LJAPUNOV STABILITÁS DEFINÍCIÓJA

Tekintsük az x& = f ( x, u , t ) nemlineáris rendszert u (t ) = 0 A definíció úgy is megfogalmazható, hogy akárhol kicsit
vagy lerögzített u (t ) = u 0 (t ) ismert bemenet esetén, amely perturbálva ξ (t ) -hez képest, és innen indítva a rendszert, az
ekkor x& = f (t , x ) alakra hozható. Feltesszük, hogy új megoldás ξ (t ) közelében marad. Ennek szemléletes ér-
f ∈ Ct(,0x,1) ([ a, ∞) × D x ), azaz f folytonos t -ben és diffe- telmezését mutatja a következő ábra.

renciálható x -ben, továbbá a ∈ R1 és D x ⊂ R n nyílt hal-

maz, pl. a = 0 és D x = R n . Nemlineáris rendszerek esetén x(t )

különféle stabilitás definíciók ismertek, de ezek közül a leg- ξ (t )

elterjedtebb a Ljapunov-féle stabilitás definíció.

Definíció (Ljapunov-féle stabilitás): δ

ε
δ
Legyen ξ (t ) megoldása az x& = f (t , x ) differenciálegyenlet-
nek. Azt mondjuk, hogy a ξ (t ) megoldás Ljapunov-féle ér- ε
telemben stabilis, ha
∀ t 0 ∈ [a, ∞ ) és ∀ ε > 0 esetén ∃ δ (ε , t 0 ) > 0, hogy
ha x(t ) megoldás és x (t 0 ) − ξ (t 0 ) < δ (ε , t 0 ),
akkor ∀ t ∈ [t 0 , ∞) esetén x(t ) − ξ (t ) < ε . t0
t

Vegyük észre, hogy a megoldás stabilitását definiáltuk, ahol

a megoldás lehet egyensúlyi pont, határciklus, de tetszőle-
ges más megoldás is.

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 1

A következő elnevezések szokásosak: d~
x (t ) dx(t ) dξ (t )
= − = f (t ,ξ (t ) + ~
x (t )) − f (t ,ξ (t ))
1. A rendszer ξ (t ) megoldása labilis, ha ξ (t ) nem stabilis. dt dt dt
~
2. A rendszer ξ (t ) megoldása Ljapunov-féle értelemben =: f (t , ~
x (t )),
egyenletesen stabilis, ha ξ (t ) Ljapunov-féle értelemben ami azt jelenti, hogy a stabilitásprobléma új alakja
stabilis és δ (ε , t 0 ) = δ (ε ) nem függ t0 -tól.
3. A rendszer ξ (t ) megoldása Ljapunov-féle értelemben d~
x (t ) ~ ~
= f (t , x (t )),
aszimptotikusan stabilis, ha ξ (t ) Ljapunov-féle érte- dt
~ ~
lemben stabilis és ∀ t 0 ∈ [ a, ∞ ) esetén ∃δ 1 (t 0 ), hogy ha ξ (t ) ≡ 0 (egyensúlyi pont) ⇔ f (t ,0) ≡ 0.
x(t ) megoldás, amelyre teljesül x(t 0 ) − ξ (t 0 ) < δ 1 (t 0 ), Ki kell azonban hangsúlyozni, hogy a transzformáció után
~
akkor lim x(t ) − ξ (t ) = 0. teljesülnie kell az f (t ,0) ≡ 0 feltételnek. A továbbiakban
t →∞
feltételezzük, hogy a transzformációt már elvégeztük, és el-
A gyakorlatban oly fontos aszimptotikus stabilitás azt jelen- hagyjuk a “ ~ ” jelölést. A további vizsgálatokhoz szükség
ti, hogy akárhol kicsit perturbálva ξ (t ) -hez képest, és innen lesz a pozitív definit és a negatív definit függvény fogalmá-
indítva a rendszert, az új megoldás ξ (t ) közelében marad és ra.
t → ∞ esetén minden határon túl megközelíti azt, pl. befut a Definíció (definit függvény):
ξ (t ) = const egyensúlyi pontba vagy a ξ (t ) határciklusba.
1. A V (t , x ) függvény pozitív definit, ha ∃ W (x) skalárér-
Megmutatjuk, hogy a stabilitásvizsgálat visszavezethető a tékű függvény, hogy ∀ x ≠ 0 esetén V (t , x ) ≥ W ( x ) > 0
ξ ≡ 0 megoldás (egyensúlyi pont) stabilitásának vizsgálatá-
és V (t ,0) ≡ W (0) = 0.
ra. Vezessük be ugyanis a ~ x (t ) := x(t ) − ξ (t ) jelölést, azaz
2. A V (t , x ) függvény negatív definit, ha − V (t , x ) pozitív
legyen x(t ) = ξ (t ) + ~
x (t ), akkor
definit.

