Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS.

Phan Bùi Khôi

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT

Giáo viên hướng dẫn: PGS.TS. Phan Bùi Khôi.

Nhóm sinh viên thực hiện: Nhóm 5

Đề tài: Đề xuất dự án và tính toán thiết kế mô hình Robot ứng dụng

ghép chi tiết đúc từ máy công nghệ đưa ra vị trí tháo khuôn

1
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

LỜI MỞ ĐẦU
Cùng với sự phát triển không ngừng của các ngành khoa học kỹ thuật, các
ngành công nghiệp cũng phát triển nhanh chóng. Việc áp dụng các máy móc hiện
đại vào sản suất là một yêu cầu không thể thiếu trong các nhà máy nhằm tăng
năng suất, tăng chất lượng và giảm giá thành sản phẩm. Song song với sự phát
triển đó, công nghệ chế tạo Robot cũng phát triển nhanh chóng đặc biệt là ở các
nước phát triển nhằm đáp các nhu cầu về sản xuất, sinh hoạt, quốc phòng…Robot
có thể thực hiện những công việc mà con người khó thực hiện và thậm chí không
thực hiện được như: làm những công việc đòi hỏi độ chính xác cao, làm việc trong
môi trường nguy hiểm (như lò phản ứng hạt nhân, dò phá mìn trong quân sự),
thám hiểm không gian vũ trụ…

Môn học tính toán thiết kế robot là một môn học bắt buộc trong chương
trình đào tạo kỹ sư cơ điện tử của trường đại học bách khoa hà nội nhằm trang bị
cho sinh viên những kiến thức nền tảng nhất của việc lựa chọn, tính toán, thiết kế
và điều khiển các cấu trúc robot giúp ích cho công việc và nghề nghiệp sau này.

Em xin thay mặt nhóm cảm ơn sự chỉ bảo tận tình của thầy PGS. Phan Bùi
Khôi đã giúp đỡ chúng em rất nhiều trong học kỳ vừa qua.

Em xin chân thành cảm ơn !!!

2
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Chương 1: Phân Tích Và Lựa Chọn Cấu Trúc

1.1 Phân Tích Mục Đích Ứng Dụng Robot

Hình 2.1: Hình ảnh nói về sự cần thiết của nước đối với con người

Như chúng ta đã biết thì trái đất chiếm ¾ là nước và ¼ là đất liền. Sự sống trên trái
đất không thể tồn tại nếu thiếu nước.

3
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Hình ảnh về lượng nước trong cơ thể con người

Trong cơ thể của một người thì nước chiếm tới 72% và trung bình một ngày mỗi người
cần 2l nước.

Tình trạng ô nhiễm nguồn nước

Nhưng thực trạng đáng báo động hiện nay là nguồn nước của chúng ta đang bị ô
nhiễm một cách trầm trọng, hầu hết các ao hồ sông suối hiện nay nguồn nước đều đang bị
ô nhiễm không thể sử dụng, còn các vùng ven biển thì đang bị tình trạng xâm nhập mặn.

 Thiếu nguồn nước sạch cho sinh hoạt và sản xuất.

Giải pháp được đưa ra ở đây là gì ???

4
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Nhà máy sản xuất nước sạch và dây truyền sản xuất nước sạch

Cần xây dựng các nhà máy sản xuất nước sạch, áp dụng khoa học kỹ thuật vào việc sản
xuất các sản phẩm nước uống sạch.

Robot tham gia vào quá trình bốc xếp hàng hóa và dây chuyền tạo vỏ chai

 Việc áp dụng robot, dây chuyền sản xuất tự động hóa vào sản xuất là rất cần thiết
để nâng cao năng suất và hạ giá thành sản phẩm.

1.2 Phân Tích Yêu Cầu Kỹ Thuật Thao Tác

Phôi sẽ được cấp vào máy bằng dây chuyền cấp phôi tự động sau đó được gắp và
đặt vào cơ cấu giữ phôi.

5
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Phôi PET và cơ cấu để giữ phôi

Sau khi được giữ cố định phôi sẽ đi qua hệ thống đèn đốt để làm nóng trước khi
đưa vào khuôn và thổi để tạo thành sản phẩm.

Qúa trình nung nóng phôi và thổi chai trong khuôn

Dưới đây là công nghệ chế tạo ra vỏ chai nước trong thực tế:

https://www.youtube.com/watch?v=IhD_-gDKQqE

Từ quy trình công nghệ sản xuất trong thực tế và đề tài là gắp chi tiết đúc từ máy
công nghệ ra vị trí tháo khuôn nên nhóm em đặt ra quy trình như sau:

6
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Mô hình mô tả công nghệ sản xuất được nhóm đưa ra

Khuôn sẽ được công nhân đưa lên băng tải và khi đi tới máy cấp phôi hệ thống
cảm biến sẽ phát hiện và dừng động cơ quay băng tải để cho máy cấp phôi bắt đầu làm
việc. Nhựa được cấp vào hệ thống tạo phôi PET (Polyethylene terephthalate) của máy
cấp phôi và máy cấp phôi sẽ cấp phôi đó vào khuôn rỗng đang dừng ở ngay dưới. Khi
phôi đã được cấp vào khuôn lúc này băng tải sẽ tiếp tục chạy và chạy đến máy thứ hai thì
cảm biến phát hiện và dừng lại tại đây. Lúc này máy thổi khí nóng sẽ thổi vào khuôn đã
chứa phôi để tạo ra chai nhựa.

