OSNOVE MATRINE ANALIZE

KONSTRUKCIJA


dr Mira Petronijevi
Matrina analiza konstrukcija 1

MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA

1. Uvod

Pojavom raunara metoda deformacije je doivela potpunu afirmaciju. Osnovna ideja
postupka je da se konstrukcija moe modelirati odreenim brojem elemenata (tapova),
meusobno vezanih u vorovima. U svakom elementu sile i pomernja unitar elementa se
mogu iskazati u funkciji od pomeranja krajnjih taaka elementa (6 osnovnih deformacijski
nepoznatih veliina tapa). Nepoznate komponente pomeranja vorova nosaa odreuju se iz
uslova ravnotee vorova sistema. Ceo postupak je progodan za programiranje i danas je
uobiajen u proraunu konstrukcija.
Na slikama 1 i 2 su prikazani modeli punog i reetkastog nosaa u ravni. Brojevima su
onaeni vorovi nosaa, dok su brojevima u kruiu oznaeni elementi nosaa, tj. tapovi.




1 2 3 4 5 6 7 8


9 10


Slika 1. Pun nosa
broj elemenata 9, broj vorova: 10






i m j




Slika 2. Reetkast nosa
1 2 3 4 5 6 7
8 9
vorovi
tapovi
Matrina analiza konstrukcija 2
2. Reetka u ravni

Osnovni element reetkastog nosaa je prost tap m, koji je u vorovima i i j zglavkasto vezan
sa ostalim delovima nosaa (sl.2). tap je izloen aksijalnom naprezanju.
Na krajevima tapa javljaju samo aksijalne sile F
1
, F
2
i odgovarajua pomeranja q
1
, q
2
u
pravcu ose tapa (slika 3). Dakle tap ima dva stepena slobode pomeranja.

2.1 Element reetke. Matrica krutosti tapa
Neka je F vektor sila na krajevima tapa, a q vektor pomeranja krajeva tapa:

1
2
F
F

=
`
)
F
2 1
2 2
q u
q u

= =
` `
) )
q (1)

1 2

F
1
, q
1
F
2
, q
2

l

Slika 3. Aksijalno napregnut tap
Veza izmeu vektora sila i pomeranja tapa se moe lako izvesti polazei od osnovnih
jednaina teorije tapa. Promena duine tetive tapa l je jednaka razlici komponenata
pomeranja krajeva tapa u pravcu ose tapa:
1 2
q q l = (2)
Dilatacija ose tapa je jednaka promeni duine po jedinici duine, tj.
l
l
= (3)
Napon, tj. normalna sila se odreuje direktno iz dilatacije:
) (
1 2
q q
l
EF
EF F N = = = (4)
N N
F
1
F
2

Slika 4.
Iz jednaine (4) se dobijaju sile na krajevima tapa F
1
i F
2
(Slika 4):
) (
2 1 1
q q
l
EF
N F = = ) (
2 1 2
q q
l
EF
N F + = = (5)
Ako jednaine (5) napiemo u matrinom obliku, dobija se:
Matrina analiza konstrukcija 3

1 1
2 2
1 1
1 1
F q
EF
F q l

=
` `

) )
(6)
tj.
= F Kq (7)
gde su F i q vektor sila i vektor pomeranja krajeva tapa, dok je K matrica krutosti tapa
konstantnog poprenog preseka

11 12
21 22
1 1
1 1
k k
EF
k k l

= =

K (8)
Elementi matrice krutosti k
ij
imaju jasno fiziko znaenje koje direktno sledi iz matrine
jednaine (8). Element k
ij
predstavlja silu F
i
usled jedininog pomeranja q
j
. Tako, svaka j-ta
vrsta matrice krutosti predstavlja sile na krajevima tapa usled pomeranja q
j
=1 (slika 5).






Slika 5.

