Professional Documents
Culture Documents
Nguyễn Nhật Minh - Thuyết Minh Đồ Án Cơ Điện Tử
Nguyễn Nhật Minh - Thuyết Minh Đồ Án Cơ Điện Tử
Lớp : 60CDT1
Tính Toán Thiết Kế Robot Vẽ Chữ Trên Mặt Phẳng
I . Phân tích lựa chọn cấu trúc :
1 . 1 Số bậc tự do cần thiết :
-
-
1 . 2 Phân tích một số cấu trúc thỏa mãn và lựa chọn phương án thiết kế :
-
-
a) Cấu trúc thỏa mãn :
E
C1 y0
z0
yB
O x’1
q1
A x0
1 0 0 a1 q1
2 0 0 q2
3 0 a2 0 q3
Suy ra :
[ ]
cos q 1 cos q2 −cos q1 sin q2 sin q1 0
sin q 1 cos q 2 −sin q1 sin q2 −cos q 1 0
C 2=¿
sin q 2 cos q2 0 a1
0 0 0 1
[ ]
cos q1 cos ( q2 +q 3) −cos q 1 sin (q2 +q 3) sin q1 a2 cos q1 cos q 2
sin q1 cos ( q2 +q 3) −sin q1 sin ( q2 +q 3) −cos q 1 a2 sin q1 cos q 2
C3 ¿
sin (q 2 +q3 ) cos (q2 +q 3) 0 a2 sin q2 +a 1
0 0 0 1
Từ bảng Craig xác định tọa độ điểm thao tác E :
Suy ra :