Quá trình thổi khí vào khuôn để Khuôn ép chai nhựa

Khi quá trình đã hoàn tất băng tải sẽ tiếp tục chạy và khuôn chứa sản phẩm là chai
nhựa sẽ đi tới cuối băng tải, tại đây robot sẽ thực hiện thao tác gắp khuôn từ băng tải một
sang băng tải thứ hai để khuôn được băng tải di chuyển tới vị trí kho chứa cho công nhân
tháo khuôn ra và lấy sản phẩm. Quá trình sản xuất như trên được lặp đi lặp lại.

1.2.1 Đối Tượng Thao Tác, Dạng Thao Tác

Đối tượng thao tác được đưa ra ở đây là khuôn dùng để sản xuất ra vỏ chai nước

7
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Cấu tạo khuôn sản xuất ra vỏ chai nước và sản phẩm là chai nước

Các kích thước của đối tượng như sau:

Chiều cao: 260mm, chiều dài: 125mm, chiều rộng 110mm, khối lượng: 5kg.

Kích thước của vỏ chai nước như sau:

Chiều cao: 220mm, đường kính lớn nhất chai: 72mm, đường kính nắp chai: 25mm

Mô tả đối tượng thao tác: đối tượng thao tác ở đây là khuôn có hình chữ nhật được
làm bằng thép hợp kim không gỉ, để ở vị trí thẳng đứng và được di chuyển tới vị trí thao
tác bằng hệ thống băng tải.

Dạng thao tác: dạng thao tác được thực hiện ở đây là dạng gắp-thả, khuôn được giữ ở trên
khâu thao tác nhờ lực ma sát giữa má kẹp và mặt khuôn. Hệ số ma sát được tính theo
thiết kế của má kẹp. Khuôn chịu được lực kẹp tương đối lớn.

 Mô Tả Các Hệ Thống Tích Hợp Với Đối Tượng Trong Qúa Trình Thao Tác:
 Băng chuyền số 1:

Băng chuyền thứ nhất

Băng chuyền số 1 là băng chuyền vận chuyển khuôn từ công nhân đến hệ thống
máy cấp phôi và máy nén khí sau đó dừng tại vị trí thao tác cuối.

Các kích thước của băng chuyền thứ nhất: chiều dài 1830mm; chiều rộng 330mm;
chiều cao 343mm.

 Băng chuyền số 2:

8
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Băng chuyền thứ hai

Băng chuyền thứ hai có nhiệm vụ vận chuyển các khuôn chứa sản phẩm từ vị trí
robot thả khuôn của robot tới vị trí kho để công nhân tháo khuôn.Các kích thước của
băng chuyền thứ hai: chiều dài 2000mm, chiều rộng 330mm, chiều cao 343mm. Các
khuôn được đặt thẳng đứng trên băng chuyền thứ hai và đặt cách đều nhau 250mm.

 Máy cấp phôi và phổi khí nén vào khuôn:

Máy cấp phôi vào khuôn

Máy cấp phôi vào khuôn có nhiệm vụ cung cấp các phôi PET vào khuôn để sau đó
chuyển sang máy thổi khí nóng tạo hình cho sản phẩm trong khuôn. Phôi PET sẽ được
tạo hình và vận chuyển lên phía trên để động cơ cấp chính xác phôi vào vị trí lỗ khuôn

9
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

đặt ngay dưới. Băng chuyển vận chuyển khuôn được đặt ngay trong khoảng giữa của
máy.

Các kích thước của máy: chiều cao: 1150mm; chiều dài 1000mm; chiều rộng 800mm

Khối lượng máy 500kg, thời gian vận chuyển 1 phôi PET từ máy chế tạo bên dưới lên
động cơ để cấp vào khuôn bên trên là 10s.Thời gian đi từ vị trí cấp phôi đến vị trí thổi khí
nén mất 5s

Sau khi phôi PET đã được cấp chính xác vào trong khuôn lúc này băng tải vận chuyển
khuôn đến đúng vị trí đầu thổi thì dừng. Khí được tạo ra từ máy nén khí bên dưới sẽ đi

qua nguồn nhiệt có nhiệt độ lên đến để làm nóng khí và thổi vào đầu khuôn chứa
phôi PET đang chờ sẵn để tạo hình sản phẩm. Quá trình thổi này mất 5s.

1.2.2 Phân Tích Yêu Cầu Về Vị Trí Và Hướng Của Khâu Thao Tác

Khuôn chứa sản phẩm hoàn thiện sẽ được băng tải vận chuyển đến vị trí thao tác
của robot để robot gắp khuôn từ băng tải 1 sang băng tải 2 để vận chuyển về kho cho
công nhân tháo khuôn. Nên yêu cầu về vị trí của hệ tọa độ khâu thao tác phải trùng với hệ
tọa độ của khuôn được đặt trên mặt băng tải thì mới có thể gắp được.

