PÓLUSÁTHELYEZÉS ÁLLAPOT-VISSZACSATOLÁSSAL

Feltevés:
Algebrai hasonlóság:
LTI: xi +1 = Φ xi + Γui , yi = Cxi diszkrétidejű rendszer
M c = [ Γ ΦΓ K Φ n −1Γ ] maximális rangú ϕ c ( s ) = det( sI − ( A − BK )) ↔ ϕ c ( z ) = det( zI − (Φ − ΓK ))
M o = [C T Φ T C T K (Φ T ) n −1 C T ]T maximális rangú
használható acker és place
SISO esetben kvadratikus és nemszinguláris
MIMO esetben nemkvadratikus és maximális rangú Ackermann-képlet (SISO):
Pólusáthelyezés:
K = (0 K 0 1) M c−1ϕ c (Φ ).
Szabályozó: ui = − Kxi állapot-visszacsatolás (ÁV)
MIMO esetben: place függvény MATLAB+CST-ben
u x y
xi +1 = Φxi + Γui C
− ÁV meghatározás sémája:

K ϕ (z)
(Φ , Γ ) c → K
Mc
ZRKE: ϕ c ( z ) = det( zI − (Φ − ΓK ))
Feladat: szakasz KE gyökeit áthelyezni új helyekre
K =?

Lantos: Diszkrétidejű szabályozások tervezése állapottérben 2

 ÁV REALIZÁLÁSA AKTUÁLIS MEGFIGYELŐVEL
Feltevés: (Φ , CΦ ) megfigyelhető, Megfigyelő KE:
−1
pl. ∃Φ és (Φ , C ) megfigyelhető ϕ o ( z ) = det ( z I − F ) = det ( z I − (Φ − GCΦ )) =

Aktuális állapotmegfigyelő (ÁM) alakja:

( (
= det z I − Φ T − Φ T C T G T ))
xˆ i = F xˆ i −1 + G y i + H u i −1 Dualitás ÁV és aktuális ÁM tervezés között:

u x y
(Φ ,C )I (
↔ Φ T ,Φ T CT )II ϕ(z) → K II → G = K IIT
o

xi +1 = Φxi + Γui C M c , II
K
−
F = Φ − GCΦ , H = Γ − GCΓ
x̂
xˆi = Fxˆi −1 + Gyi + Hui −1
Átalakítás:
xˆ i = (Φ − GCΦ ) xˆ i −1 + Gyi + (Γ − GCΓ )u i −1 =
Becslési hiba: ~xi = xi − xˆ i = Φ xˆ i −1 + Γ u i −1 + G{ y i − C (Φ xˆ i −1 + Γ u i −1 )}.
Hiba aszimptotikusan csengjen le: ~xi → 0
Real time megvalósítás:
~
xi = F ( xi −1 − xˆ i −1 ) + (Γ − GCΓ − H ) u i −1 + (Φ − GCΦ − F ) xi −1

F = Φ − GCΦ , xi = Φ xˆ i −1 + Γ u i −1 " time − update"

xˆ i = xi + G ( y i − C xi ) " measurement − update"
H = Γ − GCΓ ,
~
xi = F ~
xi −1 stabil és gyors.

Lantos: Diszkrétidejű szabályozások tervezése állapottérben 3

Alapjel figyelembevétele diszkrét időben:
Cél: N x r = x∞ , y ∞ = r , u ∞ = N u r

Nu
+u x y Állapot-visszacsatolás és aktuális állapotmegfigyelő
r + +
Nx K xi +1 = Φxi + Γui C valós idejű megvalósítása:
−

r + u x y
Nu xi +1 = Φxi + Γui C
Különbség a folytonos idejű esethez képest az állandósult +
állapot alakjában van, ugyanis állandósult állapotban xi = Φxˆi −1 + Γui −1
K
diszkrét időben a régi és új állapot megegyezik. xˆi = xi + G ( yi − Cxi )
+ −
Nx x̂
N x r = x∞ ⇒ y∞ = C x∞ = C N x r = r ⇒ C N x = I m ,

N u r = u ∞ ⇒ x∞ = Φ x∞ + Γ u ∞ ⇒ ((Φ − I ) N x + Γ N u ) r = 0 ⇒

(Φ − I ) N x + Γ N u = 0 n× m

Megoldás:
−1
Φ − I Γ  N x  =  0 n× m  ⇒  N x  = Φ − I Γ   0 n× m  .
 C 0  N u   I m  N 
 u  C 0   I m 

