Faculty of Mechanical and

Mechatronics Engineering

Engineering
Mechanics I
MEC1201

Dr. Eng. Tasneem Isam M. Abdel-Mgaid, B.Sc., M.Sc, Ph.D.

Assistant Professor
E-mail: tas.isam@gmail.com
Center of gravity, centroid and 
moment of inertia
Hibbeler, CH6, pp.287‐321

2
Overview

3
 Centre of gravity
• The point at which the 
whole weight of the body 
may be assumed to be 
concentrated.
• A body is having only one 
center of gravity for all 
positions of the body.
• It is represented by CG or G. 
4
https://technologystudent.com/forcmom/centr3a.gif
 Centre of gravity
• Consider a three dimensional 
body of any size and shape, 
having a mass m.
• If we suspend the body as shown 
in figure, from any point such as A, 
the body will be in equilibrium 
under the action of the tension in 
the cord and the resultant W of 
the gravitational forces acting on 
all particles of the body.
5
 Centre of gravity
• To determine mathematically the 
location of the centre of gravity of any 
body, we apply the principle of moments 
to the parallel system of gravitational 
forces.
• Centre of gravity is that point about 
which the summation of the first 
moments of the weights of the elements 
of the body is zero. 
6
 Centre of gravity
• https://www.youtube.com/watch?v=R
8wKV0UQtlo

7
 Centre of gravity

• The moment of the resultant gravitational 
force W, about any axis = the algebraic sum 
of the moments about the same axis of the 
gravitational forces dW acting on all 
infinitesimal elements of the body.
• if, we apply principle of moments, about y‐
axis: 
• The moment of the resultant about y‐axis = 
The sum of moments of its components 
about y‐axis. 8
 Centre of gravity

• Where the coordinate of centre of gravity 
is:

• Similarly, y and z coordinates of the centre
of gravity are:

9
 Centre of mass
• With the substitution of W= mg and dW = 
g dm, the expression for the coordinates 
of centre of gravity become:

10
 Centre of mass
• The density ρ of a body is mass per unit 
volume. Thus, the mass of a differential 
element of volume dV becomes dm = ρ 
dV. If ρ is not constant throughout the 
body, then we may write the expression 
as:

11
 Centre of mass

• This equation is independent of g and 
therefore define a unique point in the 
body which is a function solely of the 
distribution of mass.
• This point is called the centre of mass.12
 Centre of mass
• When the density ρ of a body is uniform, it 
will be a constant factor in both the 
numerators and denominators and will 
therefore be cancelled.
• The remaining expression defines a purely 
geometrical property of the body. Called the 
centroid.
• Calculation of centroid depends on the 
shape of the body involved (a line, an area or 
a volume).
13
 Centroid of an Area
• When the density ρ, is constant and the body has 
a small constant thickness t, the body can be 
modeled as a surface area.
• The mass of an element becomes dm = ρ t dA.
• If ρ and t are constant over entire area, the 
coordinates of the centre of mass also becomes 
the coordinates of the centroid, C, of the surface 
area and which may be written as:

14
Centroid of a volume

15
 Axis of symmetry
• It is an axis which for an elementary area on 
one side of the axis, there is a corresponding 
elementary area on the other side of the axis 
(the first moment of these elementary areas 
about the axis balance each other)/
• If an area has an axis of symmetry, then the 
centroid must lie on that axis.
• If an area has two axes of symmetry, then 
the centroid must lie at the point of 
intersection of these axes. 
16
 Axis of symmetry
Y

• For example:
• The rectangular shown 
in the figure has two axis 
X X
of symmetry, X‐X and Y‐
Y.
• Therefore intersection 
of these two axes gives 
the centroid of the 
rectangle.
Y

17
 Example
• Locate the centroid of the area 
shown.

18
 Solution I
• Differential Element: 
A differential element 
of thickness dx is 
selected. The element 
intersects the curve at 
the arbitrary point (x, 
y), and so it has a 
height y.
19
 Solution I
• Area and Moment 
Arms: 
• The area of the 
element is dA = y dx, 
and its centroid is 
located at:

20
Solution I
• Integrations: Applying 
Equations of centroid of 
area, and integrating 
with respect to x :

21
 Solution II
• Differential Element:
• The differential 
element of thickness dy
is shown in. The 
element intersects the 
curve at the arbitrary 
point (x, y), and so it 
has a length (1 ‐ x).
22
 Solution II
• Area and Moment 
Arms:
• The area of the 
element is:
• dA = (1 ‐ x) dy, and its 
centroid is located at:

23
Solution II
• Integrations: Applying 
Equations of centroid of 
area, and integrating 
with respect to y :

24