Do khuôn có kích thước hình chữ nhật nên để có thể gắp được đối tượng thao tác
thì hướng của khâu thao tác hay cụ thể là hướng của má kẹp phải luôn song song với bề
mặt của khuôn. Trong quá trình thao tác khuôn được giữ chặt bới lực ma sát giữa má kẹp
và mặt khuôn nên khi má kẹp không song song với bề mặt khuôn thì sẽ sảy ra hiện tượng
vênh,lệch dẫn đến khuôn không được giữ chắc trên khâu thao tác và quá trình di chuyển
có thể vị rơi vỡ làm hỏng khuôn.

10
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Yêu cầu về vị trí và hướng của khâu thao tác

1.2.3 Yêu Cầu Về Vận Tốc Và Gia Tốc Khi Thao Tác

Các khuôn chứa sản phẩm hoàn thiện được vận chuyển từ băng tải tới vị trí cuối
để robot thao tác, các khuôn được đặt cách đều nhau 250mm và thời gian để băng tải di
chuyển các khuôn từ vị trí sau lên vị trí trước đó là 5s.

 Robot thực hiện quá trình gắp khuôn từ băng tải 1 sang băng tải 2 tối đa mất 15s.
Dẫn đến vận tốc của khâu thao tác cũng phải thỏa mãn yêu cầu trên và chuyển
động ổn định trong quá trình thao tác.

Như ta đã biết thì gia tốc là đại lượng đặc trưng cho sự thay đổi của vận tốc theo thời
gian. Khi robot thực hiện quá trình gắp khuôn từ băng chuyền 1 sang băng chuyền 2
xong. Để giảm thời gian chạy không tải thì thời gian chạy ngược lại để thao tác được
khống chế trong khoảng thời gian là 5s nên dẫn đến vận tốc thay đổi đột ngột nên yêu cầu
về gia tốc phải thỏa mãn điều kiện trên.

1.2.4 Yêu Cầu Về Không Gian Thao Tác

Trong bài toán nhóm em đặt ra là robot gắp khuôn từ băng chuyền 1 sang băng
chuyền thứ 2 thì không gian thao tác ở đây là khoảng không gian trong nhà xưởng, giữa
hai băng chuyền.

Khoảng không gian thao tác của robot.

Kích thước của không gian thao tác robot: chiều cao: 1500mm, đường kính không gian
thao tác 2000mm

11
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

1.3 Xác Định Các Đặc Trưng Kỹ Thuật

1.3.1 Số Bậc Tự Do Cần Thiết

Xét một cơ cấu trong không gian bất kỳ. Ta đưa vào các ký hiệu:

p: số lượng các khâu động của cơ cấu ( không kể khâu cố định )

nj: số lượng các khớp trong cơ cấu

fji: bậc tự do của khớp động thứ i

Định lý Grubler: Số bậc tự do của một cơ cấu không gian gồm p khâu động và nj khớp
động có các bậc tự do tương ứng là fji ( i=1,2...nj ) được xác định bởi công thức:

f = 6(p-nj) +

trong đó: là số bậc tự do thừa của cơ cấu

Đối với cơ cấu phẳng thì số bậc tự do được xác định như sau:

Đề bài được đặt ra là gắp khuôn đúc từ băng chuyền 1 sang băng chuyền 2. Mà
như ta đã biết muốn xác định được chính các vị trí của một vật trong không gian thì cần ít
nhất là 3 bậc tự do. Nên để có thể gắp được chính xác vị trí của khuôn đúc đặt trên băng
chuyền thì robot cần có 3 bậc tự do.

Đối tượng thao tác ở đây là khuôn có hình chữ nhật nên để có thể gắp được thì
hướng của khâu thao tác cần song song với bề mặt của khuôn. Để khâu thao tác cuối có
thể song song với bề mặt của khuôn thì ở đây sử dụng cơ cấu cơ khí để điều chỉnh hướng
của khâu thao tác.  Robot được chọn có ít nhất 3 bậc tự do

1.3.2 Yêu Cầu Về Tải Trọng

Đối tượng thao tác ở đây là khuôn có khối lượng 5kg sử dụng lực ma sát giữa má
kẹp của khâu thao tác và bề mặt của khuôn nên yêu cầu kết cấu cơ khí của robot phải
vững chắc, chịu được tải trọng lớn và hoạt động ổn định trong suốt quá trình gắp thả
khuôn từ băng chuyền 1 sang băng chuyền thứ 2.

12
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

1.3.3 Vùng Làm Việc Có Thể Với Tới Của Robot

Vùng làm việc của robot

Robot thực hiện thao tác gắp khuôn từ vị trí A sang vị trí B

Điểm A( 785;50;500)mm là điểm cuối của băng chuyền thứ 1

Điểm B(50;790;500)mm là điểm được robot thả phôi để băng chuyền 2 vận chuyển tới
kho

Ox0y0z0 là hệ tọa độ cơ sở của robot

1.4 Các Phương Án Thiết Kế Cấu Trúc Robot, Cấu Trúc Các Khâu Khớp,
Phân Tích, Chọn Phương Án Thực Hiện

Như đã phân tích ở trên với robot gắp khuôn từ băng chuyền 1 sang băng truyền 2
thì robot phải có 3 bậc tự do với một cơ cấu xác định hướng bằng cơ khí.

