một trục và nhập vào giá trị của một
góc.
 Tạo một Rib: Click vào biểu tượng chọn biên dạng mà cần chạy theo
một biên dạng dẫn hướng cho trước, chọn biên dạng cho trước và chọn các vị
trí trong hộp thoại.
 Tạo một Slot: Click vào biểu tượng chọn biên dạng cần chạy theo một
biên dạng dẫn hướng, chọn đường dẫn hướng và chọn những vị trí khác nhau
trong hộp thoại.
 Tạo một Stiffener: Click vào biểu tượng chọn biên dạng cần được đùn
và định nghĩa biên dạng cần đùn theo 2 hoặc 3 hướng.
 Lấy bớt vật liệu bằng lệnh Loft: Click vào biểu tượng , chọn những biên
dạng, chọn biên dạng dẫn hướng.
2.2 Xây dựng mô hình
Xây dựng mô hình là một nhiệm vụ quan trọng trước khi lập phương trình động
học, và mô phỏng robot. Việc xây dựng mô hình có ý nghĩa quan trọng nó giúp cho
nhà thiết kế có thể nghiên cứu biết được đặc điểm, kết cấu của từng khâu trên robot
cũng như toàn thể robot. Tùy theo yêu cầu làm việc mà ta xây dựng mô hình với hình
dáng, kích thước mô hình robot khác nhau sao cho hợp lý, đảm bảo được các yêu cầu
như: độ cứng vững, thao tác dễ dàng trong quá trình làm việc …..
Cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, đặc biệt là máy tính điện tử với
sự trợ giúp của nhiều phần mềm vẽ, thiết kế mô hình 3D giúp cho việc xây dựng mô
hình robot trở nên dễ dàng. Điển hình trong số đó phải kể đến các phần mềm như:
AutoCAD, Soliworks, CATIA, Topsolid...
Trong nội dung nghiên cứu khoa học sử dụng phần mềm Catia (Computer
Aided Three Dimensional Interactive Application) “xử lý tương tác trong không gian 3
chiều có sự hỗ trợ của máy tính” để xây dựng mô hình robot nhờ những ưu điểm như
khả năng đồ họa mạnh, vẽ và đưa ra mô hình cấu trúc nhanh, chính xác, thư viện phần
tử lớn thuận lợi trong thiết kế, cho phép xuất ra kết quả dưới nhiều dạng khác nhau,
giải và mô phỏng được nhiều bài toán trong kỹ thuật. Phần mềm Catia là hệ thống
CAD/CAM/CAE 3D hoàn chỉnh và mạnh mẽ nhất hiện nay do hãng Dassault System
phát triển, hiện nay phần mềm này được ứng dụng trong hầu hết các lĩnh vực kỹ thuật
như cơ khí, tự động hóa công nghiệp ôtô, tàu thủy, hàng không.
Với phần mềm Catia, người dùng có thể dễ dàng thực hiện các chức năng cơ
bản trong cơ khí như vẽ phác biên dạng bề mặt, thiết kế vật thể 3D, thiết kế thép tấm,
lắp ráp chi tiết, chú giải sai số, gia công và phân khuôn.
Do đặc điểm của tay máy robot gồm các khâu liên kết với nhau thông qua các
khớp động. Do đó ta sử dụng phần mềm Catia để xây dựng từng khâu của robot, sau
đó sử dụng công cụ hỗ trợ lắp ghép để thành một tay robot hoàn chỉnh.
2.2.1 Chân đế cố định
Hình 2. 2: Chân đế cố định

2.2.2 Khâu 1
Hình 2. 3: Khâu 1
2.2.3 Khâu 2
Hình 2. 4: Khâu 2
2.2.4 Khâu 3
Hình 2. 5: Khâu 3
2.2.5 Mô hình robot công nghiệp 3 bậc tự do
Hình 2. 6: Mô hình robot công nghiệp 3 bậc tự do

2.3 Đồng bộ mô hình trên Matlab
2.3.1 Giới thiệu về phần mềm Matlab
Matlab là một bộ phần mềm dùng để tính toán các bài toán kỹ thuật, được viết
bằng ngôn ngữ C do hãng Math Works Inc sản xuất. Nó được tạo trên cơ sở những
phần mềm do các nhà lập trình của các dự án Linpack và Eispack viết ra bằng ngôn
ngữ Fortran dùng cho việc thực hiện các phép tính và thao tác trên ma trận.
Tên của phần mềm Matlab là chữ viết tắt của “matrix laboratory” có nghĩa là
“phương pháp ma trận”. Đến khi thực hành sử dụng phần mềm ta sẽ thấy mỗi phần tử
cơ bản của Matlab là một ma trận.
Matlab là một phần mềm rất mạnh, cho phép giải rất nhanh các bài toán phân
tích số liệu, tính toán ma trận, xử lí tín hiệu, mô phỏng và tạo vẽ đồ thị ... Lí do vì
Matlab đã có một loạt các hàm chuyên giải quyết các vấn đề đó được đặt trong
Toolbox. Thêm nữa, Matlab lại rất dễ sử dụng: nó không cần khai báo biến, các câu
lệnh được viết rất gần gũi như khi viết các biểu thức toán học, tiết kiệm rất nhiều thời
gian cho việc lập trình.
Một số ứng dụng điển hình của Matlab là: phát triển tính toán, mô hình và mô
phỏng, khảo sát phân tích số liệu, đồ họa khoa học kỹ thuật. Trong môi trường học tập
nó là một công cụ hữu ích để giải các bài toán. Trong công nghiệp nó là công cụ được
lựa chọn cho việc phân tích, phát triển và nghiên cứu đạt hiệu suất cao.
Simulink là phần chương trình mở rộng của Matlab nhằm mục đích mô hình
hóa, mô phỏng và khảo sát các hệ thống động học. Giao diện đồ họa trên màn hình của
Simulink cho phép thể hiện hệ thống dưới dạng sơ đồ tín hiệu với các khối chức năng
quen thuộc. Simulink cung cấp cho người sử dụng một thư viện rất phong phú, người
dùng có thể thực hiện các phép tính toán cơ bản, ghép nối tín hiệu, hiển thị kết quả
dưới nhiều dạng đồ thị.., các khối chức năng cho hệ tuyến tính, phi tuyến hay gián
đoạn. Ngoài ra người dùng còn có thể tạo nên các khối riêng của mình.
Đặc biệt với Simulink người thiết kế có thể xây dựng các mô hình vật thể 3D
hay liên kết dễ dàng với các file mô hình 3D đã xây dựng ở các phần mềm chuyên
dụng như Catia, SoliWork, Inventor.
2.3.2 Đồng bộ mô hình trên Matlab Simulink
Bước 1: Liên kết mô hình robot thiết kế dùng phần mềm Catia vào Matlab
Simulink. Để Matlab có thể liên kết được thì ta phải lưu file mô hình dạng .wrl
Hình 2. 7: Liên kết file (.wrl) vào môi trường Matlab Simulink
Một số chế độ tùy chọn:
- Browse: Chỉ đường dẫn tới vị trí đặt file (.wrl)
- View : Hiển thị cửa sổ mô phỏng
- Edit: Vào môi trường V-Realm builder, tại đây ta có thể chỉnh sửa mô hình
robot cũng như thiết lập các liên kết khâu, khớp của robot.
- Sample time (-1 for inherit): Điều chỉnh bước nhảy thời gian trong quá trình mô
phỏng.
Bước 2: Thiết lập mối quan hệ, vị trí giữa các khâu, khớp của robot trong môi
trường V-Realm builder.
Hình 2. 8: Mô hình robot sau khi đồng bộ trên Matlab Simulink
CHƯƠNG III : XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ

ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP 3 BẬC TỰ DO
3.1 Bài toán động học
Nghiên cứu động học robot là bước cơ sở cho việc thiết kế robot, từ đó có thể
giải các bài toán điều khiển robot theo các quỹ đạo. Động học robot nghiên cứu
chuyển động của robot nhưng không xét đến các lực và moment gây ra chuyển động.
Động học chỉ xét vị trí, vận tốc và gia tốc của một điểm nào đó trên robot thông
thường là điểm tác động cuối. Do đó động học robot đề cập đến các tính chất hình học
và thời gian chuyển động. Các biến khớp của cơ cấu chấp hành liên quan đến vị trí và
hướng của điểm tác động cuối theo các ràng buộc của các khớp đó. Các quan hệ động
học này là cơ sở để nghiên cứu động học cơ cấu chấp hành. Động học robot nghiên
cứu phương pháp giải hai bài toán cơ bản là: bài toán động học thuận và bài toán động
học ngược, hai bài toán này có quan hệ chặt chẽ với nhau.
Bài toán động học thuận: việc giải bài toán thuận nhằm mục đích tìm ra những
thông số của tay máy dựa trên những thông số đã biết. Với bài toán động học thuận
người ta biết trước được cơ cấu tay máy (số khâu, số khớp, loại khớp, kích thước các
khâu) cho biết vị trí (quy luật chuyển động) của khâu thành viên trong tọa độ khớp (tọa
độ suy rộng). Ta cần xác định vị trí (quy luật chuyển động) và hướng của khâu tác
động cuối trong hệ tọa độ cơ sở. Bài toán động học thuận thường được dùng để kiểm
chứng hoặc kiểm nghiệm robot có đúng theo yêu cầu đặt ra hay không, điều đó được
thể hiện ở quỹ đạo di chuyển cũng như tầm hoạt động của khâu tác động cuối tay máy.
Bài toán động học thuận có nội dung gần giống với bài toán phân tích động học cơ cấu
nên người ta thường gọi là “bài toán phân tích động học ”.
Bài toán động học ngược: Ngược lại với nội dung của bài toán thuận, bài toán
động học ngược cho trước vị trí và định hướng của điểm tác động cuối mong muốn
dưới dạng một quy luật chuyển động nào đó trong không gian. Vấn đề là tìm tập hợp
các chuyển vị, vận tốc, gia tốc của các biến khớp tương ứng đó để điểm tác động đạt vị
thế mong muốn với các đặc tính chuyển động theo yêu cầu. Trong thực tế, bài toán
động học ngược gần giống như bài toán tổng hợp động học cơ cấu nghĩa là bài toán chỉ
cho trước yêu cầu hoặc quy luật chuyển động của khâu cuối ta phải xác định cơ cấu
tay máy và quy luật chuyển động của các khâu thành viên nên người ta thường gọi với
tên gọi khác là “bài toán tổng hợp”. Giải bài toán động học ngược nhằm mục đích
phục vụ bài toán điều khiển quỹ đạo, điều khiển tối ưu…
Với bài toán động học thuận, trong mọi trường hợp ta xác định được một
nghiệm duy nhất, nghĩa là với mỗi tập giá trị biến khớp q i cho trước ta chỉ xác định
được duy nhất một tập nghiệm mô tả vị trí và hướng của cơ cấu tác động cuối.
Trong khi đó với bài toán động học ngược ta có thể xác định được một nghiệm,
nhiều nghiệm hay cũng có thể là không có nghiệm thỏa mãn tùy thuộc vào vị trí của cơ
cấu tác động cuối. Trong trường hợp quy luật chuyển động của cơ cấu tác động cuối
nằm trong vùng không gian hoạt động của tay máy ta có thể xác định được nhiều tập
nghiệm. Tại vị trí biên vùng không gian hoạt động của robot ta xác định được duy nhất
một nghiệm, bài toán vô nghiệm khi luật chuyển động của cơ cấu tác động cuối không
nằm trong vùng hoạt động của robot.
Ta có thể mô tả khái niệm các bài toán động học tay máy thông qua sơ đồ:
Hình 3. 1: Sơ đồ khối động học robot

3.1.1 Phương pháp nghiên cứu các bài toán động học robot
Robot công nghiệp thường là cơ cấu hở gồm một chuỗi các khâu nối với nhau
bằng các khớp động, khâu đầu tiên được nối với giá cố định (chân đế). Các khớp động
này có thể là khớp quay hoặc khớp tịnh tiến. Để robot có thể thao tác linh hoạt theo
mục tiêu đặt ra thì cấu trúc chuỗi động của nó phải đảm bảo sao cho điểm mút của
khâu cuối đi theo một quỹ đạo cho trước nào đó và bản thân các khâu các khớp có khả
năng thay đổi hướng một cách dễ dàng phù hợp với công việc. Khâu cuối cùng thường
là bàn kẹp hoặc khâu gắn liền với dụng cụ làm việc (mỏ hàn, camera, súng phun sơn,
dao cắt). Do đó khi nghiên cứu robot cần quan tâm không những vị trí của nó mà còn
phải quan tâm hướng của khâu cuối cùng trong hệ tọa độ cơ sở.
Khi nghiên cứu các bài toán động học robot công nghiệp, người ta có thể dùng
nhiều phương pháp khác nhau: phương pháp vẽ hình (đồ giải), phương pháp giải tích
vector, phương pháp dùng số phức một trong những phổ biến đơn giản và hiệu quả
nhất hiện nay là dùng ma trận biến đổi thuần nhất Denavit Hartenberg (bảng DH).
Bằng phương pháp này người ta có thể xác định dễ dàng vị trí và định hướng của cơ
cấu tác động cuối bằng các phép tính toán ma trận (4x4). Để xác định vị trí và hướng
của cơ cấu tác động cuối robot so với hệ tọa độ cố định, ta gắn vào khâu tác động cuối
một hệ tọa độ động n và gắn mỗi khâu động một hệ tọa độ động khác (từ khâu n đến
khâu n-1) theo một quy tắc gọi là quy tắc Denavit Hartenberg, sau đó xác định các
thông số của khâu, khớp (thông số Denavit Hartenberg) của robot và biểu diễn mối
quan hệ giữa các hệ tọa độ động gắn trên khâu nhờ đó mà người ta xác định được vị
thế của điểm thao tác.
3.1.1.1 Quy tắc gắn các hệ tọa độ lên các khâu
Khi nghiên cứu động học robot, người ta thường dùng quy tắc Denavit
Hartenberg (DH). Theo quy tắc này thông qua việc gắn các hệ tọa độ lên các khâu ta
có thể xác định được các ma trận biểu biến đổi biểu thị mối quan hệ giữa các hệ tọa độ
với nhau nhờ các phép biến đổi thuần nhất. Nhờ đó mà mà ta xác định được vị thế của
điểm tác động cuối so với hệ tọa độ gốc.
Xét hai khâu kế tiếp nhau của robot là khâu thứ i-1 và khâu thứ i được liên kết
với nhau thông qua khớp i.
Nguyên tắc gắn tọa độ lên các khâu là:

