JAVNA USTANOVA MJEŠOVITA SREDNJA

ELEKTROTEHNIČKA ŠKOLA TUZLA

AUTOMATIKA III
VJEŽBA PID REGULATORI

Profesor/-ica: Slađana Pejić

Ime i prezime učenika: Maja Dajdžić Razred: 3T3
Stručno zvanje: Tehničar računarstva
Datum izrade: 24.11.2021. Ocjena:

Muhameda Hevaija Uskufija 2, 75000 Tuzla

Tel/Fax : +387 35 281-167
ets.tz@bih.net.ba
www.etstuzla.edu.ba
www.etsedu.org/moodle/
ZADATAK 1.
Za sistem opisan prenosnom funkcijom

zatvoriti povratnu spregu i projektovati PID kontroler tako da sistem dođe u zadatu vrijednost
od 0.2, a da u sistemu zatvorene sprege bude:
 vrijeme uspona < 2s
 greška u stacionarnom stanju manja od 2%
 vrijeme smirenja < 10s
 preskok <20%

1.1 Model u Simulniku

1.2. Postavljanje krajnje vrijednosti stepa na željenu vrijednost 0.2

1.3. Upoređivanje različitih vrijednosti Kp

1
 Kp = 1
Kp = 5
Kp = 10

1.4. Odzivi za različite vrijednosti Kp

Vrijeme uspona ćemo dobiti namještanjem vrijednosti proprorcionalne konstante. Ona

smanjuje grešku stacionarnog stanja i njenim povećavanjem povećavamo brzinu odziva.
Povećavanjem proporcionalne konstante se samo za neke određene sisteme greška
stacionarnog stanja samnjuje. Kp se može povećavati samo do određene granice, jer sa
prevelikim Kp možemo dovesti sistem u nestabilnost. Sa slike vidimo što je Kp veće vrijeme
uspona je manje, u zadatku se kaže da vrijeme uspona ne smije biti već od 2s, pa vidmo sa
slike da je najbolja vrijednost Kp=5. Gdje se vrijeme uspona kreće u vrijednosti < 2s. Zatim je
potrebno svesti grešku stacionarnog stanja na vrijednost manju od 2%. To se može uraditi
pomoću integralne konstante. Počinjemo tako što za vrijednost Ki postavljamo neki manji
broj i postepeno povećavamo vrijednosti.

1.5. Upoređivanje različitih vrijednost Ki

2
 Ki = 1
Ki = 5
Ki = 10

1.6. Odzivi za različite vrijednosti Ki

Integralno dejstvo ubrzava sistem ka željenoj tački i eliminiše grešku u stacionarnom stanju
koja ostaje od čistog proporcionalnog dejstva. Kako je već sa samim proporcionalnim
djelovanjem uslov da greška bude manja od 2% ispunjen za prvu vrijednost Ki uzimamo 1.
Pri tome greška ostaje manja od 2%. Sa povećanjem vrijednosti na 5 ili 10 povećava nam se
i vrijeme smirenja, a uslov je da ono bude manje od 10s pa ćemo se zadržati na prvobitnoj
vrijednosti tj. Ki = 1.

1.7. Upoređivanje različitih vrijednosti Kd

Kd= 1.7
Kd = 5
Kd = 7

1.8. Odzivi za različite vrijednosti Kd

3
Zadnji uslov koji trebamo ispuniti jeste da preskok bude manji od 20%. Diferencijalnim
pojačanjem trebamo uticati na odziv kako bi smanjili preskok i oscilacije. Preskok se definiše
kao maksimalna vrijednost odziva. U našem slučaju preskok ne smije biti veći od 20%. 20%
od 0,2 iznosi 0.04, dakle preskok ne smije biti veći od 0.24. Kada nam je Kd = 1.7, preskok je
0.22 i time je uslov ispunjen.

1.9. Krajnje vrijednosti Kp, Ki i Kd

Kp= 5
Ki = 1
Kd =1.7

1.10. Odziv krajnje vrijednosti

Projektovani PID kontroler ima pojačanja Kp=5, Ki=1, Kd=1.7, a sa slike se vidi da je vrijeme
uspona < 2s, greška u stacionarnom stanju je manja od 2%, OS je <20%%, a vrijeme
smirenja oko 2s <10s. Na osnovu ovoga se može zakljuĉiti da je projektovani kontroler
zadovoljio sve zahtjeve.

4
ZADATAK 2:
Za sistem opisan prenosnom funkcijom:

zatvoriti povratnu spregu i projektovati PID kontroler tako da u sistemu zatvorene sprege
bude:
 vrijeme uspona < 0.5s
 bez greške u stacionarnom stanju
 vrijeme smirenja < 1s

2.0 Model u Simulinku

2.1 Postavljanje krajnje vrijednosti stepa na zadatu vrijednost 1

2.2 Upoređivanje različitih vrijednosti Kp

5
 Kp= 1
Kp = 500
Kp =1700

2.3 Odzivi za različite vrijednosti Kp

Kao i u prvom zadatku krećemo od manje vrijednosti Kp te je postepeno povećavamo. Za Kp

= 1 vidimo da odziv ne dostiže ni približno jednaku vrijednost onoj željenoj tj. 1, pa za drugi
slučaj uzimamo Kp = 500. I za Kp = 500 odziv opet ne dostiže željenu vrijednost. Na kraju sa
Kp = 1700 postižemo željenu vrijednost, te vrijeme porasta manje od 0.5s.

2.4 Upoređivanje različitih vrijednosti Ki

Kp= 100
Kp = 100
Kp =5000

2.5 Odzivi za različite vrijednosti Ki

6
U ovom zadatku, kao i u prošlom, integralnim djelovanjem ćemo uticati na otklanjanje greške
stacionarnog stanja. S tim da je u ovom slučaju treba u potpunosti otkloniti. Za vrijednost
Ki=1000, greška stacionarnog stanja je eliminisana.

2.6 Upoređivanje različitih vrijednosti Kd

Kp= 1
Kp = 15
Kp =25

2.7 Odzivi za različite vrijednosti Kd

Diferencijalnim pojačanjem uticat ćemo na smanjenje oscilacija te samim tim i na vrijeme

smirenja. Za vrijednost Kd = 25 imamo vrijeme smirenja manje od 1s pa uzimamo tu
vrijednost.

2.8 Krajnje vrijednosti Kp, Ki i Kd

7
 Kp= 1700
Ki = 1000
Kd =25

2.9 Odzivi krajnje vrijednosti

Kada uvrstimo vrijednosti Kp, Ki i Kd koje smo odredili imamo sljedeći model i odziv. Sa slike
odziva vidimo da je vrijeme uspona < 0.5s, nema greške u stacionarnom stanju i vrijeme
smirenja < 1s. Time svi traženi uslovi su ispunjeni i zadatak je završen.