Ako je tap izloen uticaju temperaturne promene u osi t on trpi dodatnu dilataciju:

t
=
t
t (9)
gde je
t
koeficijent termike dilatacije materijala. Ukupna normalna sila e biti:
t EF q q
l
EF
EF N
t t
+ = + = ) ( ) (
1 2
(10)
Uvodei matrinu notaciju, iz jednaine (10) se dobija vektor sila u obliku:

1 1
2 2
1 1 1
1 1 1
t
F q
EF
EF t
F q l


=
` ` `

) ) )
(11)
Drugi lan desne strane jednaine predstavlja vektor ekvivalentnog optereenja (Sl.6):

1
1
t t
EF t

=
`
)
Q (12)
Sa uvedenim obeleavanjem dobija se jednaina elementa u matrinom obliku:
=
t
F Kq Q (13)





Slika 6. Vektor ekvivalentnog optereenja

q
1
=1
k
11
k
21

q
2
=1
k
12
k
22

t
Q
1
=EF
t
t
Q
2
=EF
t
t
Q
t
Matrina analiza konstrukcija 4
2.2 Lokalni i globalni koordinatni sistem. Transformacija koordinata
Jednaina elementa (13) je formulisana u lokalnom koordinatnom sistemu xOy, gde se x-osa
podudara sa osom tapa, dok je y-osa normalna na x i orjentisana tako da zajedno sa z-osom
ini Dekartov koordinatni sistem desne orjentacije (slika 7).











Slika 7.
Da bi mogli da formuliemo jednaine sistema potrebno da sva pomeranja i sile na krajevima
tapova budu izraeni u istom koordinatnom sistemu. To znai da se mora definisati
jedinstven globalni koordinatni sistem XOY, za sve tapove, koji e takoe biti desne
orjentacije (slika 7). Njegov poloaj u ravni moe biti proizvoljan. Najbolje je, globalni sistem
postaviti tako, da je lako odrediti kooordinate svih taaka sistema.
Vektor sila F tj. vektor pomeranja q krajeva tapa u lokalnom sistemu ima 2 komponente (po
jednu na svakom kraju u pravcu ose tapa), dok u globalnom koordinatnom sistemu vektor
sila F* tj. vektor pomeranja q* ima etiri komponente (po 2 na svakom kraju, u pravcu osa X
i Y globalnog koordinatnog sistema), slika 7..

1
2
q
q

=
`
)
q
1
2
F
F

=
`
)
F
*
1
*
* 2
*
3
*
4
q
q
q
q



=
`


)
q
*
1
*
* 2
*
3
*
4
F
F
F
F



=
`


)
F (14)
Poto su vektor sila, vektor pomeranja krajeva tapa i matrica krutosti tapa dati u lokalnom
koordinatnom sistemu neophodno je izvriti transformaciju koordinata i prevesti ih u globalni
koordinatni sistem. Kako su lokalni i globalni sistem ortogonalni, transformacija koordinata je
relativno jednostavna. Transformacija pomeranja tj. sile iz jenog sistema u drugi, se dobija
direktno projektovanjem komponenata pomeranja/sile u globalnom sistemu na pravac
pomeranja/sile u lokalnom sistemu (sl.8).




* *
1 1 2
cos sin q q q = + (15)
je ugao koji osa tapa zaklapa sa X-osom.

Y
X
F*
1,
q*
1

F*
2,
q*
2


F*
3,
q*
3

F*
4,
q*
4


x
y
F
1,
q
1
F
2,
q
2


O
Slika 8. Transformacija vektora iz
globalnog u lokalni koordinatni
sistem
q
1
q
1
*

q
2
*

lokalni
koordinatni sistem
globalni
koordinatni sistem
Matrina analiza konstrukcija 5
Ako jednainu transformacije napiemu u matrinom obliku, za oba kraja tapa, dobija se
veza izmeu vektora pomeranja u lokalnom i globalnom koordinatnom sistemu:
*
1
*
1 2
*
2 3
*
4
cos sin 0 0
0 0 cos sin
q
q q
q q
q





=
` `

)

)
q = T q* (16)
gde je T matrica transformacije

cos sin 0 0
0 0 cos sin



=


T (17)
Matrica transformacije je ortogonalna:
T
t
= T
-1
(18)
Pa se iz jednaine (16) dobija da je:
q
*
= T
t
q (19)
Iz jednaina (13) i (16) se dobija da je:
* *