 Nếu chuỗi có n khâu thì lập được n hệ trục tọa độ.
Gốc hệ tọa độ thứ i được đặt tại tâm của khớp thứ i (là khớp nối giữa khâu i-1
và khâu i)
zi của hệ tọa độ Oixiyizi trùng với trục của khớp thứ i
 Nếu khớp là khớp quay thì trục khớp là trục quay.
 Nếu khớp là khớp trượt trục khớp trùng với phương trượt.
Với khớp là khớp trụ trục khớp trùng với trục quay
Với khớp là khớp cầu : thường biến đổi tương đương rồi sau đó gắn trục tọa độ
Trục xi của hệ tọa độ Oixiyizi trùng với phương của vector vuông góc chung giữa zi
và zi+1 ( nghĩa là chọn trùng phương với tích có hướng [zi X zi+1] ).
 Nếu phương của zi và zi+1 là chéo nhau hoặc cắt nhau thì phương vuông góc
chung xác định duy nhất.
 Nếu zi // với zi+1 : có vô số đường vuông góc chung, thường chọn xi trùng với xi+1
Sau khi đã xác định được gốc tọa độ Oi, dựa vào phương chiều các trục zi và trục xi
ta có thể xác định trục yi bằng quy tắc bàn tay phải.
Tương tự như cách xây dựng trên ta xác định được hệ tọa độ Oi-1xi-1yi-1zi-1 được gắn
liền với khâu i-1
Hình 3. 2: Sơ đồ thiết lập hệ tọa lên các khớp

3.1.1.2 Các thông số động học Denavit Hartenberg
Bằng việc gắn các hệ tọa độ và ta xác định các thông số

Denavit Hartenberg (DH) . Thông qua các tham số động học Denavit Hartenberg này
ta có thể biểu thị mối quan hệ giữa hệ tọa độ và bằng các phép
biến đổi thuần nhất. Các thông số động học Denavit Hartenberg đó là:
 : Góc giữa zi và zi+1 xác định theo trục xi
 : Là khoảng cách từ trục tới trục đo dọc theo trục
 : Là khoảng cách từ trục tới đo dọc theo
 : Góc giữa trục xi-1 và xi xác định theo zi
3.1.1.3 Ma trận biến đổi giữa các hệ tọa độ
Trong bốn thông số động học Denavit Hartenberg (DH) thì thông số và
là hai thông số của khâu. Hai thông số này luôn là hằng số độ lớn của chúng
phụ thuộc vào hình dáng, vị trí tương đối giữa khâu thứ và khâu thứ i+1. Hai thông
số và được gọi là thông số của khớp, chúng phụ thuộc vào loại của khớp. Trong
mỗi trường hợp thì một trong hai thông số này là hằng số thông số còn lại là ẩn số.
Nếu khớp là khớp quay thì thông số là ẩn số và ngược lại nếu khớp là khớp trượt thì
thông số là ẩn số.
Để có thể chuyển hệ tọa độ về hệ tọa độ ta lần lượt thực

hiện bốn chuyển động cơ bản:
Hình 3. 3: Sơ đồ chuyển đổi hệ tọa độ
 Đầu tiên ta quay hệ tọa độ quanh trục một góc
 Thứ 2, tịnh tiến dọc trục một đoạn
 Tịnh tiến dọc dọc một đoạn
Cuối cùng ta quay quanh trục một góc


Ma trận biến đổi hệ tọa độ về hệ tọa độ được xác định bằng tích
ma trận biến đổi của bốn chuyển động cơ bản trên là:
(3.1)
Quay hệ tọa độ quanh trục một góc thì ma trận biến đổi của hệ
tọa độ là:
Tịnh tiến theo trục một đoạn thì ma trận biến đổi của hệ tọa độ là :
Tịnh tiến dọc theo một đoạn thì ma trận biến đổi của hệ tọa là :
Quay quanh trục một góc thì ma trận biến đổi của hệ tọa độ là:
Như vậy ma trận biến đổi từ tọa độ về hệ tọa độ là :

(3.2)
ận được gọi là ma trận biến đổi thuần nhất ma trận có dạng :
Ma tr
(3.3)
Trong đó :
 (ma trận 3x3): Ma trận quay
 pi (ma trận 3x1): Véc tơ tịnh tiến
Theo phép chuyển đổi thuần nhất giữa các hệ tọa độ, ta xác định được vị trí và
hướng của cơ cấu tác động cuối so với hệ tọa độ gốc được mô tả bằng ma trận tổng h ợ p :
(3.4)
Như vậy khi biết đặc tính hình học của các khâu và các quy luật chuyển động của
các khớp ta hoàn xác định hướng và vị trí của khâu thao tác.
3.1.2 Bài toán động học thuận robot công nghiệp
Mục đích của bài toán động học thuận là tìm ra vị trí và hướng của cơ cấu tác
động cuối khi đã biết giá trị các biến khớp. Thông thường giá trị biến khớp này được
xác định dưới dạng hàm cho trước biến đổi theo thời gian 𝑞𝑖 = 𝑞𝑖(𝑡), ta cần xác định vị
trí và hướng của khâu tác động cuối tương ứng với giá trị các biến khớp. Để giải bài
toán động học thuận ta chỉ cần lập phương trình động học của robot bằng phương pháp
DH.
Mô hình đơn giản của robot công nghiệp 3 bậc tự do:
Hình 3. 4: Mô hình đơn giản hóa của robot công nghiệp 3 bậc tự do
Mô hình gắn hệ tọa độ lên các khâu:
Hình 3. 5: Gắn hệ tọa độ lê các khâu
 Đặt tọa độ gốc

 Hệ tọa độ , trục được đặt dọc theo trục khớp thứ 1(khớp là khớp quay
thì trục khớp là trục quay), trục chọn như hình vẽ, trục xác định theo quy tắc bàn
tay phải
 Hệ tọa độ có gốc tọa độ đặt trùng với , trục được đặt dọc theo
phương của trục khớp 2, trục chọn như hình vẽ, trục xác định theo quy tắc bàn
tay phải
 Hệ tọa độ , trục và trục chọn như hình vẽ, trục được xác định
theo quy tắc bàn tay phải
 Hệ tọa độ đặt tại bàn tay máy, trục theo phương bàn tay máy tiếp cận
đối tượng, trục chọn theo phương bàn tay máy tiếp nắm lấy đối tương, trục =[
X ]
Dựa vào mô hình gắn hộ tọa độ chúng ta lập được bảng 3.1 như sau:
Bảng
Bảng 3. 1: Bảng thông số DH robot 3 bậc tự do
i αi-1 ai-1 di
1 0 0 d1 q1
2 -900 0 0 q2
3 1800 a2 0 q3+900
4 900 0 d4 900
ằng việc thay thế các thông số động học Denavit Hartenberg vào biểu thức tính ma
B
trận (3.2) ta lần lượt xác định được các ma trận chuyển đổi. Để đơn giản cho việc
trình bày ta sử dụng các kí hiệu và và . Trong đó là ma
trận chuyển đổi giữa hệ trục tọa độ i-1 với hệ trục tọa độ i.
(3.5)
Với ;
(3. 6)
Cân bằng các phần tử tương ứng của hai ma trận với nhau ta có phương trình động
học của robot 3 bậc tự do là:
Như vậy vị trí của điểm thao tác P trong hệ tọa độ cố định là:
ải bài toán động học ngược robot công nghiệp 3 bậc tự do
3.1.3 Gi
Trong bài toán động học ngược ta cần xác định giá trị các biến khớp của robot
khi đã biết vị trí và hướng của của điểm tác động cuối. Ma trận biểu diễn vị trí và
hướng của khâu tác động cuối có dạng:
(3.7)
Bài toán động học ngược đặc biệt có ý nghĩa trong việc điều khiển robot bởi trong
thực tế điều ta biết là vị trí và hướng mà ta muốn robot phải dịch chuyển tới và ta cần
phải xác định giá trị của các biến khớp để đáp ứng được yêu cầu dịch chuyển đó. Do
đó nghiệm của bài toán động học ngược là một trong những thông tin quan trọng để
điều khiển robot. Ta cần quan tâm đến độ chính xác của lời giải vì những yếu tố này
quyết định tới chất lượng điều khiển. Tuy nhiên bài toán động học ngược thông
thường khó giải và không có lời giải tổng quát cho mọi robot. Trong quá trình giải bài
toán động học ngược ta có thể gặp các trường hợp sau:
 Các phương trình có dạng phi tuyến và siêu việt thường không cho lời giải đúng
 Có thể có nhiều lời giải
 Có thể có nhiều nghiệm tìm được bằng toán học nhưng không chấp nhận được về
mặt vật lý do các ràng buộc về kết cấu
Tính đa nghiệm của bài toán động học ngược không chỉ phụ thuộc vào số bậc tự do
của robot. Khi số bậc tự do của robot càng lớn thì số lời giải chấp nhận được càng nhiều.
Do đó việc tìm kiếm một nghiệm phù hợp đòi hỏi có một trực giác về toán học và kết cấu
để dự đoán được những điểm học khu vực khả dĩ mà lựa chọn nghiệm cho thích hợp.
(3.8)
(3.9)
 Tìm giá trị q1:
Cân bằng phần tử hàng 4 cột 2 của (3.8) và (3.9) được:
Tìm giá trị của biến khớp q3