Các phương án thiết kế để có thể đáp ứng được yêu cầu bài toán trên là:

13
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Mô hình 1 Robot TTT

- Ưu điểm: Robot phù hợp với yêu cầu kẹp chi tiết, đảm bảo đúng vị trí,dễ thay thế,
độ cứng vững tốt.
- Nhược điểm: Kết cấu cồng kềnh do nhiều khớp tịnh tiến

Mô hình 2 RRRT

- Ưu điểm: Robot phù hợp với yêu cầu kẹp chi tiết, đảm bảo đúng vị trí,dễ thay thế
- Nhược điểm: Khá cồng kềnh phức tạp, độ lịnh hoạt không cao

14
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Mô hình 3 Robot RTRR

- Ưu điểm: Robot phù hợp với yêu cầu kẹp chi tiết, đảm bảo đưa chi tiết đến đúng
vị trí.
- Nhược điểm: Còn hơi cồng kềnh, thay thế phức tạp, không đảm bảo độ cứng vững

-
- Mô hình 4 Robot RRT
- Ưu điểm: Robot linh hoạt phù hợp với yêu cầu mài, dễ thay thế. Không gian làm
việc rộng.
- Nhược điểm: Chưa đảm bảo độ cứng vững.

Trong các mô hình kết cấu đã đề xuất thì mô hình thứ 4 là tối ưu cho bài toán gắp
khuôn từ vị trí băng chuyền thứ nhất sang băng chuyền thứ 2 và trong thực tế đây là dạng
kết cấu được dùng phổ biến nhất trong Robot Scara. Các mô hình còn lại tuy thực hiện
15
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

được các thao tác theo yêu cầu nhưng có kết cấu phức tạp, khó triển khai trong thực tế
hoặc có trong thực tế nhưng thiếu độ linh hoạt, kích thước cồng kềnh chiếm nhiều không
gian.
Chương 2: Thiết Kế 3D Mô Hình Robot
2.1 Thiết Kế 3D

Từ các phân tích và lựa chọn kết cấu mô hình robot 3 bậc tự do nhóm đã tiến hành
thiết kế mô hình 3D robot như sau:

Mô hình 3D robot 3 bậc tự do

Bản vẽ 3D tổng thể của hệ thống như sau:

16
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Mô hình của cả hệ thống

Bản vẽ 3D của các máy móc trong hệ thống:

Bản vẽ của máy cấp phôi và máy nén khí

Bản vẽ 3D của dây chuyền và đối tượng:

17
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Mô hình 3D của băng tải và khuôn

2.2 Lập bản vẽ 2D

Từ các bản vẽ thiết kế 3D ta có thể lập được các bản vẽ 2D của robot và hệ thống
như dưới đây:

18
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Khâu 0

Khâu 1

19
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Khâu 2

Khâu 3

20
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Vật ghép

2.3 Xác Định Các Thông Số Đặc Trưng Hình Học – Khối Lượng

21
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Do robot thực hiện quá trình thao tác gắp phôi từ vị trí A đến vị trí B và robot được đặt ở
vị trí O nên ta có thể xác định được kích thước các khâu của robot như sau:

a1 + a2 ≥ Xmax = 790mm

Từ đó ta xác định đươc a1=500mm;a2=400mm với a1 ,a2 lần lượt là chiều dài khâu1,khâu2

Do chiều cao của băng tải là 343 mm và khuôn đặt trên băng tải là 260mm nên ta chọn
kích thước d1 là chiều cao của khâu 1 là d1=750mm; l3 là khoảng cách dịch chuyển của
khâu thao tác cuối l3=470mm.

Chương 4: Khảo Sát Bài Toán Động Học Robot

4.1 Khảo Sát Bài Toán Động Học Thuận

Với bài toán động học thuận thì các biến khớp đã biết, yêu cầu tìm vị trí của khâu
thao tác.

Trước hết ta gắn các hệ trục tọa độ vào robot, từ đó ta xác định được bảng các
tham số động học Denavit-Hartenberg như sau.

22
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Hình 4.1: Hệ trục tọa độ trên robot

Bảng tham số động học D-H của robot là:

Joint

1 0

2 0

3 0 0 0

Theo quy tắc D-H ta có ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất như sau:

Lần lượt thay các hàng của bảng thông số động học vào ma trận trên ta được các ma trận
truyền tương ứng với các khâu:

23
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất của khâu thao tác EE là:

Ma trận trên có dạng trong đó:

là ma trận cosin chỉ hướng của khâu thao tác so với hệ tọa độ gốc.

là ma trận chỉ vị trí của khâu thao tác so với hệ tọa độ gốc.

Ta có :

Vị trí khâu thao tác:

Hướng khâu thao tác:

Ma trận tọa độ điểm tác động cuối E:

24
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Vận tốc:

Trong đó JTE là ma trận Jacobi tịnh tiến của khâu thao tác.

Gia tốc:

Vận tốc góc, gia tốc góc của khâu thao tác trong hệ tọa độ cố định

Ma trận quay R:

Tích hai ma trận:

25
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Ta suy ra vận tốc góc của khâu thao tác theo hệ tọa độ cố định từ ma trận trên:

Gia tốc góc :

4.2 Khảo Sát Bài Toán Động Học Ngược Robot

Ở bài toán động học ngược thì vị trí của khâu thao tác coi như đã biết ta phải đi
tìm giá trị cho các biến khớp.