= = = F K q K T q K q (20)
gde matrca

K daje vezu izmeu sila u lokalnom sistemu i pomeranja u globalnom sistemu:

cos sin cos sin

cos sin cos sin

EF
l



=



K (21)
Na osnovu injenice da je F*=T
t
F iz jednaine (20) dobija se veza izmeu vektora sila i
pomeranja u globalnom koordinatnom sistemu u obliku:
* t * * *

= = F T K q K q (22)
gde je K* matrica krutosti u globalnom koordinatnom sistemu

* t t

= = K T K T K T (23)
Mnoenjem matrica

*
cos 0
sin 0 cos sin cos sin
0 cos cos sin cos sin
0 sin
EF
l

=





K
dobija se da je:

*
K -K
-K K
e e
e e
EF
l

=


K (24)
gde je K
e
submatrica oblika:
Matrina analiza konstrukcija 6

2
e
2
cos cos sin
K
cos sin sin



=



(25)

Vektor ekvivalentnog vornog optereenja Q
t
takoe treba transformisati iz lokalnog u
globalni koordinatni sistem. Primenom gore objanjene transformacije, dobija se da je vektor
ekvivalentnog vornog optereenja u globalnom sistemu Q
t
*
jednak:
Q
*
t
= T
t
Q
t
Nakon matrinog mnoenja, dobija se:

*
cos 0 cos
sin 0 1 sin
0 cos 1 cos
0 sin sin
t t t
EF t EF t









= =
` `

)



)
Q (26)

3. Puni nosai

Osnovni element punih nosaa u ravni je greda, kruto vezana na oba kraja sa ostalim
delovima nosaa. U metodi deformacije taj element nazivamo tap tipa k. On je izloen
aksijalnom naprezanju i savijanju.

3.1 Gredni element. Matrica krutosti tapa tipa k

tap tipa k ima 6 stepeni slobode pomeranja, po tri u svakom voru: dva pomeranja u pravcu x
i y ose i rotaciju oko z ose.



i
, M
i
v
i
,

T
i

k
, M
k
v
k
,

T
k

Slika 9. Gredni element

u
i
, N
i
u
k
, N
k
l


Vektor sila F i vektor pomeranja q krajeva tapa u lokalnom koordinatnom sistemu su:

=
k
k
k
i
i
i
v
u
v
u
q
q
q
q
q
q

6
5
4
3
2
1
q

=
k
k
k
i
i
i
M
T
N
M
T
N
F
F
F
F
F
F
6
5
4
3
2
1
F (27)

Da bi izveli matricu krutosti grednog elementa razmatraemo aksijalno naprezanje i savijanje
nezavisno jedno od drugog (slika 10).
i
k
Matrina analiza konstrukcija 7

Q
3
,

F
3
q
2
,

F
2
q
6
,

F
64
q
5
,

F
5



savijanje
+
q
1
,F
1
q
2
, F
2
aksialno naprezanje
i k
Slika 10.

Matrica krutosti za aksijalno napregnut element je predhodno izvedena (8).
Matrica krutosti tapa izloenog savijanju
Matrica krutosti za sluaj savijanja K
s
se moe izvesti polazei od znaenja koeficijenata
matrice: K
ij
predstavlja silu na mestu i usled jedininog pomeranja na mestu j.



q
1
=1
















Slika 11.

Na slici 11 su prikazani elementi matrice krutosti K
ij
, i=1,4, prizmatinog tapa dobijeni usled
pomeranja q
j
=1 , j=1,4. Vrednosti elemenata matrice krutosti K
ij
su odreene primenom
metode sila. Oni predstavljaju reakcije dva puta statiki neodreenog nosaa (sl.11) usled
zadatog pomeranja oslonca. Matrica krutosti tapa se moe napisati u obliku:

=
2 2
2 2
4 6 2 6
6 12 6 12
2 6 4 6
6 12 6 12
l l l l
l l
l l l l
l l
l
EI
3
s
K (28)
Vektor ekvivalentnog vornog optereenja Q
s
u lokalnom koordinatnom sistemu ima 4
komponente:
i
k
K
11
=12EI/l
3
K
31
=-12EI/l
3
K
21
=6EI/l
2

K
41
=6EI/l
2
K
12
=6EI/l
2
q
2
=1

K
22
=4EI/l

K
42
=2EI/l

K
32
=6EI/l
2
K
33
=12EI/l
3
K
23
=-6EI/l
2

K
43
=-6EI/l
2
K
13
=-12EI/l
3
q
3
=1

q
4
=1

K
14
=6EI/l
2
K
34
=6EI/l
2
K
24
=2EI/l

K
24
=4EI/l

Matrina analiza konstrukcija 8

=
4
3
2
1
Q
Q
Q
Q
s
Q (29)
One su jednake negativnim vrednostima reakcija oslonaca obostrano ukljetene grede (tapa
tipa k) usled zadatog optereenja (sl.12):
jednakopodeljeno optereenje

=
12
2
12
2
2
2
pl
pl
pl
pl
Q
s


temperaturna razlika
t
o



t
u




Slika 12.
Matrica krutosti tapa tipa k
Matrica krutosti elementa se dobija iz matrice krutosti prostog tapa i grede optereene na
savijanje stavljanjem odgovarajuih lanova matrica K
s
i K
a
na odgovarajua mesta u matrici
krutosti grede K :




x
ekvivalentno
vorno optereenje
Q
2
Q
1
Q
4
Q
3
reakcije
l
p
y
(x)=p
y
t = t
u
- t
o
> 0
ekvivalentno
vorno optereenje
Q
2 Q
4
reakcije
x
l
h

=
1
0
1
0
h
t
EI
t
Q
Matrina analiza konstrukcija 9

=
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EF
l
EF
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EI
l
EF
l
EF
4 6
0
2 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 6
0
4 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 2
2 3 2 3
2 2
2 3 2 3
K (30)


Uslov ravnotee grednog elementa optereenog proizvoljnim optereenjem se moe napisati u
matrinom obliku:
F = K q Q (31)
Vektor ekvivalentnog optereenja se takoe dobija postavljanjem na odgovarajua mesta
predhodna 2 vektora:

=
6
5
4
3
2
1
Q
Q
Q
Q
Q
Q
Q (32)

3.2 Matrica transformacije


Y











Slika 13.

X
F*
1,
q*
1

F*
3,
q*
3


F*
4,
q*
4

F*
5,
q*
5


x
y

O
F
1,
q
1
F
5,
q
5

F
2,
q
2
F
4,
q
4

F
3,
q
3
F
6,
q
6

F*
6,
q*
6

F*
2,
q*
2

aksijalno n.
savijanje
aksijalno n.
savijanje
Matrina analiza konstrukcija 10
Matrica transformacije se dobija projektovanjem komponenata vektora pomeranja/sila u
globalnom koordinatnom sistemu na pravac komponenata lokanog koordinatnog sistema:


sin q cos q q
*
2
*
1 1
+ =
cos
*
2
*
1 2
q sin q q + = (33)
M*, * = *
M,

Slika 14. Vektorska transformacija

Kada se napie u matrinom obliku, za oba kraja tapa, veza izmeu pomeranja u lokalnom i
globalnom koordinatnom sistemu glasi:

q = T q* (33)
gde je T matrica transformacije:

=
1
cos sin
sin cos
1
cos sin
sin cos




T (34)

Matrica transformacije je ortogonalna:
T
t
= T
-1

pa je:
q
*
= T
t
q F
*
= T
t
F Q
*
= T
t
Q
Odakle sledi da je:

* *

= = = F K q K T q K q
Matrica

K =KT daje vezu uzmeu sila u lokalnom koordinatnom sistemu i pomeranja u

globalnom koordinatnomsistemu. Na osnovu toga da je F*=T
t
F dobija se veza izmeu sila i
pomeranja u globalnom koordinatnom sistemu:
* t * * *