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 2

 LJAPUNOV STABILITÁSI TÉTELEK
Tétel (Ljapunov 1. tétele, direkt módszer):
dV dx ∂V ∂V
Legyen ξ ≡ 0 egyensúlyi pont, azaz = Vx′ + Vt′ = f (t , x) +
dt dt ∂x ∂t
dx A tétel bizonyítása helyett egy szemléletes magyarázatot
= f (t , x ), f (t ,0) ≡ 0, f (t , x ) ∈ C t(,0x,1) .
dt adunk időinvariáns rendszer esetére. Tegyük ugyanis fel,
hogy f és V nem függ az időtől, és a V ( x) = c felületek
1. Ha ∃V (t , x ) ∈ Ct(,1x,1) ([a, ∞) × D x ) pozitív definit függ-
olyanok, hogy
vény (ún. Ljapunov függvény), hogy minden x(t ) meg-
oldásra a trajektória mentén c1 < c2 ⇒{x :V ( x) ≤ c1} ⊂ {x :V ( x) ≤ c2 },
d V (t , x (t )) vagyis a felületek ebben az értelemben egymásba skatu-
V& (t , x ) := ≤ 0 (V& negatív szemidefinit),
dt lyázottak.
akkor a ξ (t ) ≡ 0 megoldás (egyensúlyi pont) Ljapunov- Tekintsük azt a pontot, ahol az x(t ) trajektória átmegy a
féle értelemben stabilis. V ( x) = c felületen. Akkor ebben a pontban a felület
V x′ = grad V kifelé mutató normálisa és a trajektória
2. Ha pótlólagosan teljesül
d V (t , x(t )) dx(t )
V& (t , x ) := < 0 (V& negatív definit), = f ( x (t )) érintője által bezárt szög tompaszög, mi-
dt dt
akkor a ξ (t ) ≡ 0 megoldás (egyensúlyi pont) Ljapunov- vel < grad V , f ( x(t )) > < 0 , ezért a trajektória a felület bel-
féle értelemben aszimptotikusan stabilis. seje felé halad. Mivel ez folyamatosan teljesül és
V ( x ) = 0 ⇔ x = 0, ezért a trajektória minden határon túl
A tétel bizonyítása visszavezethető arra, hogy folytonos
megközelíti a ξ ≡ 0 egyensúlyi pontot, ami szemléletesen
függvény kompakt halmazon felveszi szélsőértékét.
igazolja az aszimptotikus stabilitást.
Vegyük még észre, hogy

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 3

A direkt módszer használatához szükség van egy A bizonyítás gondolatmenete a következő . Tekintsük az
Ljapunov-függvény jelöltre, amelyre a tétel feltételei telje- x& = A(t ) x linearizált rendszert és annak Φ (t ,τ ) alapmátri-
sülnek, és amelyből következtetni tudunk az egyensúlyi xát. Legyen
pont stabilitására. Ljapunov-függvényként sok esetben ∞
energia jellegű függvénnyel (kinetikus és/vagy potenciális P(t ) := ∫ Φ T (τ , t ) Φ (τ , t ) dτ , akkor
energia) kisérletezünk. t
Tétel (Ljapunov 2. tétele, indirekt módszer): ∞
< Px, x > =< ∫t Φ T (τ , t )Φ (τ , t ) dτ x, x >=
Legyen ξ ≡ 0 egyensúlyi pont, azaz ∞ ∞ 2
= ∫t < Φ T (τ , t )Φ (τ , t ) x, x > dτ = ∫t Φ (τ , t ) x dτ > 0,
dx
= f (t , x ), f (t ,0) ≡ 0, f (t , x ) ∈ C t(,0x,1) . mivel Φ (τ , t ) invertálható (és folytonos). Ezért < Px, x >
dt
Vezessük be az egy Ljapunov-függvény jelölt, amelyre a következő felté-
telek teljesülnek:
A(t ) := f x′ (t , x) x=0 és az f 1 (t , x ) := f (t , x ) − A(t ) x
(1) P (t ) pozitív definit és ∃α , β > 0, hogy
jelöléseket. Ha teljesül, hogy
2 2
f (t , x) ∀ t , x : α x ≤ < P(t ) x, x > ≤ β x ,
i) lim sup 1 = 0,
x →0 t ≥ 0 x (2) V (t , x) := < P(t ) x, x > pozitív definit függvény,
ii) A(⋅) korlátos leképezés, (3) V& (t , x) =< P& (t ) x, x > + < P (t ) x&, x > + < P(t ) x, x& > az
iii) x& = A(t ) x lineáris rendszer x& = A(t ) x + f1 (t , x) nemlineáris rendszer trajektóriái
mentén a következő alakra hozható:
egyenletesen aszimptotikusan stabilis,
akkor az eredeti nemlineáris rendszer ξ (t ) ≡ 0 egyensúlyi V& (t , x) = < {P& (t ) + P(t ) A(t ) + AT (t ) P(t )}x, x > +
pontja egyenletesen aszimptotikusan stabilis. + 2 < P(t ) f1 (t , x), x >,

