Abstract

Industrial robots currently used in industry all have their own interfaces and unique
languages. These commonly used interfaces and languages are often limited to industry needs.
Although there are several robotic solutions available in the field, almost all of them have
limitations in terms of autonomously correcting errors during their tasks. When a program is
required for a more complex task, machine vision locates objects and puts them in desired
locations and for situations such as applying the correct force for assembly operations by
measuring with force-torque sensors, they often need third-party programs as existing systems
cannot respond alone.

It is more preferable to have a system that can control the robot alone, rather than using both
the robot's interface and language by integrating third-party programs to create advanced
programs needed in the industry. Such middleware is available, one of which is the Robot
Operating System (ROS).

This framework is easy to learn and install, and once the system is set up it can be utilized on
a range of industrial robots from various manufacturers and can be used for a variety of
purposes.

This thesis develops a method that is flexible enough for object recognition and pick&place
applications in the industry. The main purpose of this study is to create a serial physical scara
manipulator with three degrees of freedom developed by the author for the real test and an
Ur5 industrial robot for simulation application to move these manipulators from the positions
of objects of predetermined color with the help of machine vision to the specified station by
using the Ros framework. Our method consists of 3 steps:1-appropriate design in
Solidworks,2-object recognition (open source OpenCV), and 3- control algorithm with Ros.
The proposed approach can be valuable in the field of robotics and can be potentially applied
in multiple sectors such as in the field of the food industry for Packing and Palletizing etc.

Keywords: Scara Manipulator, ur5 Universal Robot, Robot Operating System, Machine
Vision, MoveIt

Öz
Endüstride kullanılan endüstriyel robotların hepsinin kendine ait ara yüzler ve benzersiz farklı
vardır. Bu yaygın olarak kullanılan ara yüzler ve diller genellikle endüstri ihtiyaçları için
sınırlıdır. Sahada birçok robotik çözüm bulunmasına rağmen, hemen hepsinin görevleri
sırasında hataları otonom olarak düzeltme konusunda sınırlamaları vardır.

Daha karmaşık bir görevler için bir program gerektiğinde ,örneğin makine görmesiyle
nesnelerin pozisyonlarını tespit etme ve istenen yerlere yerleştirme ve kuvvet-tork sensörleri
ile ölçüm yaparak montaj işlemleri için doğru kuvveti uygulamak gibi durumlarda bu
sistemler tek başına yanıt veremezler ve genellikle mevcut olarak üçüncü taraf programlarına
ihtiyaç duyarlar.
Endüstride ihtiyaç duyulan gelişmiş programları oluşturmak için üçüncü parti programları
entegre ederek hem robotun ara yüzünü hem de dilini kullanmak yerine robotu tek başına
kontrol edebilen bir sisteme sahip olmak daha tercih edilir. Bu tür ara katman yazılımları
mevcuttur ve bunlardan biri Robot İşletim Sistemi’dir.

Bu ara katman yazılımının öğrenilmesi ve kurulması kolaydır ve sistem kurulduktan sonra

farklı üreticilerin endüstriyel robotlarında farklı amaçlar için kullanılabilir.

Bu tez, sektördeki nesne tanıma ve al ve yerleştir uygulamaları için yeterince esnek bir
yöntem geliştirmektedir. Bu çalışmanın temel amacı, yazar tarafından gerçek test için
geliştirilmiş üç serbestlik dereceli seri bir fiziksel Scara manipülatörü ve simülasyon
uygulaması için Ur5 endüstriyel robotlarını oluşturmak ve bu manipülatörleri makine
görmesi yardımıyla önceden belirlenmiş renkteki nesnelerin konumlarını tespit ederek
nesneleri bulunduğu noktadan hareket ettirerek belirtilen istasyona Ros ara katman çerçevesi
yardımıyla bırakmaktır.Metodumuz 3 adımdan oluşur:1-Geliştirmiş Scara manipulatorü için
Solidworks'te uygun tasarım veya Ur5 endüstri robotu için firma tarafından oluşturulmuş
tasarım,2-nesne tanıma (açık kaynak OpenCV) ve 3-Ros ile kontrol algoritması. Önerilen
yaklaşım robotik alanında değerli olabilir ve paketleme ve paletleme için gıda endüstrisi gibi
birçok sektörde potansiyel olarak uygulanabilir.

Anahtar Kelimeler: Scara Manipulator, ur5 Universal Robot, Robot İşletim Sistemi, Makine
Görmesi, MoveIt.