BÀI THÍ NGHIỆM 3

KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

I. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM

5.1. Điều khiển tốc độ động cơ DC

Khảo sát ảnh hưởng của tham số Kp

Bảng 2. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)

KP 0.02 0.05 0.1 0.5 1

Thời gian lên (s)
Thời gian xác lập (s)
Độ vọt lố (%)
Sai số xác lập (v/p)

Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI

Bảng 3. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD = 0)

KI 0.02 0.035 0.05 0.075 0.1

Thời gian lên (s)
Thời gian xác lập (s)
Độ vọt lố (%)
Sai số xác lập (v/p)

Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

Bảng 4. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP = 0.02, KI = 0.1, KD = 0)

T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05

Thời gian lên (s)
Thời gian xác lập (s)
Độ vọt lố (%)
Sai số xác lập (v/p)
5.2 Điều khiển vị trí động cơ DC
a.
Khảo sát ảnh hưởng của tham số
KP
Bảng 5. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)

KP 0.005 0.05 0.1 0.2 0.5

Thời gian lên (s)
Thời gian xác lập (s)
Độ vọt lố (%)
Sai số xác lập (độ)

b.
Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI
Bảng 6. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD = 0)

KI 0.002 0.005 0.008 0.01 0.02

Thời gian lên (s)
Thời gian xác lập (s)
Độ vọt lố (%)
Sai số xác lập (độ)

c. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD

Bảng 7. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD (KP = 0.02, KI = 0.02)

KD 0.0005 0.0008 0.001 0.002 0.005

Thời gian lên (s)
Thời gian xác lập (s)
Độ vọt lố (%)
Sai số xác lập ( Độ )
d.Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T
Bảng 8. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP = 0.005, KI = 0.002, KD = 0.0002)

T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1

Thời gian lên (s)
Thời gian xác lập (s)
Độ vọt lố (%)
Sai số xác lập (độ)
Báo cáo thí nghiệm

Họ và tên: Nhóm: Ngày:

1.
Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.1, nhận xét ảnh hưởng của các tham số KP, KI,
KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ.
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
2.
Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của các tham số KP, KI,
KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển vị trí động cơ.
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................
................................................................................................................................................................