Cân bằng phần tử hàng 1 cột 4 và hàng 3 cột 4 của 2 ma trận với nhau:
(3.10)
Bình phương hai vế các phương trình trong hệ phương trình (3.10) sau đó cộng
từng vế với nhau ta được:
 Tìm biến khớp q2

Cân bằng phần tử ở hàng 1 cột 4 và hàng 3 cột 4 của (3.8) với (3.9) ta được:
ặt:
Đ
ệ phương trình trên như sau:

Khi đó h
Đặt:
 và
Thay r vào hệ phương trình trên :


Thay a2=d4=140 (mm), d1=280 (mm) được:
3.2 Bài toán động lực học robot
Nghiên cứu động lực học robot là giai đoạn cần thiết trong việc phân tích cũng như
tổng hợp quá trình điều khiển chuyển động. Có hai loại vấn đề động lực học: Động lực
học thuận và động lực học đảo.
 Động lực học thuận là tìm các đáp ứng cánh tay robot khi chịu lực và moment
tác động. Nghĩa là với các vector moment khớp hoặc lực đã cho, cần tính
chuyển động của cơ cấu theo hàm thời gian
 Động lực học đảo là tìm các moment và lực tác động cần để tạo ra hành trình cơ
cấu theo yêu cầu
Có nhiều phương pháp nghiên cứu động lực học robot, nhưng thường gặp là hơn là
phương pháp động tĩnh học và phương pháp dùng phương trình Lagrange bậc 2.
 Phương pháp tĩnh học xây dựng trên nguyên lí Dalembert cho phép xác định
các lực truyền dẫn để thực hiện chuyển động của bàn kẹp cùng vật kẹp, đồng
thời cho phép xác định lực quán tính trong các khớp.
 Phương pháp dùng phương trình Lagrange là phương pháp hiệu quả và thuận
tiện cho việc xây dựng thuật toán giải trên máy tính.
Trong nội dung đề tài, ta sử dụng phương pháp dùng phương trình Lagrange để
xây dựng phương trình động lực học robot công nghiệp.
3.2.1 Cơ sở nghiên cứu bài toán động lực học
3.2.1.1 Vận tốc của điểm trên robot
Một điểm trong khâu thứ i được mô tả trong hệ quy chiếu gốc:
(3.11)
Trong đó : là tọa độ của điểm xét trong hệ quy chiếu i. không thay đổi
theo thời gian . là ma trận chuyển đổi từ hệ quy chiếu i về hệ quy chiếu gốc.
Hình 3. 6: Khảo sát vi phân khối lượng dm

Vận tốc của một khối lượng dm trên hình 3.6 được xác định như sau :
(3.12)
Khi tính bình phương của vận tốc, ta có:

(3.13)
Trong đó:
[ ]
x 0 0
0 y 0
[x y z] = 0 0 z
Tr là vết của ma trân:
[ ]
a a … a
a a … a
Trace … … … … =
a a … a
(3.14)
3.2.1.2 Động năng của vi phân khối lượng dm
Gọi K là động năng của khâu thứ i, dKi là động năng của vi phân khối lượng dm
đặt tại vị trí trên khâu thứ i
(3.15)
Khi đó động năng của khâu thứ i là:
(3.16)
Đặt : Gọi là ma trận giả quán tính
[¿ ]
Ji = = (3.17)
Hình 3. 7: Moment quán tính độc cực

Với hệ quy chiếu Decac như hình 3.7:
 Moment quán tính độc cực
; ; (3.18)
 Moment quán tính tích
; ; (3.19)
Đặt : ; ; (3.20)
Thực hiện biến đổi và thế các phương trình (3.18) (3.19) (3.20) vào (3.17) được :
Ji = [ ¿ ] (3. 21)
 Khi hệ quy chiếu trùng với hệ quy chiếu quán tính trung tâm thì ma trận giả
quán tính được tính như sau:
[ ]
0 0 0
0 ¿0 0
Ji = ¿ (4. 22)
0 0 ¿0
0 0 ¿
Vì vậy ta có:
(4.23)
 Động năng của một robot n khâu như sau:
(4.24)
Trong đó:
i: Là khâu thứ i
Ki: Là động năng của khâu thứ i
n: Số bậc tự do của robot
3.2.1.3 Thế năng của vi phân khối lượng dm
Thế năng của khâu thứ i có khối lượng m i, trọng tâm được xác định bởi vector
(vector biểu diễn trọng tâm của khâu i trong hệ quy chiếu gốc):
(3.25)
Thế năng của toàn cơ cấu robot n khâu là :
(3.26)
Trong đó:
=[gx gy gz 0]T : là vector gia tốc trọng trường

i : là khâu thứ i
: là vector biểu diễn trọng tâm của khâu thứ i trong hệ quy chiếu gốc
3.2.1.4 Hàm Lagrange
Hàm Lagrange của robot n khâu như sau :

(3.27)
Lực tổng quát đặt lên khâu thứ i của robot có n khâu
(3.28)
Thay thế các chỉ số p và i thành i và j ta có lực tổng quát của khâu thứ i:
(3.29)
Với Robot n bậc tự do:

q=[q1,q2,…,qn]T
q̇ =[q̇ 1,q̇ 2,…,q̇ n]T
F=[F1,F2,…,Fn]
Phương trình trên có thể biểu diễn dạng ma trận :
(3.30)
Trong đó:
J: Thể hiện lực tác dụng của quán tính, là ma trận đối xứng (nxn)
C: Thể hiện tác dụng của lực ly tâm và Cariolis, ma trận (nxn)
G: Thể hiện tác dụng của trọng trường, là vector (nx1)
3.2.2 Thành lập phương trình động lực học
3.2.2.1 Khai triển biểu thức moment lực Fi
 Biểu thức F1 (với n=3 và i=1)
+ + +
+ + +
+ - - +
 Biểu thức F2 (với n=3, i=2)

 Biểu thức F3
3.2.2.2 Lập phương trình động lực học robot công nghiệp
Bảng 3. 2: Bảng thông số động lực học
Vị trí trọng tâm (so Momen quán tính khối từng khâu (tính
với gốc tọa độ gắn Khối đối với hệ tọa độ đặt tại trọng tâm từng
Khâu trên mỗi khớp) lượng khâu và song song với tọa độ khớp)
(kg)
xG yG zG Ixx Iyy Izz Ixy Ixz Iyz
1 0 0 m1=1 Ixx1 Iyy1 0 0 0 0