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 4

(4) Elvégezve a deriválást kapjuk, hogy Ezért azt láttuk be, hogy a nemlineáris rendszer a tétel fel-
∞ tételeinek teljesülése esetén ξ ≡ 0 egyensúlyi pontjának
P& (t ) = ∫ {Φ& T (τ , t )Φ (τ , t ) + Φ T (τ , t )Φ& (τ , t )} dτ − csak valamilyen kis környezetében lesz biztosan aszimpto-
t
tikusan stabilis (lokális stabilitás).
− Φ T (t , t )Φ (t , t ),
Korábban már foglalkoztunk az időinvariáns (autonóm,
amelybe behelyettesítve a Φ (t ,τ ) alapmátrix tulajdon- LTI) lineáris rendszerek stabilitásával. A rendszert akkor
ságaiból következő tekintettük stabilisnak, ha a kezdeti feltételek hatása le-
d T cseng, vagy ha a rendszer korlátos bemenő jelre korlátos
Φ (τ , t ) = − AT (t )Φ T (τ , t )
dt kimenő jellel válaszol. Keressünk kapcsolatot eme stabili-
d tás felfogás és a Ljapunov-féle stabilitás között.
Φ (τ , t ) = −Φ (τ , t ) A(t )
dt Tétel (LTI rendszer stabilitása):
kifejezéseket átalakítások után kapjuk, hogy
Tekintsük az x& = Ax LTI rendszert, amelyre ξ ≡ 0 nyílván
T
P& (t ) + P (t ) A(t ) + A (t ) P(t ) = − I . egyensúlyi pont. Legyen P konstans (szimmetrikus) pozi-
2 tív definit mátrix ( P > 0 ) és V ( x ) :=< Px , x > a Ljapunov-
(5) V& (t , x ) = − x + 2 < P(t ) f 1 (t , x), x > < 0,
függvény jelölt. Végezzük el az x& = Ax behelyettesítést V&
mivel 2 < P (t ) f1 (t , x), x > a tétel i) feltétele és (1) kifejezésében:
2
alapján kisebbé tehető x -nél x = 0 valamely környe- V& =< Px& , x > + < Px, x& >=< ( PA + AT P ) x, x > .
zetében ∀ t ≥ t 0 esetén. Akkor V& < 0 (negatív definit), ha ∃Q > 0 pozitív definit
mátrix, hogy teljesül a Ljapunov-egyenlet:
Vegyük észre, hogy Ljapunov indirekt módszere nem ad
felvilágosítást az egyensúlyi pont vonzási környezetéről
PA + A T P = −Q, P > 0, Q > 0.
(az ú.n. attrakciós halmazról).

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 5

A következő állítások ekvivalensek: T
∞
AT t At T
∞ T
A t At
( PA + A P) x = ∫ e Qe dt Ax + A ∫ e Qe dt x =
i) Az A mátrix minden si sajátértékére teljesül 0 0
Re s i < 0. ∞ T
∞ T

ii) ∃ Q > 0, hogy a Ljapunov-egyenletnek ∃ P > 0 = ∫ e A t Qe At Ax dt + AT ∫ e A t Q e At x dt =

0 0
megoldása.
∞ ∞
iii) ∀ Q > 0 esetén a Ljapunov-egyenletnek létezik T
= ∫ e A t Q A e At x dt + AT ∫ e A t Q e At x dt =
T

∞ T 0 0
P := ∫ e A t Q e At dt > 0 megoldása. ∞ ∞
T T
0
= ∫ e A t Q x& (t ) dt + AT ∫ e A t Q x(t ) dt.
Csak az i) ⇒ iii) esetet bizonyítjuk. Mivel Q > 0, ezért a 0 0

Q mátrixnak létezik pozitív definit négyzetgyöke: Alkalmazzuk a differenciálás uv ′ = (uv) ′ − u ′v szorzat sza-
T
Q > 0, ezért bályát u = e A t Q és v ′ = x& (t ) választással, akkor
∞
At 2 ( PA + AT P) x =
< Px, x >= ∫ Q e x dt > 0, ha x ≠ 0, ∞ ∞ ∞
AT t T AT t T T
A t
0
= ∫ [e Qx(t )]′ dt − ∫ A e Q x(t ) dt + A ∫ e Q x(t ) dt =
tehát P pozitív definit. Ha i) teljesül, akkor ∀ x esetén 0 0 0
At
x(t ) = e x → 0. Ahhoz, hogy ebből következzék iii), már T ∞
= e A t Q x(t ) = −Q x,
csak azt kell belátni, hogy P kielégíti a Ljapunov- 0
egyenletet ∀ x esetén.
tehát P valóban kielégíti a Ljapunov-egyenletet. Beláttuk
Tekintsük ezért a Ljapunov-egyenlet bal oldalát: tehát, hogy i) ⇒ iii).

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 6

 LA SALLE STABILITÁS TÉTELE
Definíció (invariáns halmaz):
Az M halmaz invariáns, ha bármelyik pontján átmenő
trajektória (az x& = f (x) differenciálegyenlet megoldása),
annak bal odali és jobb oldali fele is, teljes egészében a
halmazban fekszik. Ehhez elvben a halmaz pontja mint
kezdeti feltétel körül a differenciálegyenlet megoldását
pozitív és negatív időértékekre is meg kell határozni.
Ha egy E halmaz nem invariáns, akkor beszélhetünk az E
által tartalmazott M maximális invariáns halmazról:
M = max{H ⊂ E : x(0) ∈ H , x(t ) megoldás
⇒ ∀ t : x(t ) ∈ H }.
Tétel (La Salle stabilitás tétele): Legyen az x& = f ( x)
rendszernek 0 = f (0) egyensúlyi pontja és f ( x) ∈ C x(1) .
Létezzen V ( x) Ljapunov-függvény, mely kielégíti az aláb-
bi feltételeket rögzített r > 0 esetén az {x : V ( x) ≤ r} =: Ω r
kompakt halmazon:
i) V ( x) pozitív definit: V ( x) ≥ 0 és V ( x) = 0 ⇔ x = 0,
ii) V& ( x) =< grad V , f > ≤ 0 (negatív szemidefinit),
iii) V ( x) ∈ C x(1) (folytonosan differenciálható).
Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása
Legyen az E = {x ∈ Ω r : V& ( x) = 0} halmaz maximális in-
variáns halmaza M . Akkor tetszőleges x(0) ∈ Ω r kezdeti
feltételt kielégítő x(t ) trajektória aszimptotikusan tart az
M halmazhoz.
Ez részletesebben azt jelenti, hogy tetszőleges ε > 0 esetén
létezik T , hogy minden t > T esetén x(t ) az M halmaz
ε -környezetében marad:
létezik y (t , ε ) ∈ M + {x : x < ε }, hogy x(t ) − y < ε .
Következmény: Ha az E = {x ∈ Ω r : V& ( x) = 0} halmaz
maximális invariáns halmaza M = {0}, akkor tetszőleges
x(0) ∈ Ω r esetén az x(t ) trajektória aszimptotikusan tart a
0 = f (0) egyensúlyi ponthoz.
Következmény: Legyen x = ( y T , z T )T és teljesüljenek a
La Salle-tétel feltételein kívül még:
i) V& ( x) = V& ( y, z ) = 0 ⇒ y = 0,
ii) y& = ϕ ( y, z ) alakú és ϕ (0, z ) = 0 ⇔ z = 0.
Akkor az y = 0, z = 0 egyensúlyi pont aszimptotikusan
stabilis.
7