= = F T K q K q (35)
gde je K* matrica krutosti elementa u globalnom koordinatnom sistemu:

K* = T
t
K T (36)


X
x
Y y
F, q
q
1
,F
1
q
2
,F
2

q*
1
,F*
1

q*
2
,F*
2


Matrina analiza konstrukcija 11

4. Globalna analiza sistema














Slika 15. Vektor pomeranja nepovezanog i povezanog sistema tapova

Matrice krutosti
*e
K nepovezanih elemenata 1 i 2 su:


*1 *1 *1 *1
11 12 13 14
*1 *1 *1 *1
1 21 22 23 24
*1 *1 *1 *1
31 32 33 34
*1 *1 *1 *1
41 42 43 44
*
k k k k
k k k k
k k k k
k k k k



=




K
*2 *2 *2 *2
11 12 13 14
*2 *2 *2 *2
2 21 22 23 24
*2 *2 *2 *2
31 32 33 34
*2 *2 *2 *2
41 42 43 44
*
k k k k
k k k k
k k k k
k k k k



=




K (37)
Sve vrste i kolone se numeriu (kodraju) odgovarajuim kodnim brojevima, prema tome kako
su predhodno oznaene komponente sila, tj. pomeranja vorova u globalnom koordinatnom
sistemu, polazei od vora koji je definisan kao "prvi vor elementa".
Matrica sistema povezanih tapova na slici 15. ima 6 elemenata (= 3vora x 2pomeranja). Ona
daje vezu izmeu 6 komponenata pomeranja q
1
*
, q2
*
,., q6
*
i 6 komponenata sila u
vorovima F
1
*
, F
2
*
,., F
6
*
u globalnim koordinatama.


1 1 1 1
11 12 13 14
1 1 1 1
12 22 23 24
1 1 1 2 1 2 2 2
* 31 32 33 33 34 34 31 32
1 1 1 2 1 2 2 2
41 42 43 43 44 44 41 42
2 2 2 2
11 12 13 14
2 2 2 2
21 22 23 24
k k k k
k k k k
k k k k k k k k
k k k k k k k k
k k k k
k k k k




+ +
=
+ +





K
*
1
*
2
*
3
*
4
*
5
*
6
F
F
F
F
F
F
(38)
Dobija se formiranjem nulte matrice reda 6. Prvo se kodiraju sve vrste i kolone te matrice.
Zatim se lanovi matrica krutosti pojedinih elemenata
*e
K stavljaju na odgovarajue mesto u
matrici krutosti K*, prema kodnom broju. lanovi koji imaju isti kodni broj se sabiraju.

Vektor ekvivalentnog vornog optereenja Q
t
*
se takoe dobija jednostavnim sumiranjem
komponenata vektora optereenja svakog elementa sa istim kodnim brojem:
1
*
1
1
q
*
2
1
q
*1
3
q
*
4
1
q
1
2
2
*2
1
q
*2
2
q
*2
3
q
*2
4
q
3
2
*
1
q
*
2
q
*
3
q
*
4
q
*
5
q
*
6
q
1
2
3
1
3
2
2
1
Sistem tapova
nepovezan
sistem tapova
Povezan
sistem
tapova

q
1
*
q
2
*
q
3
*
q
4
*
q
5
*
q
6
*

1 2 3 4
1
2
3
4
5 6 3 4
5
6
3
4
kodni brojevi
Matrina analiza konstrukcija 12

* *1
1, 1,
* *1
2, 2,
* *1 *2
3, 3, 3,
* *1 *2
4, 4, 4,
* *2
5, 1,
* *2
6, 2,
t t
t t
t t t
t t t
t t
t t
Q Q
Q Q
Q Q Q
Q Q Q
Q Q
Q Q




+

=
` `
+




) )
(39)












Slika 16. Vektor ekvivalentnih sila nepovezanog i povezanog sistema tapova

Lako se moe pokazati da matrina jednaina (40) predstavlja uslove ravnotee sila u svim
vorovima:

* * * *

t
= + K q P Q (40)
gde je P
*
vektor spoljanjeg optereenja u vorovima. Ako uvedemo obeleavanje:

* * *
t
= + S P Q (41)
dobija se da je:
* * *
= K q S (42)
Jednaina (42) predstavlja sistem od N linearnih algebarskih jednaina, gde je N broj stepeni
slobode sistema. Matrica K* je matrica krutosti sistema. Ona je singlarna matrica, posto
sistem jednaina (42) sadri u sebi i veze sila i pomeranja sistema kao krutog tela (linearno
zavisne jednaine).
Jednaina (42) se moe reiti tek poto se sistemu zadaju granini uslovi (uslovi oslanjanja).
Ako sa
*
n
q obeleimo vektor pomeranja slobodnih vorova (nepoznata pomeranja), a sa
*
s
q
vektor poznatih pomeranja (pomeranja oslonaca), tada jednainu (42) moemo napisati u
obliku:

* * *
* * *
*
nn ns n n
*
sn ss s s

=
` `
) )
K K q S
K K q S
(43)
gde su
*
ij
K , i
*
i
S , submatrice i subvektori, koje odgovaraju pomeranjima
*
i
q , i,j=n,s.

U praksi mogu nastupiti 2 sluaja:
2
2
*2
1,t
Q
*2
2,t
Q
*2
3,t
Q
*2
4,t
Q
3
1
2
*1
1,t
Q
*1
2,t
Q
*1
3,t
Q
*1
4,t
Q
1
*
1,t
Q
*
2,t
Q
*
3,t
Q
*
4,t
Q
*
5,t
Q
*
6,t
Q
1
2
3
t
t
1
3
2
Matrina analiza konstrukcija 13
1. kada je vektor poznatih pomeranja (pomeranja oslonaca)
*
0
s
q = , tada iz jednaine
(43) sledi da je:

( )
-1
* * * * * *
=
nn n n n nn n
= K q S q K S (44)
2. kada je vektor poznatih pomeranja 0
*

s
q , tada iz jednaine (43) sledi:
( )
-1
* * * * * * * * * *
=
nn n ns s n n nn n ns s
+ =

K q K q S q K S K q (45)

Vektor reakcija oslonaca S
*
s
se dobija iz jednaine (43) :

* * * * *
s sn n ss s
q q = + S K K (46)
3.2 Vektor sila na krajevima tapa

Kada su poznata pomeranja svih vorova, vektor sila na krajevima tapa e u lokalnom sistemu
odreuje se za svaki element pojedinano iz jednaine tapa:
*

e e e e
= F K q Q (47)
gde je

e
K matrica krutosti elementa, koja je predhodno definisana, q
*e
je vektor pomeranja
krajeva tapa, a Q
e
je vektor ekvivalentnog vornog optereenja tapa.


3.3 Rezime

U matrinoj analizi je potrebno sprovesti sledee korake:
1. Izabrati globalni koordinatni sistem;
2. Obeleiti sve vorove i elemente;
3. Izabrati prvi i drugi vor za svaki element
4. Sraunati geometriju svakog elementa (duinu, povrinu imoment inercije poprenog
preseka, cos i sin);
5. Sraunati matrice krutosti svih elemenata K
e
u lokalnom sistemu;
6. Sraunati matrice krutosti

e
K svih elemenata;
7. Sraunati matrice krutosti K*
e
svih elemenata u globanom sistemu;
8. Sraunati matricu krutosti K* sistema;
9. Parcionisati matricu krutosti prema poznatim i nepoznatim pomeranjima vorova;
10. Odrediti vektor ekvuivalentnog optereenja Q
e
svih elemenata u lokalnom sistemu;
11. Transformisati vektore ekvuivalentnog optereenja u globalni koordinatni sistem;
12. Formirati vektor ekvuivalentnog optereenja sistema Q
*
u globalnom koordinatnom
sistemu;
13. Formirati vektor koncentrisanih sila u vorovima P* u globalnom koordinatnom sistemu;
14. Sraunati vektor slobodnih lanova S*;
15. Reiti jednainu sistema i nai pomeranja vorova;
16. Sraunati vektore sila u vorovime elemenata F
e
.