BÀI THÍ NGHIỆM 2

ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG

I. CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM

3.1 Mô phỏng mô hình điều khiển động cơ DC

Bảng 1. Đầu vào hàm nấc (Step)

Thí nghiệm
Điều khiển vận tốc SP=800v/p Điều khiển vị trí SP=1000°

Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P Dùng khâu PI

Tiêu chuẩn
Kp=0.2, Ki=0 Kp=0.2, Ki=1 Kp=0.005,Ki=0 Kp=0.005,Ki=0.0001

Thời gian xác lập

Thời gian lên (s)

Độ vọt lố (%)

Sai số xác lập

Bảng 2. Đầu vào hàm dốc (Ramp)

Thí nghiệm
Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí
SP=0800v/p trong 10s SP=01000° trong 20s
Tiêu chuẩn
Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P Dùng khâu PI
Kp=0.5, Ki=0 Kp=0.5, Ki=0.5 Kp=0.01, Ki=0 Kp=0.01, Ki=0.001

Sai số xác lập

II. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM
5.1 Khảo sát chất lượng hệ thống dùng các khối hàm liên tục trong MATLAB Simulink

Bảng 3. Đầu vào hàm nấc (Step)

Thí nghiệm
Điều khiển vận tốc SP=800v/p Điều khiển vị trí SP=1000°

Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P Dùng khâu PI

Tiêu chuẩn
Kp=0.2, Ki=0 Kp=0.2, Ki=0.5 Kp=0.02, Ki=0 Kp=0.02,Ki=0.005

Thời gian xác lập (s)

Thời gian lên (s)

Độ vọt lố (%)

Sai số xác lập

Bảng 4. Đầu vào hàm dốc (Ramp)

Thí nghiệm
Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí
SP=0800v/p trong 10s SP=01000° trong 20s

Dùng khâu PI
Tiêu chuẩn Dùng khâu P Dùng khâu PI Dùng khâu P
Kp=0.03,
Kp=0.2, Ki=0 Kp=0.2, Ki=0.5 Kp=0.03, Ki=0
Ki=0.01

Sai số xác lập

 5.2 Khảo sát chất lượng hệ thống dùng mạch khuếch đại op-amp

Bảng 5. Đầu vào hàm nấc (Step)

Thí nghiệm
Điều khiển vận tốc SP=800v/p Điều khiển vị trí SP=1000°

Dùng khâu PI Dùng khâu PI

Dùng khâu Rp=5k Dùng khâu Rp=30k

Tiêu chuẩn P Rp=5k Ri=2k,Ci=10 P Rp=30k Ri=30k,

u Ci=10u

Thời gian xác lập (s)

Thời gian lên (s)

Độ vọt lố (%)

Sai số xác lập

Bảng 6. Đầu vào hàm dốc (Ramp)

Thí nghiệm Điều khiển vận tốc Điều khiển vị trí
SP=0800v/p trong SP=01000° trong
10s 20s
Dùng khâu PI
Dùng khâu
Dùng khâu Dùng khâu Rp=10k
PI Rp=5k
Tiêu chuẩn P Rp=5k P Rp=10k Ri=30k,
Ri=2k,Ci=10u
Ci=47u

Sai số xác lập

Báo cáo thí nghiệm

Họ và tên: Nhóm: Ngày:

1. Dựa vào các kết quả mô phỏng ở Bảng 1 và Bảng 2 đánh giá sai số xác lập trong các
trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra.
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở Bảng 3 và Bảng 4 đánh giá sai số xác lập trong các
trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra. So sánh với phần mô phỏng ở Bảng 1
và Bảng 2.
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
3. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở Bảng 5 và Bảng 6 đánh giá sai số xác lập trong các
trường hợp. Nhận xét dạng đồ thị đáp ứng ngõ ra. So sánh với phần mô phỏng ở Bảng 1
và Bảng 2.
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................