Nyivánvaló ugyanis, hogy az i) feltétel és E definíciója
miatt az M ⊂ E halmaz minden pontjában y = 0. Innen
következik az M halmaz invarianciája alapján y& = 0 min-
den M -ben futó x(t ) trajektória esetén, és így ii) alapján
z = 0. Ezért M egyetlen pontból áll, és így alkalmazható
az előző következmény eredménye.
Példa (a La Salle-tétel használatának illusztrációja):
Tekintsünk egy nyíltláncú, merev, visszacsatolás nélküli
robotot, amelynek állapotegyenlete
H ( q)q&& + C ( q, q& ) q& + D( q) = τ ,
ahol rendre q, q&, q&& jelöli a csuklóváltozókból álló vektort,
annak sebességét és gyorsulását, τ a szegmenseket meg-
hajtó nyomatékok vektora, H = [ D jk ] az általánosított
inercia mátrix, C = [C ik ] , Cik = ∑ Dijk q& j és Cq& írja le az
j 2
centripetális és Coriolis hatást, D = [ Di ] a gravitációs ha-
tás.
Legyen a feladat a robot irányítása q a = const alapjel-
váltás esetén (PTP, point-to-point control).
Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása
Legyen az irányítási törvény
τ := D(q) + K P (q a − q) − K D q& , K P > 0, K D > 0,
ami arányos+differenciáló szabályozásnak és nemlineáris
előrecsatolásnak felel meg a gravitációs hatás alapján. A
zárt szabályozási kört akkor
Hq&& + Cq& + D = D + K P (q a − q) − K D q&
írja le, ahonnan következik
Hq&& = −Cq& + K P ( q a − q ) − K D q&.
A robot kinetikus energiája a H > 0 mátrix kvadratikus
alakja. Egy elemi rugó potenciális energiája P = 0.5kx 2 ,
ahol x a rugó elmozdulása és k a rugóállandó. Ennek
mintájára álljon a Ljapunov-függvény jelölt a kinetikus és
a “potenciális” energia összegéből:
1 1
V= < Hq& , q& > + < K P ( q a − q), q a − q > .
2
Felhasználjuk, hogy H& − 2C antiszimmetrikus mátrix,
ezért kvadratikus alakja azonosan nulla, továbbá q& a = 0.
Képezzük V deriváltját:
8
 x ∈ E ⇔ y = 0,
1 1 1
V& = < H& q& , q& > + < Hq&&, q& > + < Hq& , q&& > + x ∈ M ⇒ y = 0 ⇒ y& = 0 ⇒ − H −1 K P z = 0 ⇒ z = 0,
2 2 2
M = {0}.
1 1
+ < K P ( q& a − q& ), qa − q > + < K P ( qa − q), q& a − q& >=
2 2 A La Salle-tétel következménye szerint x(t ) → 0 , ezért
1
= < H& q& , q& > + < ( −Cq& + K P ( qa − q) − K D q& ), q& > + z (t ) = q(t ) − q a → 0. A választott szabályozási törvény
2 esetén ezért a q(t ) szabályozott jellemző aszimptotikusan
+ < K P (qa − q), q& a − q& >=
tart a q a = const alapjelhez.
1
= < ( H& − 2C ) q& , q& > − < K D q& , q& >=
2
= − < K D q& , q& > .
Mivel K D > 0 , ezért V& ≤ 0 (negatív szemidefinit), tehát V&
addig csökken, amíg q& = 0 be nem következik. Legyen
z := q − q a , y := q& és x := ( y T , z T ) T , akkor