Cho tọa độ khâu cuối E-E cố định (xE,yE,zE)

26
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Giải hệ phương trình đại số tuyến tính:

Chương 5: Khảo Sát Bài Toán Tĩnh Học Robot

5.1 Cơ Sở Lý Thuyết Bài Toán Tĩnh Học Robot

27
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Coi các khâu là các thanh đồng chất, tiết diện ngang không đáng kể. khối lượng các khâu là m 1, m2, m3 .
cho lực tác dụng vào khâu thao tác tại điểm E là F=[Fx, Fy,Fz] T. Chọn một vị trí của robot theo bài toán
động học

Khi ta cho lực tác dụng vào điểm E, ta tính lực, momen tác dụng vào các khớp để đảm bảo Robot cân
bằng tĩnh.

Xét khâu thứ i:

Ta có hệ phương trình cân bằng lực:

Dạng ma trận trong hệ tọa độ cơ sở:

Với :

 là lực do khâu i-1 tác dụng lên khâu i ở khớp thứ i trong
hệ tọa độ cơ sở.

 0
Mi,i-1 = T
là mô men do khâu i-1 tác dụng lên khâu i ở khớp thứ i
trong hệ tọa độ cơ sở.

 là trọng lực của khâu i trong hệ tọa độ cơ sở.

 0
ri = 0Ri iri là vector có gốc là O0 nối với Oi trong hệ tọa độ cơ sở.
 0
Ri = 0R11R2…i-1Ri là ma trận quay biến đổi từ hệ tọa độ 0 đến hệ tọa độ thứ i

 = là vector có gốc Oi-1 nối với Oi trong hệ tọa độ khâu i.

 0
rci = 0Ai irci là vector có gốc O0 nối với Ci trong hệ tọa độ cơ sở .
 i
rci : là vector có gốc Oi nối với Ci trong hệ tọa độ khâu i

5.2 Thiết Lập Bài Toán Tĩnh Học Cho Robot

28
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

5.2.1 Xác định các thông số

Từ các ma trận trên ta tìm được:

Các ma trận sóng các khâu đối với khâu cơ sở và khối tâm khâu cơ sở :

Tương tự ta có:

29
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

5.2.2 Xác định các lực và momen

Ta thế các ma trận trên vào hệ phương trình tọa độ cơ sở để tìm lực và momen trên từng
khớp:

Ta thay các thông số và hệ phương trình trên ta được

Tìm lực và momen của khâu 2 ta dựa vào hệ phương trình:

Tiến hành thay lực và momen tính được ở khâu 3 vào hệ phương trình trên ta được:

30
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Tìm lực và momen của khâu 1 ta dựa vào hệ phương trình:

Tiến hành thay lực và momen tính được ở khâu 2 vào hệ phương trình trên ta được:

Tiến hành thay số liệu về lực và momen cũng như các thông số thực tế gồm có:

Và kết quả ta thu được là :

31
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Chương 6 : Khảo Sát Bài Toán Động Lực Học Robot
6.1 Đặt Vấn Đề

Phân tích động lực học robot là khảo sát, tính toán các đại lượng đặc trưng cho
chuyển động dưới tác dụng của lực và mối liên hệ giữa chúng. Từ đó thiết lập ra phương
trình vi phân chuyển động.

Các thông số đầu vào :

Joint Khối lượng Vị trí khối tâm

1 m1 a1/2

2 m2 a2/2

3 m3 l3/2

6.2 Phương Trình Vi Phân Chuyển Động Của Robot

 Phương trình vi phân chuyển động của robot được xây dựng :

Lagrange loại II có dạng tổng quát như sau:

Trong đó:

Ui : Lực/Momen điều khiển ứng với tạo độ suy rộng qi

n: Số bậc tự do

T: Động năng của cả hệ robot

32
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

: Thế năng của cả hệ robot

qi: Tọa độ suy rộng thứ i

Qi: Lực suy rộng của các lực không thế ứng với tọa độ suy rộng qi

Dạng ma trận phương trình Lagrange 2:

Tính ma trận khối lượng:

Trong đó: M(q) là ma trận khối lượng

C (q , q̇) q̇ là ma trận đặc trưng cho lực quán tính và lực Coriolit

G(q) là lực suy rộng của các lực có thế

Q là lực suy rộng của các lực không thế ứng với các tọa độ suy rộng

U là lực điều khiển ứng với các tọa độ suy rộng

Ma trận tensor quán tính :

33
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Ma trận Jacobi tịnh tiến:

Khâu 1: ; ,

Khâu 2:

Khâu 3:

Ma trận Jacobi quay:

Khâu 1:

Khâu 2:
34
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Khâu 3 :

Ma trận khối lượng :

Trong đó:

35
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Trong đó :

Lực quán tính Coriolis :

Suy ra :

36
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Tính thế năng :

Tính lực suy rộng :

Từ đó: Ta thay các thông số vào phương trình vi phân chuyển động của Robot:

Chương 7 : Thiết Kế Qũy Đạo Chuyển Động

7.1 Xác Định Không Gian Làm Việc Của Robot

Ta đã biết điểm tác động cuối của robot khi ta giới hạn các biến khớp ta sẽ tìm
được vùng không gian làm việc của robot

=>

37
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Sử dụng phần mềm maplab ta có thể vẽ được vùng làm việc của robot như trên

7.2 Cơ Sở Về Thiết Kế Qũy Đạo

Thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot có liên quan mật thiết đến bài toán điều
khiển robot di chuyển từ vị trí này đến vị trí khác trong không gian làm việc. Đường đi và
quỹ đạo được thiết kế là các đại lượng đặt cho hệ thống điều khiển vị trí của robot. Do đó
độ chính xác của quỹ đạo thiết kế sẽ ảnh hưởng đến chất lượng di chuyển của robot.

