TM 321 Mekanizma Tekniği

Serbestlik Derecesi Problemleri

Kinematik zincir çizimleri
Dr. Sadettin KAPUCU

©2003-2006 Sadettin Kapucu

 Mekanizmanın
Uzuv sayısını, Mafsal sayısını, mafsalların tipini
ve serbestlik derecelerini bulunuz
R Uzuv Sayısı l=5
R 3
2 Mafsal Sayısı J=6
R Mafsalların Tipi ;
R 1 5 adet Döner,
1 adet hem döner hem kayar
4
Mafsalların Serbestlik Dereceleri ;
5 döner çiftin her biri birer,
RP 1 adet döner kayar ciftin ise ikidir.
1
J
5 R
f
i 1
i 7

1 J
F   (l  J  1)   f i
i 1

F  3(5  6  1)  7  1
 Mekanizmanın
Kinematik Diyagramını Çiziniz

3
2

1
4

1
5

1
 Mekanizmanın
Kinematik Zincirini Çiziniz

3
2

1
4

1
5

1
 Mekanizmanın
Uzuv sayısını, Mafsal sayısını, mafsalların tipini
ve serbestlik derecelerini bulunuz
Uzuv Sayısı l=6
R R 3
4 Mafsal Sayısı J=7
5 Mafsalların Tipi ;
6 adet Döner,
R 1 adet Kayar
R
R
2 Mafsalların Serbestlik Dereceleri ;
R Her mafsalın serbestlik derecesi
bir’dir.

6 P J
1
f
i 1
i 7

J
F   (l  J  1)   f i
i 1

F  3(6  7  1)  7  1
 Mekanizmanın
Kinematik Diyagramını Çiziniz

4 3
5

6 1
 Mekanizmanın
Kinematik Zincirini Çiziniz

4 3
5

6 1
 Mekanizmanın
Uzuv sayısını, Mafsal sayısını, mafsalların tipini
ve serbestlik derecelerini bulunuz
Uzuv Sayısı l=6

R Mafsal Sayısı J=7

R 2 Mafsalların Tipi ;
R 7 adet Döner

6 Mafsalların Serbestlik
3 Dereceleri ;
R Her mafsalın serbestlik
derecesi bir’dir.
5 4
R J
R R 1 f
i 1
i 7
J
F   (l  J  1)   f i
i 1

F  3(6  7  1)  7  1
 Mekanizmanın
Kinematik Diyagramını Çiziniz

6
3 1

5 4
 Mekanizmanın
Kinematik Zincirini Çiziniz

6
3 1

5 4
 Mekanizmanın
Uzuv sayısını, Mafsal sayısını, mafsalların tipini
ve serbestlik derecelerini bulunuz
P 6 Uzuv Sayısı l=6
Mafsal Sayısı J=7
5 R Mafsalların Tipi ;
R 5 adet Döner,
2 adet Kayar
R P Mafsalların Serbestlik
2 Dereceleri ;
R Her mafsalın serbestlik
4 derecesi bir’dir.
J

f i 7
3 i 1
J

R F   (l  J  1)   f i
i 1
1 F  3(6  7  1)  7  1
 Mekanizmanın
Kinematik Diyagramını Çiziniz

2
4

1
 Mekanizmanın
Kinematik Zincirini Çiziniz

2
4

1
 Mekanizmanın
Uzuv sayısını, Mafsal sayısını, mafsalların tipini
ve serbestlik derecelerini bulunuz
Uzuv Sayısı l=6
R R
Mafsal Sayısı J=7
Mafsalların Tipi ;
5 7 adet Döner,
R
Mafsalların Serbestlik
R Dereceleri ;
6 2 Her mafsalın serbestlik
R 1 4
derecesi bir’dir.
J

f
i 1
i 7
3 J
F   (l  J  1)   f i
i 1
R R F  3(6  7  1)  7  1
 Mekanizmanın
Kinematik Diyagramını Çiziniz

1
2
6 4

3
 Mekanizmanın
Kinematik Diyagramını Çiziniz

1
2
6 4

3
 Mekanizmanın
Uzuv sayısını, Mafsal sayısını, mafsalların tipini
ve serbestlik derecelerini bulunuz
Uzuv Sayısı l=4
Mafsal Sayısı J=4
Mafsalların Tipi ;
4 adet Döner,

Mafsalların Serbestlik
Dereceleri ;
R
3 R Her mafsalın serbestlik
derecesi bir’dir.
J
R f i 4
4 1 2 i 1
R J
F   (l  J  1)   f i
i 1

F  3(4  4  1)  4  1
 Mekanizmanın
Uzuv sayısını, Mafsal sayısını, mafsalların tipini
ve serbestlik derecelerini bulunuz

4 2

1
 Mekanizmanın
Uzuv sayısını, Mafsal sayısını, mafsalların tipini
ve serbestlik derecelerini bulunuz

4 2