-
2 0 0 m2=1 0 Iyy2 Izz2 0 0 0
3 0 m3=1 0 I3y I3z 0 0 0

0
=[0 0 1]T =[ 0 0 1]T
=[ 0 0 1]T; =[ 0 0 1]T ; =[ 0 0 g 1]T
 Lập trình trong phần mềm matlab với mã code như sau:
clc;
clear all;
syms q1 q2 q3 qd1 qd2 qd3 qdd1 qdd2 qdd3 m1 m2 m3 l g d1 d4 a2
% Vecto gia toc trong truong
Vg=[0;0;g;1];
% Vecto toa do khoi tam trong he quy cua khau
rRG1=[0;0;-l/2;1];
rRG2=[l/2;0;0;1];
rRG3=[l/2;0;0;1];
% Moment quan tinh doc cuc
Ixx1=m1*l^2/12;Iyy1=m1*l^2/12; Izz1=0;
Ixx2=0;Iyy2=m2*l^2/12; Izz2=m2*l^2/12;
Ixx3=0;Iyy3=m3*l^2/12; Izz3=m3*l^2/12;
% Moment quan tinh tich
Ixyi=0; Ixzi=0; Iyzi=0;
% Ma tran quan tinh khau 1
J1=[(-Ixx1+Iyy1+Izz1)/2 0 0 0
0 (Ixx1-Iyy1+Izz1)/2 0 0
0 0 (Ixx1+Iyy1-Izz1)/2 -m1*l/2
0 0 -m1*l/2 m1]
J2=[ (-Ixx2+Iyy2+Izz2)/2 0 0 m2*l/2

0 (Ixx2-Iyy2+Izz2)/2 0 0
0 0 Ixx2+Iyy2-Izz2)/2 0
m2*l/2 0 0 m2]
J3=[ (-Ixx3+Iyy3+Izz3)/2 0 0 m3*l/2
0 (Ixx3-Iyy3+Izz3)/2 0 0
0 0 (Ixx3+Iyy3-Izz3)/2 0
m3*l/2 0 0 m3]
% Ma tran bien doi thuan nhat
T01=[cos(q1) -sin(q1) 0 0 ; sin(q1) cos(q1) 0 0; 0 0 1 d1;0 0 0 1];
T12=[cos(q2) -sin(q2) 0 0 ; 0 0 1 0;-sin(q2) -cos(q2) 0 0 ; 0 0 0 1];
T02=T01*T12;
T23=[-sin(q3) -cos(q3) 0 a2; -cos(q3) sin(q3) 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1];
T03=T01*T12*T23;
% He phuong trinh vi phan chuyen dong
F1=trace(diff(T01,q1)*J1*transpose(diff(T01,q1)))*qdd1+...
trace(diff(T02,q1)*J2*transpose(diff(T02,q1)))*qdd1+...
trace(diff(diff(T01,q1),q1)*J1*transpose(diff(T01,q1)))*qd1*qd1+...
trace(diff(diff(T03,q3),q3)*J3*transpose(diff(T03,q1)))*qd3*qd3-...
m1*transpose(Vg)*diff(T01,q1)*rRG1-m2*transpose(Vg)*diff(T02,q1)*rRG2-...
m3*transpose(Vg)*diff(T03,q1)*rRG3;
m2*transpose(Vg)*diff(T02,q2)*rRG2-m3*transpose(Vg)*diff(T03,q2)*rRG3;
m3*transpose(Vg)*diff(T03,q3)*rRG3;
% Don gian hoa he phuong trinh vi phan chuyen dong
F1=simplify(F1)
F2=simplify(F2)
F3=simplify(F3)
 Phương trình động lực học sau khi rút gọn:

+
3.2.3 Giải bài toán động lực học trong không gian thao tác
Một trong các bài toán quan trọng khi tính toán thiết kế robot là xác định các
lực/moment lực dẫn động cần thiết cho các khâu dẫn của robot để khâu thao tác của
robot có thể làm việc theo một chương trình đã định trước. Bài toán này được gọi là
bài toán động lực học ngược. Bài toán động lực học ngược một mặt phải dựa vào các
thuật toán của bài toán động học ngược, mặt khác có liên quan mật thiết tới bài toán
chuyển động của của robot.
Giả sử điểm thao tác chuyển động theo quỹ đạo đường tròn trên mặt phẳng xoy
có tâm I(100;120) và bán kính R=60. Khi đó phương trình quỹ đạo của điểm thao tác
trên mặt phẳng xoy là:
Đặt
ả sử biến đổi theo phương trình

Gi
Hình 3. 8: Thuật toán giải bài toán động lực học trong không gian thao tác
Ta vẽ được đồ thị biến thiên moment/lực theo thời gian trên các khớp động là:
Hình 3. 9: Đồ thị moment tác dụng lên khớp 1

Nhận xét:
Bài toán động lực học không gian thao tác có ý nghĩa trong công việc lựa chọn
động cơ phát động. Dựa trên đồ thị momen động cơ, người chế tạo dễ dàng lựa chọn
các động cơ phát động phù hợp lắp trên các khâu của robot.
CHƯƠNG IV: ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG
ROBOT CÔNG NGHIỆP 3 BẬC TỰ DO
Chương II, chương III trước đã xây dựng mô hình và giải bài toán động học
robot công nghiệp 3 bậc tự do. Tuy nhiên khi nghiên cứu, thiết kế robot người ta cần
hình dung ra quá trình hoạt động của robot trước khi thiết kế thực. Trong phần này tập
trung nghiên cứu mô phỏng động học robot trên máy tính từ kết quả bài toán động học
đã xây dựng được.
4.1 Kỹ thuật mô phỏng robot
Mô phỏng là một kỹ thuật hiện đại, được ứng dụng nhiều trong lĩnh vực nghiên
cứu vào sản xuất.
Khi nghiên cứu về robot người ta thường mô phỏng trên máy tính trước khi đi
vào thực tế. Mô phỏng là dùng các mô hình, tính toán động học của robot kết hợp với
các phương pháp đồ họa trên máy tính để mô tả kết cấu và hoạt động của cánh tay
robot.
Khi nghiên cứu về mô phỏng robot trên máy tính giúp cho nhà thiết kế có thể
thay đổi, nhanh chóng lựa chọn được phương án thích hợp, có khả năng kiểm tra khả
năng hoạt động của tay máy robot trên màn hình, kiểm tra sự phối hợp với các thiết bị,
robot khác trong dây truyền hoạt động. Điều này có ý nghĩa trong quá trình thiết kế,
chế tạo robot mới hoặc dây truyền sản xuất.
Qua mô phỏng người thiết kế có thể đánh giá tương đối đầy đủ khả năng làm
việc của phương án thiết kế mà không cần chế thử. Nó được xem là phương tiện đối
thoại, hiệu chỉnh thiết kế theo yêu cầu đa dạng của người sử dụng. Ngoài ra thông qua
phương pháp mô phỏng trên máy tính người thiết kế còn chọn được quỹ đạo công
nghệ hợp lý của robot trong quá trình làm việc với một đối tượng cụ thể hay phối hợp
với một thiết bị khác trong một công đoạn sản xuất được tự động hóa.
Ngày nay với sự trợ giúp đắc lực của khoa học kỹ thuật, nhất là khoa học máy
tính và công nghệ thông tin người ta có thể mô phỏng robot càng gần với đối tượng
nghiên cứu. Cùng với sự phát triển của khoa học công nghệ, hiện nay có nhiều phần
mềm công nghiệp và các phần mềm nghiên cứu khác nhau để mô phỏng robot như
phần mềm EASY- ROB, Labview... Phạm vi ứng dụng của các phần mềm này cũng
rất khác nhau. Trong luận văn này ta sử dụng phần mềm Matlab để mô phỏng động
học robot.
Simulink là phần chương trình mở rộng của Matlab nhằm mục đích mô hình
hóa, mô phỏng và khảo sát các hệ thống động học. Giao diện đồ họa trên màn hình của
Simulink cho phép thể hiện hệ thống dưới dạng sơ đồ tín hiệu với các khối chức năng
quen thuộc. Simulink cung cấp cho người sử dụng một thư viện rất phong phú, người
dùng có thể thực hiện các phép tính toán cơ bản, ghép nối tín hiệu, hiển thị kết quả
dưới nhiều dạng đồ thị.., các khối chức năng cho hệ tuyến tính, phi tuyến hay gián
đoạn. Ngoài ra người dùng còn có thể tạo nên các khối riêng của mình.
Việc ứng dung Simulink để xây dựng các sơ đồ mô phỏng cũng rất gần gũi,
thân thiện với người sử dụng. Sau khi đã xây dựng mô hình của hệ thống cần nghiên
cứu bằng cách ghép các khối cần thiết thành sơ đồ cấu trúc của hệ ta có thể khởi động
quá trình mô phỏng. Trong quá trình mô phỏng ta có thể trích các tín hiệu tại vị trí bất
kỳ của sơ đồ cấu trúc.
Đặc biệt với Simulink người thiết kế có thể xây dựng các mô hình vật thể 3D
hay liên kết dễ dàng với các file mô hình 3D đã xây dựng ở các phần mềm chuyên
dụng như Catia, SoliWork, Inventor.
4.2 Xây dựng chương trình mô phỏng động học robot