Lantos: Diszkrétidejű szabályozások tervezése állapottérben 4

 INTEGRÁLÓ SZABÁLYOZÁS
Integrátor elhelyezése a szabályozóban: Realizáció:
x I = ∫ y dt ⇒ x I , i +1 = x I , i + Tyi (LSR). Felhasználjuk, hogy az integrátor állandósult állapotban
nulla bemenet mellett is tud nemnulla kimenetet biztosíta-
Bővített állapotegyenlet: ~
x = ( x T , x TI ) T
ni, ezért N u r hatását is realizálni tudja.
 xi +1   Φ 0  xi   Γ  ~ ~
x  = T C I   x  +  0  u i ⇒ ~xi +1 = Φ ~
xi + Γ u i ,
 I ,i +1     I ,i   
 x  ~ − TK I u I + u x y
y i = [C 0] i  ⇒ y i = C ~
r +
xi . xi +1 = Φxi + Γui C
 x I ,i  z −1 +
xi = Φxˆ i −1 + Γui −1
Állapot-visszacsatolás: LSR K
xˆi = xi + G( yi − Cxi )
~  x 
ui = − K ~
xi = −[K K I ]  i  = − K xi − K I x I , i , Nx
+ −
x̂
 xI , i 
A bővített ~ x állapotváltozóra kell előírni a zárt rendszer
~ ~ ~~
ϕ c ( z ) = det( zI − (Φ − ΓK )) karakterisztikus egyenletét, és az A tervezés lépései:
~ ~ ~
(Φ , Γ ) párhoz tartozó M c irányíthatósági mátrixnak kell
~ ~ ~ ~
maximális, n~ = dim ~ x rangúnak lennie. (Φ , Γ , C ) → K = [ K K I ] (ÁV)
(Φ , Γ , C ) → ( F , G, H ) (ÁM)
A megoldás sémája:
(Φ , Γ , C ) → ( N x , N u )
~ ~ ϕ~c ( z ) ~
(Φ , Γ )  ~→ K .
Mc

Lantos: Diszkrétidejű szabályozások tervezése állapottérben 5

 TERHELÉSBECSLŐ
A zavarást a szakasz bemenetére redukáltnak képzeljük Az alapjel figyelembevételéhez N x , N u értékét szintén az
(load change) és feltesszük, hogy konstans a zavarás: eredeti rendszerhez kell meghatározni.

d i +1 = d i ⇒ xi +1 = Φxi + Γ (ui + d i ) A tervezés lépései:

(Φ , Γ , C ) → K ( ÁV)
Bővítsük a rendszert az x d = d állapotváltozóval, tehát le-
~ ~ ~ ~ ~ ~
(Φ , Γ , C ) → ( F , G , H ) ( ÁM)
gyen ~
x = ( x T , x T ) T , akkor a bővített rendszer állapot-
d
egyenlete a következő lesz: (Φ , Γ , C ) → ( N x , N u )

 xi +1  Φ A szabályozási rendszer állapot-visszacsatolás, alapjel mi-

x =
Γ   xi  + Γ u ⇒ ~x = Φ~ ~x + Γ~ u ,
i +1 atti korrekció és terhelésbecslés alkalmazása esetén a kö-
 d , i +1   0 I   xd , i   0  i i i
vetkező:
 x  ~
yi = [C 0] i  = C ~xi .
 xd , i 
Nu d
A bővített rendszer nem teljesen irányítható, mert az x d ri + u u + y
+ + i
alrendszer nem irányítható (a beérkező zavarást nem tud- Nx K DAC Szakasz
− −
juk befolyásolni). z −1
x̂di
Ezért az állapot-visszacsatolást az eredeti (Φ , Γ , C ) rend- x̂i  xˆi  ~ xˆi −1  ~ ~
  = F   + Gyi + Hui −1 yi
szerhez kell megtervezni, az aktuális állapotmegfigyelőt ˆ
 xdi  ˆ
 xdi −1  ADC
~ ~ ~
viszont a bővített (Φ , Γ , C ) rendszerhez.

