BÀI THÍ NGHIỆM 4

ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG CÓ TRỄ

V. CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM

5.1Tìm thông số của lò nhiệt

Bảng 1. Giá trị K , T1 , T2

K T1 (s) T2 (s)

5.2 Ðiều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols

Bảng 2. Hàm truyền bộ điều khiển PID

 K p / Ti 
B điều khiển PID(s)  K p   
 K pT d s s

PI

PID

Bảng 3. Chất lượng hệ thống điều khiển

Bộ điều khiển T/g xác lập (s) Độ vọt lố (%) Sai số xác lập (oC)
P

PID
Báo cáo thí nghiệm
HQ và tên: Nhóm: Ngày:

1 Từ bảng số liệu ở Bảng 1, viết hàm truyền của lò nhiệt theo (1)?
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
2 Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 5.2. Nhận xét chất lượng của hệ thống
(độ vọt lố, thời gian quá độ , sai số xác lập) cho bộ điều khiển P, PID. B
điều khiển nào là tốt nhất? Tại sao?
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................