y& = H −1{−Cy − K P z − K D y},

z& = y,
E = {x : V& ( x) = 0}.
Legyen M ⊂ E a maximális invariáns halmaz, akkor

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 9

 K ÉS KL ÖSSZEHASONLÍTÁSI FÜGGVÉNYEK
Stabilitásvizsgálatot támogató függvények:
(i) Az α : [0,a) → R + függvényt K -függvénynek
nevezzük, ha α (⋅) szigorúan monoton növekvő és
α (0) = 0 . Speciálisan, ha a = ∞ és α (r ) → ∞ ha
r → ∞ , akkor α (r ) egy K ∞ -függvény.
(ii) A β : [0, a) × R + → R + függvényt KL -függvénynek
nevezzük, ha β ( r , s) teljesíti, hogy β (⋅, s) egy K -
függvény az első változóban minden rögzített s
esetén, míg β ( r ,⋅) monoton csökkenő a második
változóban minden rögzített r esetén és β ( r , s) → 0
ha s → ∞ .
Példák:
α (r ) = atan (r ) K -függvény, de nem K ∞ -függvény,
azonban α ( r ) = r c egy K ∞ -függvény c > 0 esetén, míg
β (r , s) = r c e − s egy KL -függvény c > 0 esetén.
A következő tételek x& = f (t , x) esetén érvényesek.
Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása
Tétel: A ξ ≡ 0 egyensúlyi pont
(i) Egyenletesen stabil (US) ⇔ létezik α (r ) K -
függvény és c > 0 függetlenül t 0 -tól, hogy teljesül
x(t ) ≤ α ( x(t 0 ) ), ∀t ≥ t 0 ≥ 0, ∀ x(t 0 ) < c,
(ii) Egyenletesen aszimptotikusan stabil (UAS) ⇔
létezik β ( r , s) KL -függvény és c > 0 függetlenül t 0 -
tól, hogy teljesül
x(t ) ≤ β ( x(t 0 ) , t − t 0 ), ∀t ≥ t 0 ≥ 0, ∀ x(t 0 ) < c,
(iii) Globálisan egyenletesen aszimptotikusan stabil
(GUAS) ⇔ létezik β ( r , s) KL -függvény, hogy
teljesül
x(t ) ≤ β ( x(t0 ) , t − t0 ), ∀t ≥ t0 ≥ 0, ∀x(t0 ) ∈ R n .
A következő tétel a Ljapunov függvény és a K és KL
függvények kapcsolatát mutatja be. Feltesszük, hogy
0 ∈ D ⊂ R n nyílt halmaz, V (t , x) folytonosan differenciál-
ható, W1 ( x) ≤ V (t , x) ≤ W2 ( x) , ahol W1 ( x), W2 ( x) pozitív
definit, továbbá
∂V
f (t , x) +
∂V
≤ 0.
∂x ∂t
10
Tétel: Ha teljesülnek a fenti feltételek, akkor a ξ ≡ 0 y& = −α ( y ), y(t 0 ) = V (t 0 , x(t 0 )) skalár nemlineáris
egyensúlyi pont differenciálegyenlet megoldása és végül
(i) Egyenletesen stabil (US), β ( x(t0 ), t − t0 ) := α1−1(σ (α 2 ( x(t0 ) ), t − t0 )) .
(ii) Egyenletesen aszimptotikusan stabil (UAS), ha
∂V ∂V Bemenet-állapot stabilitás (input-to-state stability, ISS):
f (t , x) + ≤ −W3 ( x) ,
∂x ∂t Az x& = f (t , x, u ) nemlineáris rendszert ISS stabilnak
ahol W3 ( x) pozitív definit, nevezzük, ha létezik β ( r , s) KL -függvény és γ (r ) K -
(iii) Ha az előző feltétel mellett teljesül még az is, hogy r függvény, hogy minden x(t0 ) kezdeti feltétel és minden
és c megválasztható úgy, hogy Br := {x : x ≤ r} ⊂ D
u (t ) korlátos bemenet esetén létezik az x(t ), ∀t ≥ t 0
és 0 < c < min W1 ( x) , akkor minden trajektóriára, megoldás, amely kielégíti a következő egyenlő tlenséget:
x =r
amely {x ∈ Br :W2 ( x) ≤ c} -ből indul, teljesül x(t ) ≤ β ( x(t0 ) , t − t0 ) + γ ( sup u (τ ) ).
x(t ) ≤ β ( x(t 0 ) , t − t 0 ), ∀t ≥ t 0 ≥ 0 valamilyen KL- t0 ≤τ ≤ t

függvény esetén.
Tétel (ISS stabilitás elégséges feltétele): Teljesüljön
Speciálisan, ha D = R n és W1 ( x) radiálisan korlátlan, α1 ( x ) ≤ V (t , x) ≤ α 2 ( x )
akkor az egyensúlyi pont globálisan egyenletesen ∂V ∂V
aszimptotikusan stabil (GUAS). f (t , x, u ) + ≤ −W3 ( x), ∀ x ≥ ρ ( u ) > 0
∂x ∂t
Megjegyzés: A rendkívül erő s (iii) eredmény bizonyítása minden (t , x, u ) ∈ [0, ∞ ) × R n × R m , ahol α1,α 2 K ∞ -
igényli a megkonstruálását olyan K-függvénynek, függvények, ρ K -függvény és W3 ( x) pozitív definit.
amelyekkel teljesül α1( x ) ≤ W1( x) , W2 ( x) ≤ α 2 ( x ) ,
Akkor x& = f (t , x, u ) ISS stabil γ := α1−1 o α 2 o ρ
α 3 ( x ) ≤ W3 ( x) . Ezek ismeretében már választható
választással.
α = α 3 o α 2−1 , továbbá y (t ) =: σ ( y0 , t − t0 ) , amely az

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 11

 BARBALAT-LEMMÁK
Lemma (Barbalat lemmák):
t
1. Legyen f : R1 → R1 egyenletesen folytonos a [0, ∞) intervallumon. Tegyük fel, hogy lim t → ∞ ∫0 f (τ ) dτ létezik és
véges. Akkor lim t → ∞ f (t ) = 0 .
t
2. Tegyük fel, hogy f ∈ L∞ , f& ∈ L∞ és lim t → ∞ ∫0 f (τ ) dτ létezik és véges. Akkor lim t → ∞ f (t ) = 0 .
3. Tegyük fel, hogy f (t ) differenciálható, lim t → ∞ f (t ) létezik és véges, továbbá f& egyenletesen folytonos, akkor
f& (t ) → 0 , ha t → ∞ .