Yêu cầu thiết kế quỹ đạo chuyển động của robot là :

 Khâu chấp hành phải đảm bảo đi qua lần lượt các điểm trong không gian làm việc
hoặc di chuyển theo một quỹ đạo xác định
 Quỹ đạo của robot phải là đường liên tục về vị trí trong một khoảng nhất định
 Không có bước nhảy về vận tốc và gia tốc

Quỹ đạo là các đường cong dạng :

 Đa thức bậc 2 : x(t)=a+bt+ct2

 Đa thức bậc 3 : x(t)=a+bt+ct2 +dt3
 Đa thức bậc cao : x(t)=a+bt+...+ktn

38
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Ta sử dụng quỹ đạo dạng đa thức bậc 3 để thiết kế.

7.3 Thiết Kế Qũy Đạo Chuyển Động

7.3.1 Thiết kế quỹ đạo trong không gian khớp

Cho hai điểm A và B bất kỳ trong không gian làm việc biết tọa độ điểm tác động cuối (x E,
yE ,zE) và hướng của khâu thao tác. Thiết kế quỹ đạo chuyển động bất kỳ từ A đến B.

Theo bài toán động học ngược ta đã xác định được các biến khớp tại A và B

Chọn quỹ đạo thiết kế là đa thức hàm bậc 3 theo thời gian có dạng như sau :

i=1,2 tương ứng là các biến khớp

Ta được hệ phương trình như sau :

Giả sử thời gian robot đi từ A đến B là trong t(s) và vận tốc tại hai điểm đó bằng 0.

Ta có hệ phương trình sau :

=>

Giả sử cho t=5s robot đi từ điểm A( 0,2 + ; 0,25+ ) tới điểm B ( 0,5; )

Tương ứng với tọa độ khớp là: A( ); và điểm B( ).

39
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

=> ;

=>
7.3.2 Thiết kế quỹ đạo trong không gian thao tác

Xét bài toán quỹ đạo của điểm tác động cuối theo đường thẳng từ A đến B trong
tE(s). Phương trình đường thẳng từ A(x0, y0) đến điểm B(xE, yE) là :

=>

Để thỏa mãn điều khiện về vận tốc đầu và cuối ta thiết lập quan hệ x=x(t) là đa
thức bậc 3 :

Với các điều kiện như sau :

; =>

=>
Ví dụ robot đi qua điểm A(0.8 ;0.1) và điểm B(-0.2 ;0.5) và khoảng thời gian te=2s

40
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

=>
Chương 8 : Thiết Kế Hệ Dẫn Động Robot
8.1 Chọn bộ truyền vitme đai ốc cho khâu 3 chuyển động tịnh tiến

Khâu 3 chuyển động tịnh tiến, để đạt độ chính xác cao ta chọn bộ truyền vitme đai ốc cho
hệ dẫn động.

Các thông số đầu vào

• Vật liệu: thép AISI-A2

• Tiêu chuẩn: JIS

• Vận tốc gắp vật : v = 2 m/p

Chiều dài khâu làm việc: Khâu 3: l3 =500 mm

Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống: a = 0.2g =2 m/s2.

Thời gian hoạt động: 2 đến 3 năm

→ Thiết kế với Lt = 17520h (2năm x 365ngày x 24giờ)

Hệ số ma sát trượt bề mặt: μ = 0.1.

Tốc độ vòng động cơ: Nmax = 600vg/ph.

Độ chính xác vị trí(không tải): ±0.03/1000mm

8.1.1 Tính toán trục vitme đai ốc

Chọn trục vít-ổ bi cho 2 khớp tịnh tiến:

Chọn kiểu lắp đặt ổ đỡ: (fixed-supported)

1 đầu lắp chặt -1 đầu tùy chỉnh : fixed- supported

Vậy, ta có: N=2 và m=10,2

Trong đó: N,m phụ thuộc vào kiểu lắp đặt

Tính chọn bước vít me:

41
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

L> Vmax/N max =2000/600=3.33mm

ta chọn l=5mm

8.1.2 Tính toán lực dọc trục

Lực cắt chính : Fm=0

Lực cắt theo phương z (thẳng đứng): Fmz = 0

Lực chống trượt dọc trục

Fa3= μ × m3.g =0,1.1,8.10=1.8N

Khối lượng tổng cộng đặt lên khâu 3: (m3 + mdt) = 1.8+0.13=1.93kg

Lực chống trượt không tải :khâu 3: 1.8N

Gia tốc trọng trường: g = 10 m/s2.