Lantos: Diszkrétidejű szabályozások tervezése állapottérben 6

 PÉLDA ARÁNYOS SZABÁLYOZÁSRA ÁLLAPOTTÉRBEN
Szakasz átviteli függvénye: Specifikációk: A zárt rendszer domináns póluspárja szá-
mára ω 0 = 5 / Tsum = 0.3333 csillapítatlan sajátfrekvenciát
1 1 A
W (s) = ⋅ ⋅ és ξ = 0.7 csillapítást írunk elő. A zárt rendszer további
1 + sT1 1 + sT2 1 + sT3
pólusait s3 = −1 / T3 és s 4 = − s1 = −ω 0 szerint, a megfigyelő
ahol A = 5, T1 = 10, T2 = 4, T3 = 1 (minden SI egységben ér-
sajátértékeit pedig s o = −5 ∗ max{ s i } értékűre választjuk.
tendő).
A mintavételi idő választott értéke T = 0.2 / max{ si } .
Szakasz állapotegyenlete folytonos időben:
A nominális adatok alapján T = 0.2 , a specifikációk pedig
− 1 / T1 1 / T1 0   x1   0 
d  1  
x s1 = −0.2333 + j 0.2380 z1 = 0.9533 + j 0.0454
x2 = 0 − 1 / T2 1 / T2   x2  +  0  u , s 3 = −1 z 3 = 0.8187
dt  x   0 0
   
− 1 / T3   x3   A / T3 
 3  s 4 = −0.3333 z 4 = 0.9355
 x1  s o = −5 z o = 0.3679
y = (1 0 0 ) x2  Szakasz állapotegyenlete diszkrét időben:
 
 x3   x1  0.0193 0.0005  x1   0.0002 
Numerikus alakban:  x  = 0.9802 0.9512 0.0442 x 2 +  0.0230  u i ,
 2  0
0 0 0.8187   x3   0.9063 
 x3  i +1   i
d  1  − 0.1 0.1 0   x1   0 
x  x1 
x2 =  0 − 0.25 0.25  x2  +  0  u y i = (1 0 0 )  x 2  .
dt  x   0 0 − 1   x3   5   
 3    x3  i

Lantos: Diszkrétidejű szabályozások tervezése állapottérben 7

A zárt rendszer és a megfigyelő karakterisztikus egyenlete
a fenti megfontolások alapján: 2.5
Plant output y

ϕ c ( z ) = ( z − z1 )( z − ~z1 )( z − z3 ), ϕ o ( z ) = ( z − z o ) 3 . 2
75%
A szabályozó szimbolikus alakban 1.5
100%
125%
xˆ i = F xˆ i −1 + G y i + H u i −1 ,
1
u i = K ( N x ri − xˆ i ) + N u ri = − Kxˆ i + ( KN x + N u )ri ,
0.5
A K állapot-visszacsatolást, az aktuális állapotmegfigyelő
F , G , H komponenseit, az alapjel miatti N x , N u korrekci- 0
0 20 40 60 80 100
ót az alapeset összefüggéseivel határoztuk meg: Time (sec)

Controller output u
 0.0639 0.0013 0.0000 1
F =  − 33.7841 0.2856 0.0284 ,
− 138.4647 − 2.7282 0.7541
0.5
 0.9348   0.0000 
G =  34.4666  , H =  0.0176  ,
141.2619   0.8843  125%
    0
100%
K = (0.5244 0.1301 0.0239 ),
75%
1.0000  -0.5
N x = 1.0000  , N u = 0.2000.
1.0000 
 
-1
A tranziensek alapjelváltás és zavarójel kompenzálás ese- 0 20 40 60 80 100
Time (sec)
tén a következők:

Lantos: Diszkrétidejű szabályozások tervezése állapottérben 8

 INTEGRÁLÓ SZABÁLYOZÁS
Bővített állapotegyenlet: 1.6
Plant output y

125%
1.4
 x1  0.9802 0.0193 0.0005 0  x1   0.0002 
100%
x  1.2
  = 0
2 0.9512 0.0442 0  x 2  +  0.0230  u 75%

 x3   0 0 0.8187 0  x3   0.9063  i 1

x   0.2 0 0 1   x   0  0.8
 I  i +1  I i
0.6

Zárt rendszer és megfigyelő KE: 0.4

0.2

ϕ c ( z ) = ( z − z1 )( z − ~z1 )( z − z 3 )( z − z 4 ), 0
0 20 40 60 80 100
3 Time (sec)
ϕ o ( z) = ( z − z o ) .
Controller output u
Szabályozó: 2.5

xˆi = F xˆi −1 + G yi + H u i −1 , 2

x I , i = x I , i −1 + T (ri − yi ), 1.5

1
u i = K ( N x ri − xˆ i ) + K I x I , i
0.5

0
Állapot-visszacsatolás: 75%
K = (1.6776 0.4147 0.0877 ), K I = 0.2833 -0.5
100%
-1
125%
Alapeset szerinti (lásd előző) értékű: F , G , H , N x -1.5
0 20 40 60 80 100
Time (sec)