Bizonyítás:
1. Ha az első állítás nem igaz, akkor létezik ε 0 > 0 , hogy minden T > 0 esetén található T1 ≥ T , amelyre teljesül
f (T1 ) ≥ ε 0 . Mivel f (t ) egyenletesen folytonos, ezért létezik δ > 0 , hogy f (t + τ ) − f (t ) < ε 0 / 2 minden t > 0 és
0 < τ < δ esetén. Ezért minden t ∈ [T1 ,T1 + δ ] esetén

f (t ) = f (t ) − f (T1 ) + f (T1 ) ≥ f (T1 ) − f (t ) − f (T1 )

> ε 0 − ε 0 / 2 = ε 0 / 2,
amiből következik
T1 + δ T1 + δ

∫ f (t )dt = ∫ f (t ) dt > (ε 0 / 2)δ ,

T1 T1

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 12

 t
ahol az egyenlőség a két integrál között teljesül, mert f (t ) nem vált előjelet t ∈ [T1 ,T1 + δ ] esetén. Ezért ∫0 f (τ )dτ nem
konvergálhat véges határértékhez ha t → ∞ , ami ellentmondás. Ezért az első állítás igaz.
2. A második állítás következik abból a tényből, hogy ha f& ∈ L∞ akkor f egyenletesen folytonos és alkalmazható az első
állítás.
∞
3. A harmadik állítás következik abból a tényből, hogy f (∞ ) − f (0) = ∫0 f& (t ) dt miatt a jobb oldal létezik és véges, ezért
alkalmazható az első állítás f helyett f& -tal.

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 13

A következő lemma közvetlen következménye a Barbalat-lemmának, és olyan hatású, mint az invariáns halmaz tétel a
Ljapunov stabilitás analízisben, de időben változó rendszer esetén.

Lemma (a Barbalat-lemma Ljapunov-féle alakja):

A skalárértékű V ( x, t ) függvény elégítse ki a következő három feltételt:

i) V ( x, t ) alulról korlátos
ii) V& ( x, t ) negatív szemidefinit
iii) V& ( x, t ) egyenletesen folytonos t -ben.

Akkor V& ( x, t ) → 0 , ha t → ∞ .

Vegyük észre, hogy V ( x, t ) egyszerűen alulról korlátos lehet, nem kell pozitív definitnek lennie. Jegyezzük meg, hogy
V& ( x, t ) egyenletesen folytonos, ha V&&( x, t ) létezik és korlátos.

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 14

 LP STABILITÁS
Lp norma: (ii) L p -stabil véges erő sítéssel bias nélkül (wb), ha

f
∞ p
= ( ∫0 f (t ) dt )1/p < ∞ ⇒ f ∈ L p [0, ∞) , p ∈ [1, ∞ ) létezik γ p ≥ 0 konstans, hogy
p
u ∈ Lnp ⇒ y p
≤ γ p u p.
f ∞
= ess sup f (t ) < ∞ ⇒ f ∈ L∞ [0, ∞)
Az így definiált függvényterek Banach-terek (lineáris Nemlineáris rendszer erősítése: γ p (G ) = inf {γ p } , amely
normált tér, amelyben a Cauchy-sorozatok konvergensek). kielégíti az (i) wfg vagy (ii) wb feltételt.
Speciálisan p = 2 esetén L2 [0, ∞) Hilbert-tér (végtelen
u1 e1 y1
dimenziós Banach-tér, amelyben létezik < f , g > skalár- G1
szorzat és a norma skalárszorzattal van definiálva:
2
f =< f , f > ). y2 e2 u2
2 G2
Lp-stabil nemlineáris rendszer:
Tétel (kis erősítés tétel): Tekintsük az ábra szerinti nem-
Legyen G : Lnp → Lmp nemlineáris rendszer, amely az lineáris rendszert, és legyen G1 ,G2 kauzális és L2 -stabil
u ∈ Lnp [0,∞) bemenőjelet leképezi y ∈ Lmp[0,∞ ) wfg (wb), γ 1 p = γ 1 p (G1 ) és γ 2 p = γ 2 p (G2 ) . Akkor a zárt
kimenőjelbe. Akkor a nemlineáris rendszer: rendszer L2 -stabil, ha
(i) L p -stabil véges erő sítéssel (wfg), ha létezik γ1p ⋅ γ 2 p < 1.
γ p , β p ≥ 0 konstans, hogy
u ∈ Lnp ⇒ y p
≤γ p u p
+ β p,

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 15

 PASSZÍV RENDSZEREK
Legyen G : Ln2 → Ln2 nemlineáris rendszer
( < u, y > skalárszorzathoz p = 2 és dim u = dim y kell) u1 e1 y1
G1
Definíciók:
y2 e2 u2
(i) G passzív, ha ∃β ∈ R1 , hogy G2
∞
< u, Gu >= ∫0 < u (t ), (Gu)(t ) > dt ≥ β , ∀u ∈ L2 ,
(i) Ha G1 és G2 mindketten szigorúan kimenet passzív
1
(ii) G szigorúan bemenet passzív, ha ∃δ > 0, β ∈ R , nemlineáris rendszerek és mindkét u1 és u2
2
hogy < u, Gu > ≥ δ u 2
+ β , ∀u ∈ L2 , bemenet aktív, akkor az ( y1 , y2 ) kimenet számára a
(iii) G szigorúan kimenet passzív, ha ∃ε > 0, β ∈ R1 , zárt rendszer szigorúan kimenet passzív és L2 -stabil
2 wfg.
hogy < u, Gu > ≥ ε (Gu) 2 + β , ∀u ∈ L2 . (ii) Ha G1 szigorúan kimenet passzív, G2 passzív és
u 2 = 0 (azaz csak u1 aktív), akkor az y1 kimenet
Vegyük észre, hogy u ≡ 0 ∈ L2 , ezért 0 ≥ β .
számára a zárt rendszer szigorúan kimenet passzív
Könnyen megmutatható, hogy szigorúan kimenet passzív és L2 -stabil wfg.
rendszer L2 -stabil wfg.
(iii) Ha G1 passzív, G2 szigorúan bemenet passzív és
u 2 = 0 (azaz csak u1 aktív), akkor az y1 kimenet
Tétel (passzivitás L2 térben):
számára a zárt rendszer szigorúan kimenet passzív
Tekintsük az ábra szerinti nemlineáris rendszert, és legyen és L2 -stabil wfg.
G1 , G2 ∈ Ln2 .