Gia tốc hoạt động lớn nhất của hệ thống: a = 0.2g = 2 m/s2

Theo khớp 3,khi chạy với V=1m/ph=16mm/s

Tăng tốc : Fa1 = μ(myg+F32 )+ mya + fy

= 0.1(1,93.10 + 13.3)+1.93.2 +1.8 =8.92N

Chạy đều: Fa2 = μ(myg+F10 )+fy

=0.1(1,93.10+13.3)+1.8=5.06N

Giảm tốc : Fa3 = μ(myg+F10) - mya + fy=0,1(1,93.10+13.3)-1,93.2+13.3=12.7N

Từ các lực dọc trục tính ở trên ta thấy lực dọc trục max là: 12.7N

F1y= max( Fa1, Fa2, Fa3, )=12.7N

8.1.3 Chiều dài trục vitme

L3 = tổng chiều dài dịch chuyển + chiều dài ổ bi + chiều dài vùng thoát = 360 (mm)

8.1.4 Chọn đường kính trục vit

Kiểu ổ bi là cố định – di động → f = 15,1 Tốc độ quay vòng của động cơ 750 rpm L1 =
360

42
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Bán kính ren trục vít:

Ta chọn dr=1mm

8.1.5 Chọn kiểu bi

Nếu độ cứng cần được ưu tiên nhiều nhất, độ hao phí chuyển động không quá quan trọng,
theo đó các thông số kĩ thuật sẽ được chọn là:

• Ổ bi loại lưu chuyển bi bên ngoài.

• Kiểu: FDWC.

• Số dòng lưu chuyển bi: Bx2.

Từ độ cứng yêu cầu và các yếu tố:tải trọng,đường kính,chiều dài,kích cỡ ổ bi…, ta chọn
được series trong catalog của hãng PMI phù hợp cho cả khâu 1 và khâu 2 như sau:

Loại trục vít me : 16-5B2- FSWC

Đường kính trục vít: 16 mm

Đường kính lõi ren : 12 mm

Bước vít me :5 mm

[C0]=2540 (kgf)

[Ca]= 1250 (kgf)

8.1.6 Tính chọn ổ đỡ

Dựa vào các thông số về tải trọng động, đường kính trục vít, ta chọn được ổ bi của hãng
SKF như sau:

43
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

8.1.7 Tính chọn động cơ

Momen tĩnh đặt trước

Fa 0 ×l 4.23 × 0,5
T P =k × =0,3 × =0,07 ( kgf . cm )
2π 2π

F max 12.7
k =0,3 ; F a 0= = =4.23
3 3

Momen do lực ma sát

F amax ×l 12.7 ×0.36

T c= = =0.8(kgf . cm)
2 π ×η 2 π × 0,9

Do đó, momen phát động cần thiết bằng tổng momen đặt trước và momen cần thiết khi
gia công:

T L =T P +T C =0.87 (kgf . cm)

Chọn động cơ servo để quỹ đạo chuyển động theo trục Ox:

Tính momen ma sát

44
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

(m. g + Fz+mtruc . g . µ b). μ .h . cosα

M fric =
2. π . i. η

Tính momen chống trọng lực của kết cấu

Tính vận tốc dài

Với đường kính trục vít được chọn là 36mm, ta có:

π × D × n π × 16 ×600
v max= = =0,5 m/s
60 ×1000 60 ×1000

Dựa vào momen tĩnh của động cơ và tốc độ của motor, ta chọn loại động cơ : AM 1150A
có momen khởi động là 1,7 N.m và tốc độ quay lớn nhất là 3000 vg/ph.

Chương 9: Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển

9.1 Chọn luật điều khiển, thiết kế mô hình điều khiển

45
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Sau khi nhận được số liệu đầu vào tương ứng với quỹ đạo của khâu tác động cuối hoặc
khớp, hệ thống điều khiển phải điều khiển robot chuyển động theo đúng quỹ đạo đặt ra.

Hiện nay có nhiều phương pháp điều khiển robot như:

+ Điều khiển tự do và điều khiển có tương tác với đối tượng.

+ Điều khiển phân tán và điều khiển tập trung

+ Điều khiển thích nghi phi tuyến.

+ Điều khiển trượt…

Từ mô hình hệ tay máy xây dựng ta nhận thấy nó là một hệ đa biến và phi tuyến. Ở báo
cáo này nhóm sử dụng phương pháp điều khiển tập trung hay sử dụng mô hình động lực
học để thiết kế điều khiển cho robot.

Hiện nay bộ điều khiển PD được ứng dụng rộng rãi trong điều khiển robot nói riêng và
nhiều hệ thống đa dạng khác. Bộ PD có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) của hệ thống về 0 sao
cho quá trình quá độ thỏa mãn các yêu cầu cơ bản về chất lượng:

- Nếu sai lệch e(t) càng lớn thì thông qua khâu khuếch đại (P), tín hiệu u(t) càng lớn.
- Nếu thay đổi sai lệch của e(t) càng lớn thì thông qua thành phần vi phân (D), phản ứng
thích hợp của u(t) sẽ càng nhanh.
Bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào ra:

Hình 9.1: Mô hình hệ thống sử dụng bộ điều khiển PID

Ta có phương trình động lực học của robot đã xây dựng được từ nội dung trước.

46
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Sử dụng kỹ thuật tuyến tính hóa nhờ bù truyền thẳng hay còn gọi là điều khiển trước mô
men, bởi vì để tạo được quỹ đạo mong muốn thì các lực và mô men cần thiết phải tính
toán trước và được nối vào hệ kỹ thuật cần điều khiển. Khi đó bài toán phi tuyến phức tạp
trở thành bài toán tuyến tính.
Phương trình lực điều khiển được chọn như sau :

Với

Hình 9.2: Mô hình đối tượng điều khiển

Kết hợp hai mô hình dẫn đến một luật điều khiển tuyến tính: Tín hiệu điều khiển U’ được
xác định

47
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Hình 9.3: Mô hình hệ thống.