Hình 4. 1: Dao diện chính chương trình mô phỏng
Nhận xét: Trong quá trình mô phỏng động học robot trên Matlab Simulink, sự
chuyển động của robot là sự chuyển động tương đối so với vị trí ban đầu. Do đó để xác
định chính xác vị trí và hướng của cơ cấu tác động cuối robot so với hệ tọa độ cố định,
người ta cần quan tâm tới vị trí ban đầu (vị trí các khâu của robot xây dựng trong phần
mềm Catia).
4.2.1 Mô phỏng động học thuận robot
Mục đích của bài toán động học thuận là xác định vị trí và hướng điểm thao tác
khi đã biết giá trị các biến khớp. Như vậy khi cho trước quy luật biến thiên của các
biến khớp ta xác định được quỹ đạo vị trí. Trong phần này ta mô phỏng sự hoạt động
của robot khi cho trước quy luật biến thiên của các biến khớp.
Cho trước quy luật chuyển động của các biến khớp:
Tạo độ của điểm tác động cuối:
Hình 4. 2: Sơ đồ mô phỏng động học thuận robot

Hình 4. 3: Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad)
Nhận xét:
+ Các chuyển vị q1, q2, q3 là các hàm cos(t) nên biến thiên có chu kỳ. Vận tốc và gia
tốc biến thiên theo các chu kỳ tương ứng của các chuyển vị.
+ Chuyển vị q1 có chu kỳ biến thiên và đạt giá trị lớn nhất là

q1=0,2 (rad) tại thời điểm t=0 (s).
+ Chuyển vị q2 có chu kỳ biến thiên và đạt giá trị lớn nhất

q2=0,5 (rad) tại thời điểm t=0 (s).
+ Chuyển vị q3 có chu kỳ biến thiên và đạt giá trị lớn nhất q3=-
1,6 (rad) tại thời điểm t=0 (s).
Hình 4. 4: Đồ thị vận tốc biến khớp (rad/s)
Hình 4. 5: Đồ thị gia tốc biến khớp (rad/s2)
Hình 4. 6: Đồ thị tọa độ điểm tác động cuối (cm)

4.2.2 Mô phỏng động học ngược robot công nghiệp
Ngược với bài toán động học thuận, khi biết vị trí và hướng điểm tác động cuối
ta có thể xác định giá trị của các biến khớp tương ứng. Kết quả của bài toán động học
ngược phụ thuộc vào các yếu tố:
 Sự chuyển dịch cho trước của cơ cấu tác động cuối ở dạng nào: dạng quỹ đạo hay
phương trình nào đó; biết điểm đầu, điểm cuối hay điểm trung gian…
 Chỉ định trước các vị trí liên tiếp của bàn kẹp hay là cả định hướng của nó.
 Có những hạn chế trong quá trình chuyển động như: do môi trường hoạt động
không va chạm với các vật xung quanh hay do kết cấu của robot mà chỉ có thể hoạt
động trong phạm vi thay đổi về giá trị biến khớp, vận tốc và gia tốc của chuyển động.
Trong phần này, thực hiện mô phỏng động học ngược cho robot khi biết dạng
quỹ đạo chuyển động cơ cấu tác động cuối của chúng. Ngoài ra ta đặt điều kiện cho sự
thay đổi giá trị các biến khớp để đảm bảo sự phù hợp về kết cấu robot.
Bài toán này rất có ý nghĩa trong thực tế bởi để hàn hay thực hiện 1 nhiệm vụ
nào đó người ta thường biết trước quỹ đạo chuyển động của điểm tác động cuối, quỹ
đạo có thể là dạng tròn, đường elip hay một dạng bất kỳ nào đó.
Phần động học ngược ta đã xác định được giá trị của các biến khớp:
.2.2.1 Mô phỏng động học ngược theo quỹ đạo cho trước
Giả sử điểm thao tác chuyển động theo quỹ đạo đường tròn trên mặt phẳng xoy
có tâm I(100;120) và bán kính R=60. Khi đó phương trình quỹ đạo của điểm thao tác
trên mặt phẳng xoy là:
Đặt
ả sử biến đổi theo phương trình

Gi
Hình 4. 7: Quỹ đạo điểm tác động cuối (cm)
Hình 4. 8: Sơ đồ mô phỏng động học ngược theo quỹ đạo hình tròn
Hình 4. 9: Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad)
 Nhận xét:
+ Các giá trị biến khớp nằm trong vùng giới hạn chuyển vị của các biến khớp
+ Do vị trí của điểm tác động cuối (px, py, pz) là các hàm sin(t), cos(t) biến thiên
tuần hoàn với chu kỳ 2.π nên các đồ thị chuyển vị góc, vận tốc, gia tốc cũng biết thiên
với chu kỳ T=2.π
+ Trong quá trình mô phỏng, biến khớp q1 luôn dương đúng với bài toán do px,
py luôn dương
Hình 4. 10: Đồ thị vận tốc biến khớp (rad/s)

Hình 4. 11: Đồ thị gia tốc biến khớp (rad/s2)
4.2.2.2 Mô phỏng động học ngược theo quỹ đạo hình tam giác
Để thực hiện yêu cầu công việc, điểm thao tác của robot cần phải di chuyển
theo quỹ đạo hình tam giác trong thời gian 20s. Trong đó tọa độ các điểm nút được xác
định A(0, 150, 350); B(-50; 50; 300); C(50; 50; 300). Thời gian tương ứng thực hiện
các dịch chuyển AB, BC, CA lần lượt là 5s, 5s và 10s.
Hình 4. 12: Mô phỏng động học robot theo quỹ đạo hình tam giác
Hình 4. 13: Đồ thị đặc tính chuyển vị của khâu 1


Nhận xét:
Trên đồ thị biểu thị chuyển vị của các biến khớp ta thấy đồ thị bị gấp khúc
không trơn tại vị trí nút B và C tương ứng với tại thời điểm 5s và 10s. Điều này dẫn tới
vận tốc của robot thay đổi đột ngột tại các thời điểm này. Để khắc phục hiện tượng này
cần phải thiết kế quỹ đạo cho robot.
CHƯƠNG V: THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP
Chương IV, khi mô phỏng động học ngược robot công nghiệp 3 bậc tự do theo
quỹ đạo đường đi có em gặp vấn đề là: quỹ đạo chuyển vị của các biến khớp bị gấp
khúc tại các vị trí nút là đỉnh của hình tam giác ... Điều này dẫn đến sự thay đổi đột
ngột về vận tốc tại các vị trí nút. Để khắc phục điều này trong chương này em tập
trung nghiên cứu và thiết kế quỹ đạo cho robot trong trường hợp trên.
5.1 Cơ sở thiết kế quỹ đạo

Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thường gặp hai trường hợp sau:
Trường hợp 1: Khâu chấp hành cuối của robot chỉ cần đạt được vị trí và hướng tại
các điểm nút. Tại đó, bàn tay robot thực hiện các thao tác cầm nắm đối tượng hoặc nhả
đối tượng. Đây là trường hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi
phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt hóa. Bàn tay robot không trực tiếp tham
gia vào các nguyên công công nghệ như hàn, cắt kim loại… Các điểm nút là mục tiêu
quan trọng nhất, còn dạng đường đi tới các điểm nút là vấn đề thứ yếu.
Trường hợp 2: Khâu chấp hành cuối của robot phải được xác định đường đi qua
các điểm nút theo thời gian thực. Đó là trường hợp các tay máy trực tiếp thực hiện các
các nguyên công công nghệ như sơn, hàn, cắt kim loại… Vấn đề thiết kế quỹ đạo cho
các robot trong trường hợp này là rất quan trọng. Nó quyết định trực tiếp chất lượng
thực hiện các nguyên công công nghệ mà robot đảm nhận.
Để xác định đường đi mong muốn của robot theo thời gian, quỹ đạo có thể được
tính toán trong hệ tọa độ truyền thống Oxyz hoặc thiết kế trong không gian biến khớp.
Thiết kế quỹ đạo ở đây được hiểu là xác định quy luật chuyển động của các biến khớp
để điều khiển chuyển động của từng khớp và tổng hợp thành chuyển động chung của
robot theo một quỹ đạo đã được xác định.
Quỹ đạo cần thiết kế nhất thiết phải đi qua một số điểm nút cho trước (ít nhất là
điểm đầu và điểm cuối). Ngoài các điểm nút chính, ta còn có thể chọn thêm các điểm
nút phụ gọi là điểm dẫn hướng để tránh các chướng ngại vật.
Khi thiết kế quỹ trong không gian biến khớp, tại mỗi điểm nút phải xác định giá trị
của các biến khớp bằng phương pháp tính toán động học ngược. Thời gian yêu cầu của
mỗi đoạn quỹ đạo là giống nhau cho tất cả các khớp vì vậy yêu cầu tất cả các khớp
phải đạt đến điểm nút đồng thời.
Quỹ đạo thiết kế phải đảm bảo các điều kiện liên tục bao gồm:
 Liên tục về vị trí
 Liên tục về tốc độ
 Liên tục về gia tốc
5.1.1 Các quỹ đạo thường gặp
Để thiết kế quỹ đạo robot, người ta thường dùng phương pháp xấp xỉ các đa thức
bậc n, các quỹ đạo thường gặp là:
 Quỹ đạo CS: Tương đương đa thức bậc 3
 Quỹ đạo LS: Tương đương đa thức bậc 1
 Quỹ đạo LSPB: Phối hợp đa thức bậc 2 với đa thức bậc 1.
Hình 5. 1: Quỹ đạo LSPB
 Quỹ đạo BBPB: là trường hợp đặc biệt của quỹ đạo LSPB khi đoạn tuyến
tính thu về bằng 0 và xuất hiện điểm uốn.
Hình 5. 2: Quỹ đạo BBPB

Nếu cho trước nhiều điểm nút, ta có thể áp dụng nhiều quỹ đạo cơ bản khác
nhau cho một biến khớp.
Trong nội dung đồ án, chúng ta thiết kế quỹ đạo CS cho robot với quỹ đạo này
sẽ đảm bảo sự liên tục của đạo hàm bậc nhất và bậc hai tại các điểm nút.
5.1.2 Thiết kế quỹ đạo CS
Hình 5. 3: Quỹ đạo CS

Khi thiết kế quỹ đạo robot theo đa thức bậc 3 qua các điểm nút, mỗi đoạn quỹ
đạo giữa hai điểm nút sẽ được biểu diễn bằng một phương trình bậc 3. Quỹ đạo đa
thức đảm bảo sự liên tục của đạo hàm bậc nhất và bậc hai tại điểm mút. Theo phương
pháp thiết kế quỹ đạo này:
Tại thời điểm quỹ đạo xấp xỉ đa thức bậc ba của biến khớp i là qi(t)
có dạng:
(5.1)
Với các ràng buộc
(5.2)
Đạo hàm phương trình (5.1) ta được phương trình đạo hàm cấp 1:
(5.3)
Tại ta có hệ sau:
(5.4)
Đặt T=(tk+1-tk )
Tại ta có hệ phương trình sau:
(5.5)
Kết hợp hệ (5.4) và (5.5). Viết dưới dạng ma trận:

(5.6)
Giải hệ phương trình trên ta được:
(5.7)
Tính liên tục của vận tốc là sự đảm bảo cho quỹ đạo không gấp khúc, không
giật cục trong quá trình chuyển động của robot. Vận tốc và gia tốc tại điểm cuối của
một đoạn đường cong bậc 3 bằng vận tốc và gia tốc điểm đầu của đoạn đường cong
bậc 3 tiếp theo.
5.2 Thiết kế quỹ đạo cho robot công nghiệp
Thiết kế quỹ đạo bậc 3 cho robot di chuyển theo quỹ đạo ABC trong thời gian
20s. Trong đó A(0, 150, 350); B(-50, 50, 300); C(50, 50, 300) .Thời gian đi trong đoạn
AB, BC, CA lần lượt là 5s, 5s, 10s và vận tốc tại các nút A, B, C bằng không.
Dựa vào kết quả bài toán động học ngược Robot 3 bậc tự do chúng ta xác định
được giá trị của biến khớp tại các điểm mút A, B, C.
Bảng 5. 1: Giá trị biến khớp tại vị trí mút
Px(cm) Py(cm) Px(cm) q1(rad) q2(rad) q3(rad)
A(0;150;350) 0 150 350 1,5708 0,5009 1,8766
B(-50;50;300) -50 50 300 2,3562 1,0296 2,6106
C(50;50;300) 50 50 300 0,7854 1,0296 2,6106

A(0;150;350) 0 150 350 1,5708 0,5009 1,8766
Đặt vận tốc tại điểm thao tác của robot khi đi qua các vị trí nút bằng 0.
5.2.1. Khảo sát với biến khớp q1
Quỹ đạo xấp xỉ đa thức bậc ba của biến khớp i là q1(t) có dạng:
 Xét đoạn AB: Cơ cấu tác động cuối của Robot di chuyển từ A đến B trong
khoảng thời gian t1=[0: 5]. Tại vị trí A (tk= 0), tại vị trí B (tk+1= 5). Theo điều kiện
chuyển vị:
Tại A: (rad) và (rad/s)
Tại B: (rad) và (rad/s)
Dựa vào (5.7) xác định được các giá trị nội suy là:
Phương trình quỹ đạo q1 trên đoạn AB là:
 Xét đoạn BC: Cơ cấu tác động cuối của Robot di chuyển từ B đến C trong
khoảng thời gian t2=[5: 10]. Tại vị trí B (tk= 5), tại vị trí C (tk+1= 10). Theo điều kiện
chuyển vị:
Tại C: (rad) và (rad/s)
Phương trình quỹ đạo q1 trên đoạn BC là:
 Xét đoạn CA: Cơ cấu tác động cuối của Robot di chuyển từ C về A trong
khoảng thời gian t3=[10: 20]. Tại vị trí C (tk= 10), tại vị trí A (tk+1= 20). Theo điều
kiện chuyển vị:
ại C: (rad) và (rad/s)
T
Phương trình quỹ đạo q1 trên đoạn CA là:
Phương trình biến thiên biến khớp q1 trên toàn bộ quỹ đạo:
chuyển vị:
chuyển vị:
 Xét đoạn CA: Cơ cấu tác động cuối của Robot di chuyển từ C về A trong
khoảng thời gian t3=[10: 20]. Tại vị trí C (tk= 10), tại vị trí A (tk+1= 20). Theo điều
T
chuyển vị:
chuyển vị:
 Xét đoạn CD: Cơ cấu tác động cuối của Robot di chuyển từ C về A trong
khoảng thời gian t3=[10: 20]. Tại vị trí C (tk= 10), tại vị trí D (tk+1= 20). Theo điều
T
Hình 5. 4: Đồ thị chuyển vị của khâu 1
Hình 5. 5: Đồ thị vận tốc của khâu 1