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 16

 DISSZIPATÍV RENDSZEREK
A disszipativitás felfogható a passzivitás megfelelőjének minden x(0) , minden T > 0 és minden u (⋅) bemenőjel
állapottérben, ahol a nemlineáris rendszer: esetén, ezért a G x (0) bemenet-kimenet leképezés passzív a
Σ : x& = f ( x, u ), y = h( x, u ) , x ∈ R n , u , y ∈ R m β = − S ( x(0)) választás mellett. Itt S tekinthető a tárolt
energiának, ami motiválja a következő definíciókat.
Disszipatív rendszer definíciója:
A valós értékű s(u, y) függvény neve táplálási ráta Passzív disszipatív rendszer definíciója;
(supply rate). A rendszert disszipatívnak nevezzük, ha A nemlineáris rendszer:
létezik S : R n → R + ú.n. tároló függvény (storage (i) passzív, ha disszipatív s (u, y) =< u , y > esetén,
function), hogy minden x(t 0 ) ∈ R n és minden t1 ≥ t 0 (ii) szigotúan bemenet passzív, ha disszipatív és
2
esetén teljesül a következő disszipativitási egyenlőtlenség: s (u, y ) =< u, y > −δ u , ahol δ > 0 ,
t (iii) szigorúan kimenet passzív, ha disszipatív és
S ( x(t1 )) ≤ S ( x(t 0 )) + ∫t 1s (u (t ), y(t )) dt. 2
0 s (u, y ) =< u, y > −ε y , ahol ε > 0 , vagy (Khalil)
Speciálisan egyenlőség esetén a rendszert veszteségmen- s(u, y) =< u, y > − < y,ϕ ( y) > és yT ϕ ( y) > 0, ∀y ≠ 0 ,
tesnek nevezzük. Az alkalmazásokban S ( x) =: V ( x) átve-
s (u, y) =< u , y > −ψ ( x) és ψ (x) pozitív definit
szi a Ljapunov függvény szerepét.
(iv) konzervatív, ha veszteségmentes és s (u, y) =< u , y > ,
Példaként, tekintsük az s (u, y) :=< u, y > táplálási rátát, és (v) L2 -erősítése ≤ γ , ha disszipatív és
tegyük fel, hogy S ≥ 0 . Akkor teljesül 1 2 1 2
s (u, y) = γ 2 u − y , ahol γ > 0 .
T 2 2
∫0 < u (t ), y (t ) > dt ≥ S ( x(T )) − S ( x(0)) ≥ − S ( x(0))

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 17

Például az utóbbi esetben Hill-Moylan feltételek:
1 T 2 2 2 S ′x ( x) f ( x) ≤ 0,
2
∫0
(γ u (t ) − y (t ) ) dt ≥ S ( x(T )) − S ( x(0)) ≥ − S ( x(0)),
S ′x ( x) g ( x) = hT ( x).
ahonnan átcsoportosítással következik Speciális esetek:
T 2 T 2 (1) LTI rendszer esetén a feltételek ekvivalensek a
∫0 y(t ) dt ≤ γ 2 ∫0 u (t ) dt + 2S ( x(0)), Kalman-Yacubovitch-Popov feltételekkel, ha a tároló
1
ami ekvivalens azzal, hogy a rendszer L p -stabil wfg ≤ γ . függvény S ( x) = xT Px , ahol P = PT ≥ 0 ,
2
A disszipativitási feltétel differenciális alakra is hozható, nevezetesen A P + PA ≤ 0 és BT P = C .
T

elosztván az egyenlőtlenséget t1 − t0 értékével és (2) Ha Σ a szigorúan kimenet passzív,

2
elvégezvén a t1 → t0 határátmenetet. s (u, y ) =< u, y > −ε y , ahol ε > 0 , akkor (elő ször
u = 0 választással) teljesül
Differenciális disszipativitási egyenlőtlenség:
S ′x ( x) f ( x) ≤ −εhT ( x) h( x),
S ′x ( x) f ( x, u ) ≤ s(u, h( x, u )), ∀x, u, S ′x ( x) g ( x) = hT ( x).
 ∂S ∂S  (3) Ha Σ a véges L2 -erősítésű,
S ′x ( x) =  ( x) K ( x) .
 ∂x1 ∂xn  1 2 1 2
s (u, y ) = γ 2 u − y , akkor
2 2
Bemenet affin esetben Σ a : x& = f ( x) + g ( x)u, y = h( x) ,
1 2 1 2
s(u, y ) =< u, y >=< u, h( x) > , S ′x ( x)[ f ( x) + g ( x)u ] − γ 2 u + h( x) ≤ 0, ∀x, u.
2 2
S ′x ( x)[ f ( x) + g ( x)u ] ≤ uT h( x), ∀x, u
ahonnan (először u = 0 választással) következik:

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 18

(4) A maximum az egyenlőtlenség bal oldalán akkor áll Tétel (passzivitás és aszimptotikus stabilitás kapcsolata):
1
fenn, ha u ∗ = 2 g T ( x) S x'T ( x) , amelyet visszahelyet- Legyen Σ a zéró-állapot detektálható. Legyen S ≥ 0 , ahol
γ S (0) = 0 megoldása (2)-nek a szigorúan kimenet passzív
tesítve a Hamilton-Jacobi-Belmann egyenlőtlenséget
esetben, vagy (3)-nak véges L2 -erősítés esetén. Akkor
kapjuk:
1 1 ξ ≡ 0 aszimptotikusan stabilis egyensúlyi pont. Ha
S ′x ( x ) f ( x) + 2 S ′x ( x ) g ( x ) g T ( x ) S x'T ( x) + hT ( x) h( x ) továbbá S (x) proper, azaz {x :S ( x) ≤ c} kompakt, ∀c > 0 ,
2γ 2
akkor az egyensúlyi pont globálisan aszimptotikusan
≤ 0, ∀x. stabil.
Ezért a Σ a bemenet affin rendszer L2 -erősítése ≤ γ , akkor A továbbiakban összekapcsolt disszipatív rendszerek sta-
és csakis akkor, ha az egyenlőtlenségnek létezik bilitását vizsgáljuk, ahol a Gi nemlineáris rendszer álla-
folytonosan differenciálható S ≥0 megoldása. potegyenlettel adott:
Megjegyezzük, hogy az egyenlőség alak szoros
kapcsolatban áll a dinamikus programozás Hamilton- u1 e1 y1
G1
Jacobi-Belmann egyenletével.

Zero-állapot detektálhatóság: y2 e2 u2
G2
A Σ a bemenet affin rendszert zéró-állapot detektálhatónak
nevezzük, ha u (t ) ≡ 0, y (t ) ≡ 0, ∀t ≥ 0 ⇒ lim x (t ) = 0 . Σ i : x&i = f i ( xi , ei ), yi = hi ( xi , ei ) , i = 1,2 .
t →∞
Szigorú disszipativitási feltétel (SDC):
t 2
Si ( xi (t1 )) ≤ Si ( xi (t0 )) + ∫t 1(< ei (t ), yi (t ) > −ε i yi (t ) ) dt , i = 1,2.
0

Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása 19

Tétel (visszacsatolt disszipatív rendszerek stabilitása):
(1) Legyen mindkét Σ1 és Σ 2 rendszer passzív (szigorúan
kimenet passzív) és az (u1,u2 ) külső bemenő jelek
aktívak, akkor a zárt rendszer az ( y1, y2 ) kimenetre
passzív (szigorúan kimenet passzív).
(2) Elégítse ki Si az (SDC) feltételt, legyen folytonosan
differenciálható és legyen (izolált) lokális minimuma
az xi∗ pontban, i = 1,2 , továbbá ne legyenek aktívak a
külső bemenőjelek, azaz u1 = u2 = 0 . Akkor ( x1∗ , x2∗ )
stabil egyensúlyi pontja a zárt rendszernek.
(3) Legyen Σ i szigorúan kimenet passzív és zéró-állapot
detektálható. Elégítse ki Si az (SDC) feltételt, legyen
folytonosan differenciálható és legyen (izolált) lokális
minimuma az xi∗ = 0 pontban, i = 1,2 , továbbá ne
legyenek aktívak a külső bemenőjelek, azaz
u1 = u2 = 0 . Akkor (0,0) aszimptotikusan stabil
egyensúlyi pontja a zárt rendszernek. Ha továbbá Si -
nek globális minimuma van az xi∗ = 0 pontban,
i = 1,2 , akkor (0,0) globálisan aszimptotikusan stabil
egyensúlyi pontja a zárt rendszernek.
Lantos: Nemlineáris rendszerek stabilitása
Tétel (kis erősítés tétel disszipatív rendszerek esetén):
(1) Legyen Σ i zéró-állapot detektálható, véges
γ i erősítésű, i = 1,2 , és teljesüljön γ 1 ⋅ γ 2 < 1. Elégítse
ki Si az (SDC) feltételt, legyen folytonosan
differenciálható és legyen (izolált) lokális minimuma
az xi∗ = 0 pontban, i = 1,2 , továbbá ne legyenek
aktívak a külső bemenőjelek, azaz u1 = u2 = 0 . Akkor
(0,0) aszimptotikusan stabil egyensúlyi pontja a zárt
rendszernek. Ha továbbá Si -nek egyértelmű globális
minimuma van az xi∗ = 0 pontban, i = 1,2 , akkor (0,0)
globálisan aszimptotikusan stabil egyensúlyi pontja a
zárt rendszernek.
(2) Legyen Σ ai bemenet affin rendszer, véges γ i erősítésű,
i = 1,2 , és teljesüljön γ 1 ⋅ γ 2 < 1 . Elégítse ki Si az
(SDC) feltételt, legyen folytonosan differenciálható és
Si (0) = 0 (ezért Si (x ) pozitív szemidefinit), és legyen
xi* = 0 aszimptotikusan stabil egyensúlyi pontja a
gerjesztetlen x&i = f i ( xi ) rendszernek, i = 1,2 , továbbá
ne legyenek aktívak a külső bemenőjelek, azaz
u1 = u2 = 0 . Akkor (0,0) aszimptotikusan stabil
egyensúlyi pontja a zárt rendszernek.
20