Với các hệ số Kp, Kd là các ma trận đường chéo kích thước (nxn) :

Trong đó với là hệ số giảm chấn mong muốn và tần số riêng

cho sai số của khớp thứ i. Điều không mong muốn là tay máy vượt quá giảm chấn gây
ảnh hưởng đến độ chính xác của quỹ đạo mong muốn khi muốn dừng chính xác tại vị trí
của bề mặt công tác nào đó. Cho nên hệ số kd, kp thường được chọn với giảm chấn tới
hạn là 1. Khi đó :

Với ωn < ωr /2 để tránh công hưởng, với với J là mô men quán tính và k i là mô
men quán tính của khâu i. J ở đây thay đổi theo hình dạng tay máy, nên chon giá trị lớn
nhất dùng để tính toán. Việc xác định các giá trị này có thể thực hiện thông qua mô
phỏng với các đầu vào cụ thể về kích thước, vật liệu thực. Trong thực tế các giá trị Kp,
Kv thường được chọn theo kinh nghiệm. Các giá trị này đồng thời phải nằm trong giới
hạn vật lí của robot.
9.2 Mô phỏng bằng phần mềm maplab

48
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Hình 9.4 : Mô hình điều khiển PD và Lực

Code trong phần matlab funtion của torque tính lực dẫn động tại các khớp
function T = InverseModel(t)
% cac tham so dong hoc, dong luc hoc
m1= 10;m2= 15;m3= 2.5;
d1= 0.9;d2= 0.1;d3=0.5;a1=0.4; a2= 0.3;
% vector toa do suy rong (toa do khop)
q = t(1:3);
% vector dao ham cac toa do suy rong (toa do khop)
dq = t(4:6);
% vector luc suy rong ung voi cac toa do suy rong (toa do khop)
u = t(7:9);
% Ma tran khoi luong
m11=(1/3)*m1*a1^2+(a1*a2*cos(q(2)))+((1/3)*a2^2+a1^2)*m2+m3*(a1^2+2*a1*
a2*cos(q(2))+a2^2);
m12 = ((1/2)*a2*a1*cos(q(2))+(1/3)*a2^2)*m2+m3*(a2*a1*cos(q(2))+a2^2);
m13 = 0;
m21 = ((1/2)*a2*a1*cos(q(2))+(1/3)*a2^2)*m2+m3*(a2*a1*cos(q(2))+a2^2);
m22 = (1/3)*m2*a2^2+m3*a2^2;
m23 = 0;
m31 = 0;
m32 = 0;
m33 = m3;
M = [m11,m12,m13;m21,m22,m23;m31,m32,m33];
% Luc quan tinh coriolis va quan tinh li tam
psi1=2*((-1/2)*m2*a1*a2*sin(q(2))-m3*a1*a2*sin(q(2)))*dq(1)*dq(2)+((-
1/2)*m2*a1*a2*sin(q(2))-m3*a1*a2*sin(q(2)))*(dq(2))^2;
psi2 = ((1/2)*m2*a1*a2*sin(q(2))+m3*a1*a2*sin(q(2)))*(dq(1))^2;
psi3 = 0;

Psi=[psi1;psi2;psi3];
% Luc suy rong cua cac luc co the
g1 = 0;
g2 = 0;
g3 = 0;
G = [g1; g2;g3];
% Luc suy rong cua cac luc khong the
Q1=0.2*dq(1);
Q2=0.2*dq(2);
Q3=0.2*dq(3);
Q=[Q1;Q2;Q3];
% Luc dan dong tai cac khop
T = M*[u(1);u(2);u(3)]+Psi+G+Q;

Khối điều khiển PD

49
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Khối phản hồi phi tuyến :

Khối robot :

Kết quả mô phỏng trên maplab :

Đồ thị vị trí và sai lệch vị trí của các biến khớp

50
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Đồ thị vận tốc và sai lệch vận tốc khớp 1:

Đồ thị vận tốc và sai lệch vận tốc khớp 2:

51
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Đồ thị vận tốc và sai lệch vận tốc khớp 3:

52
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

53
Tính toán thiết kế robot GVHD: PGS. Phan Bùi Khôi

Tài liệu tham khảo

1. GS.TSKH Nguyễn Văn Khang, Cơ sở Robot công nghiệp, NXB Khoa học và Kỹ thuật,
2011.
2. PGS.TS Phan Bùi Khôi, Bài giảng Robotics, Trường ĐH Bách Khoa Hà Nội 2016.
3. GS.TSKH Nguyễn Văn Khang, Động lực học hệ nhiều vật, NXB Khoa học và Kỹ
thuật, 2006.
4. TS. Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, NXB Khoa học và Kỹ thuật
Hà Nội, 2007.
5. John J. Craig, Introduction to Robotics, Mechanics and Control, Pearson Prentice Hall,
2005 (Third Edition).
6. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế dẫn động hệ thống cơ khí tập I, II, NXB
Giáo dục, 2006.

54