Lantos: Diszkrétidejű szabályozások tervezése állapottérben 9

 SZABÁLYOZÁS TERHELÉSBECSLÉSSEL
Zavarójellel bővített állapotegyenlet:
Plant output y
 x1  0.9802 0.0193 0.0005 0.0002  x1   0.0002  1.4
x   
  = 0 0.9512 0.0442 0.0230  2  + 0.0230 u , y = x 1.2
2 x
x  0 0 0.8187 0.9063  x 3   0.9063  i i 1i .
 3  
x   0
 0 0 1.0000   x   0  1
 d  i +1  d i 0.8
125%
100%
75%
Zárt rendszer és megfigyelő KE: 0.6

ϕ c ( z ) = ( z − z1 )( z − ~z1 )( z − z 3 ), ϕ o ( z ) = ( z − z o ) 4 .
0.4

0.2

Szabályozó: 0
0 20 40 60 80 100
 xˆ  = F~ xˆ  + G ~ ~ Time (sec)
ˆ
x ˆ
x y i + Hu i −1 ,
 d i  d  i −1 Controller output u
u i = K ( N x ri − xˆ i ) + N u ri − xˆ d , i = − Kxˆ i + ( KN x + N u ) ri − xˆ d , i , 1

0.5
Alapeset szerinti: K , N x , N u
Terhelésbecslő: 0
75%
 0.0235 0.0005 0.0000 0.0000 100%
~ 52.6367 − 0.0859 0.0196 0.0147 ,
F = −−549
-0.5
125%
 .6117 − 10.8290 0.5623 0.8189
 − 178.8000 − 3.5229 − 0.0834 0.9716 -1

 0.9760   0.0000 
~  53.7001  ~  0.0147  -1.5
G =  560.7146 , H =  0.8189  0 20 40 60
Time (sec)
80 100

 182.4120   − 0.0284 
   

Lantos: Diszkrétidejű szabályozások tervezése állapottérben 10

 x, xobs (100%) x, xobs (125%)
1.5 1.5
x1 , xˆ1 x1 , xˆ1

1 1

0.5 0.5

0 0
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

2 2.5
x 2 , xˆ2 x 2 , xˆ2
2
1.5
1.5
1
1
0.5 0.5

0 0
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100

4 6
x 3 , xˆ3 x 3 , xˆ3
3 4

2 2

1 0

0 -2
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
Time (sec) Time (sec)

Lantos: Diszkrétidejű szabályozások tervezése állapottérben 11

 x, xobs (75%) d, xdobs
1.5 1.2
x1 , xˆ1 d , xˆd
1
1
0.8
75%
0.5 0.6
100%
0.4
0 125%
0 20 40 60 80 100
0.2
2 0
x 2 , xˆ2
1.5 -0.2

1 -0.4
0 20 40 60 80 100
0.5 Time (sec)

0 A szabályozott jellemző alapjel ugrásra és zavaró jel ug-

0 20 40 60 80 100
rásra vonatkozó tranzienseiből megállapíthatjuk, hogy a
4 dinamikus hiba kicsi lett, szemben a integráló szabályozás
x 3 , xˆ3
esetével, ahol a dinamikus hiba nagy volt. Különösen je-
3
lentős a javulás a zavaró jel alatt.
2 A maradó hiba mind zavarás, mind pedig paraméterválto-
1
zás esetén eltűnt. A szabályozott jellemző tranziense a
vizsgált tartományban alig függ a szakasz paramétereinek
0
0 20 40 60 80 100
értékétől. A rendszer x̂d értékével kompenzálja az erősítés
Time (sec) megváltozását.

Lantos: Diszkrétidejű szabályozások tervezése állapottérben 12