CHƯƠNG VI: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
6.1 Kết quả đạt được
 Ứng dụng phần mềm Catia thiết kế mô hình robot công nghiệp 3 bậc tự do
 Thành lập phương trình động học và giải bài toán động học robot công nghiệp
 Thành lập phương trình động lực học và giải bài toán động lực học robot công
nghiệp
 Ứng dụng Matlab Simulink xây dựng sơ đồ khối, mô phỏng động lực học robot
công nghiệp
6.2 Hướng phát triển
 Thiết kế bộ điều khiển PD
 Thiết kế bộ điều khiển PI
 Thiết kế bộ điều khiển PID

TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tài liệu tiếng việt
1. Nguyễn Tiến Dũng (2003), “Cơ sở nghiên cứu và sáng tạo robot”, Nxb thống
kê.
2. Nguyễn Trường Giang (2011), “Điều khiển robot”, Trường Đại học Giao Thông
Vận Tải Hà Nội.
3. Đào Văn Hiệp (2006), “Kỹ thuật robot”, Nxb khoa học và kỹ thuật.
4. Thái Văn Hùng, “Giáo trình Catia V5”, Trung tâm công nghệ
CAD/CAM/CAE.
5. Tạ Duy Liêm (2004), “Robot và hệ thống công nghệ robot hóa”, Nxb khoa học
và kỹ thuật.
6. Phạm Thành Long (2009), “Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ
thống chấp hành của robot công nghiệp”, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Trường Đại học
Thái Nguyên.
7. Trần Hoàng Nam (2010), “Giải bài toán ngược động học, động lực học và điều
khiển trượt robot dư dẫn dộng dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng vector tọa
độ suy rộng”, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Viện khoa học và công nghệ Việt Nam.
8. Nguyễn Bá Nghị (2002), “Hướng dẫn sử dụng Matlab”, Trường Đại học Giao
thông Vận tải Hà Nội.
9. Lê Phước Ninh (2008), “Bài giảng robot công nghiệp”, Trường Đại học Giao
thông Vận tải Hà Nội.
10. Nguyễn Thiện Phúc (2006), “Robot công nghiệp”, Nxb khoa học và kỹ thuật.
11. Phạm Đăng Phước (2007), “Robot công nghiệp”, Nxb xây dựng Hà Nội.
12. Nguyễn Phùng Quang (2004), “Matlab và Simulink dành cho kỹ sư điều khiển
tự động”, Nxb khoa học và kỹ thuật
13. Nguyễn Mạnh Tiến (2007), “Điều khiển robot công nghiệp”, Nxb khoa học và
kỹ thuật.

Tính Toán

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tính Toán

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

LỜI CẢM ƠN

, Ngày tháng năm 2022

Sinh viên thực hiện.

Chương VI: “Kết luận và hương phát triển”

CÁC THUẬT NGỮ, KÝ HIỆU, CÁC TỪ VIẾT TẮT

STT Kí hiệu Diễn giải nội dung đầy đủ

3 Lượng tịnh tiến dọc theo trục Oz

4 Góc quay quanh trục Oz

7 Ma trận chuyển giữa khâu (i-1) và khâu i

14 Phương trình động học

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ

Hình 1. 1: Khớp quay................................................................................................5

Hình 1. 2: Khớp trượt................................................................................................5

Hình 1. 3: Biểu diễn vùng làm việc của robot...........................................................7

Hình 1. 5: Robot phục vụ máy phay CNC.................................................................9

Hình 2. 1: Môi trường làm việc...............................................................................10

Hình 2. 2: Chân đế cố định......................................................................................13

Hình 2. 3: Khâu 1....................................................................................................14

Hình 2. 4: Khâu 2....................................................................................................14

Hình 2. 5: Khâu 3....................................................................................................15

Hình 2. 6: Mô hình robot công nghiệp 3 bậc tự do..................................................15

Hình 2. 8: Mô hình robot sau khi đồng bộ trên Matlab Simulink............................18

Hình 3. 1: Sơ đồ khối động học robot......................................................................20

Hình 3. 2: Sơ đồ thiết lập hệ tọa lên các khớp.........................................................23

Hình 3. 3: Sơ đồ chuyển đổi hệ tọa độ.....................................................................24

Hình 3. 5: Gắn hệ tọa độ lê các khâu.......................................................................27

Hình 3. 6: Khảo sát vi phân khối lượng dm.............................................................35

Hình 3. 7: Moment quán tính độc cực.....................................................................37

Hình 3. 9: Đồ thị moment tác dụng lên khớp 1........................................................47

Hình 3. 10: Đồ thị moment tác dụng lên khớp 2......................................................47

Hình 3. 11: Đồ thị moment tác dụng lên khớp 3......................................................47

Hình 4. 1: Dao diện chính chương trình mô phỏng..................................................51

Hình 4. 3: Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad)............................................................53

Hình 4. 4: Đồ thị vận tốc biến khớp (rad/s).............................................................54

Hình 4. 5: Đồ thị gia tốc biến khớp (rad/s2).............................................................54

Hình 4. 6: Đồ thị tọa độ điểm tác động cuối (cm)....................................................54

Hình 4. 7: Quỹ đạo điểm tác động cuối (cm)...........................................................56

Hình 4. 9: Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad)............................................................57

Hình 4. 10: Đồ thị vận tốc biến khớp (rad/s)...........................................................58

Hình 4. 11: Đồ thị gia tốc biến khớp (rad/s2)...........................................................58

Hình 4. 13: Đồ thị đặc tính chuyển vị của khâu 1....................................................60

Hình 4. 14: Đồ thị đặc tính chuyển vị của khâu 2....................................................60

Hình 4. 15: Đồ thị đặc tính chuyển vị của khâu 3....................................................61

Hình 5. 1: Quỹ đạo LSPB........................................................................................63

Hình 5. 2: Quỹ đạo BBPB.......................................................................................64

Hình 5. 3: Quỹ đạo CS............................................................................................64

Hình 5. 4: Đồ thị chuyển vị của khâu 1...................................................................72

Hình 5. 5: Đồ thị vận tốc của khâu 1.......................................................................72

Hình 5. 6: Đồ thị chuyển vị của khâu 2...................................................................73

Hình 5. 7: Đồ thị vận tốc của khâu 2.......................................................................73

Hình 5. 8: Đồ thị chuyển vị của khâu 3...................................................................74

Hình 5. 9: Đồ thị vận tốc của khâu 3.......................................................................74

Bảng 3. 1: Bảng thông số DH robot 3 bậc tự do......................................................28

Bảng 3. 2: Bảng thông số động lực học...................................................................42

Bảng 5. 1: Giá trị biến khớp tại vị trí mút................................................................66

1. Lý do lựa chọn đề tài

2. Đối tượng và nội dung nghiên cứu

CHƯƠNG I: NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN VỀ ROBOT

 Theo ISO (International Standards Organization): “Robot công nghiệp là một

1.3 Tay máy robot

Hình 1. 1: Khớp quay

Hình 1. 2: Khớp trượt

Trong đó: n: Số khâu động